Mecánica y

Mecanismos

Prof. Teórico: Nibeyro Daniel Alejandro

Prof. Práctico: Brasca Roberto Alfonso

Año de cursado: 2016

Por: Daniela Cativa y

Leandro Armatti
 Contenido
1. Análisis topológico de mecanismos
2. Análisis cinemático de mecanismos con movimiento plano
 Movimiento rectilíneo
 Movimiento de varias partículas
 Movimiento curvilíneo bidimensional: Movimiento parabólico
 Cinemática rotacional: Movimiento circular
 Movimiento de un cuerpo rígido

3. Análisis dinámico en mecanismos con movimiento conocido

 2º Ley de Newton: Principio de masa
 Cantidad de movimiento o momento lineal
 Ley de gravitación universal de Newton
 Momento angular o momento cinético de una partícula
 Momento de inercia de masas
 Principio de D’Alembert
 Teorema de Steiner

4. Elementos de unión desmontables

 Chavetas
 Tornillos

5. Elementos de uniones fijas

 Roblones
 Soldadura

6. Mecanismos transmisores de movimiento

 Árboles de transmisión
 Ejes
 Acoplamientos
 Embragues
 Contenido

7. Lubricación y rodamientos
 Rodamientos

8. Mecanismos transmisores de rotación por contacto directo y

mediante elementos flexibles
 Engranajes

9. Mecanismos de levas-excéntricas y mecanismos biela-manivela

 Biela-manivela
 UNIDAD Nº1: Análisis topológico de mecanismos
 Máquina: Sistema o conjunto de partes ensambladas (articuladas) que cumplen una función
determinada.
 Estáticas: No están dotadas de movimiento [no las estudiamos]. Ej.: transformador.
 Dinámicas: Poseen movimiento [son las que estudiamos].
 Mecanismos: Componentes de las máquinas. Dispositivos o conjuntos de piezas que reciben
energía de entrada y realizan trabajo, transmitiendo y transformando un movimiento lineal en uno
rotatorio o viceversa.
Compuestos por piezas (sólidos resistentes) que pueden tener dos tipos de comportamiento:
 Conductor: elemento motriz que emite el movimiento. Ej.: cigüeñal, eje, árbol.
 Conducido: elemento guiado que recibe el movimiento. Ej.: caja de velocidades, máquinas
conectadas.
Poseen además una estructura que les da soporte: la armadura.
 Eslabón: Cuerpo rígido que forma parte de un mecanismo y que posee al menos dos nodos
(puntos de unión entre eslabones). Se sustituye gráficamente por una barra para facilitar el estudio.
Generan restricciones de movimiento. El número de nodos le da su nombre al eslabón, por ejemplo:

 Pares de elementos: Pueden ser:

 Cerrados: Se agota lo que se necesita para generar un determinado trabajo, movimiento.
 Superiores: Son los principales, no pueden faltar.
 Incompletos: son superfluos, pueden faltar en vista de la función primaria.
 Inversión de pares: Se invierte la función principal. Ej.: central hidroeléctrica de Cerro Pelado, en
la cual durante el día se genera energía eléctrica y por la noche se toma energía eléctrica para alimentar
al alternador, de modo de poner en funcionamiento el motor que mueve la turbina y que ocasiona la
subida del agua mediante la bomba.
 Grados de libertad (GDL): Impuestos por las restricciones de movimiento del mecanismo.
 Cuadrilátero articulado: Paralelogramo
deformable. Eslabonamiento más simple posible.
Objetivo: Transformar movimiento de rotación en
lineal (y viceversa).
Formado por 4 barras de distinta longitud, unidas
en sus extremos:
 Bastidor: eslabón fijo.
 Manivela: eslabón que efectúa una
revolución completa y se encuentra
pivotado a un elemento fijo.
 Biela: eslabón con movimiento complejo, y no está pivotado a un elemento fijo.
 Balancín: eslabón con rotación oscilatoria (vaivén) y pivotado a un elemento fijo a tierra.
El correcto funcionamiento del cuadrilátero está fuertemente ligado a la Ley de Grashof que estudia
las condiciones en las que una barra puede dar una revolución completa.
  Ley de Grashof: “En una cuadrilátero articulado la condición necesaria para que al menos una
barra del mecanismo pueda realizar giros completos respecto de otra es que la suma de las longitudes de
las barras más corta y más larga sea menor que la suma de las otras dos”.

Siendo:
s: longitud de la barra más corta.
l: Longitud de la barra más larga.
p, q: longitudes de las otras dos barras.
Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof y un solo tipo de mecanismo no de Grashof
(que no cumple la ley):
 Manivela-balancín: la barra más corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra
realiza giros completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de
rotación alternativo (balancín). Ej.: máquina de coser.
 Doble manivela: la barra más corta (s) es la barra fija. En este caso, las dos barras articuladas a
la barra fija pueden realizar giros completos (manivelas).
 Doble balancín: la barra más corta (s) es el acoplador. Este mecanismo está formado por dos
balancines articulados a la barra fija (q) y un acoplador que puede dar vueltas completas. Ej.:
balanza de dos platos.
 Plegables (límite de la condición): Existe alguna posición en la que todas las barras están
alineadas. Cuando el mecanismo sale de la posición plegada, puede continuar indistintamente
en una configuración o en otra (en la práctica, la configuración por la cual opta el mecanismo
en su funcionamiento depende de las fuerzas de inercia y no de la cinemática). Ej.: sillas
plegables.
 No Grashof: no existe ninguna inversión cinemática del cuadrilátero articulado que
proporcione un mecanismo con capacidad para realizar vueltas completas en alguna de sus
barras.
UNIDAD Nº2: Análisis cinemático de mecanismos con movimiento plano
CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA: Parte de la física que estudia el movimiento de una partícula (punto)
sin importar el motivo que lo ocasiona.
MOVIMIENTO RECTILÍNEO
 Vectores:
 Posición ( ⃗): Ubicación espacial de la partícula respecto a un determinado sistema de
referencia establecido.

0 x1 x2 x
t1 t2

 Desplazamiento (⃗⃗⃗⃗⃗ ): Variación de la posición de la partícula en un determinado intervalo de

tiempo. Si x1=0 el vector posición coincide con el vector desplazamiento.
 Velocidad ( ⃗): Cambio en la posición de un cuerpo por unidad de tiempo; se calcula su
magnitud como la derivada de la posición del cuerpo con respecto al tiempo.
Velocidad media
Velocidad instantánea:

 Aceleración ( ⃗): Cambio de la velocidad del cuerpo por unidad de tiempo; se calcula su
magnitud como la derivada de la velocidad con respecto al tiempo.
Aceleración media
Aceleración instantánea

De [1] y [2]: ⁄

 Determinación del movimiento

1.

∫ ∫
 ∫ ∫

Se integra de x0 a x y de 0 a t para obtener la relación entre x y t.

2.

∫ ∫

( ) ∫

Se sustituye el valor de v y luego se integra para obtener la relación entre x y t.

3.

Combinada cualquiera de las anteriores con da la relación entre x y t.

 MRU (movimiento rectilíneo uniforme): Se caracteriza por tener velocidad constante (aceleración
nula).

∫ ∫ ∫

 MRUV (movimiento rectilíneo uniformemente variado): Se caracteriza por tener aceleración

constante en el tiempo, distinta de cero.

∫ ∫ ∫
 ∫ ∫ | |

∫ ∫

∫ ∫ ∫ ∫ | | | |

∫ ∫

 Ecuaciones generales del movimiento

MOVIMIENTO DE VARIAS PARTÍCULAS

 Movimiento relativo (no hay vínculo): Tiene lugar cuando el punto que está en movimiento se
encuentra inmerso en un sistema en movimiento. Ej.: una persona caminando en el vagón de un tren,
visto desde la plataforma.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̅̅̅̅ ̂ ̂

̅̅̅̅ ̂ ̂
  Movimiento interdependiente (sí hay vínculo): Más condicionado y restringido que el anterior.
Tiene lugar en todos los mecanismos de la realidad; se restringen GDL. Ej.: ruedas de la locomotora
unidas por una barra; las ruedas se encuentran obligadas a moverse si la barra lo hace.

MOVIMIENTO CURVILÍNEO BIDIMENSIONAL: Movimiento parabólico

Se puede descomponer el movimiento en dos direcciones: en la dirección x, el movimiento asociado
es un MRU, mientras que en la dirección y existe un MRUV, cuya aceleración constante es la de la
gravedad.

⃗ ̂ ̂
⃗⃗ ̂
⃗ ̂ ̂

El cuerpo comienza su movimiento con una determinada velocidad V0, cuya dirección está dada por
el ángulo α; sus componentes:

Entonces, para la dirección x:

 Para la dirección y:

Para la partícula que se desplaza de (x0, y0) = (0,0) a (x1, y1) en un intervalo de tiempo (t1-t0), siendo
t0=0:

⃗⃗⃗⃗ ̂ ̂

⃗⃗⃗⃗ ̂ ( ) ̂

⃗⃗⃗⃗ ̂ ( )̂

CINEMÁTICA ROTACIONAL: Movimiento circular

Se trata de un movimiento bidimensional en el que la trayectoria descrita por la partícula es una
circunferencia (curva plana); es una rotación alrededor de un eje fijo.

 Posición angular (⃗⃗): Ubicación espacial del cuerpo, considerado como partícula, tomada como el
ángulo respecto a un eje de referencia que pasa por el eje de rotación (perpendicular al plano).
 Desplazamiento angular ( ): Variación de la posición angular en un determinado intervalo de
tiempo.
 Velocidad angular (⃗⃗⃗): desplazamiento angular por unidad de tiempo; se calcula su magnitud
como la derivada del desplazamiento angular con respecto al tiempo.

 Aceleración angular (⃗⃗): Cambio de la velocidad angular por unidad de tiempo; se calcula su
magnitud como la derivada de la velocidad angular con respecto al tiempo.

[ ]

Todos los vectores nombrados son axiales entrantes o salientes.

 √

Se utilizan las coordenadas polares para simplificar el

cálculo y evitar expresiones en función de las
componentes.

 MCU (movimiento circular uniforme): La velocidad angular es constante.

Siendo la velocidad tangencial, R la distancia radial desde el eje

de rotación hasta el cuerpo, y P y Q dos posiciones adoptadas en un
:
⏞

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗

Debido a que R y no varían, el módulo del vector velocidad tangencial permanece constante;
dirección y sentido varían punto a punto. En este caso, tienen lugar la aceleración centrípeta, central o
normal:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗

( )

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ( ⃗⃗ ⃗⃗ )

  MCUV (movimiento circular uniformemente variado): Posee aceleración angular constante.

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗

Hay, entonces, tres aceleraciones presentes en este movimiento: el triedro de aceleraciones, en el que
se forman ángulos de 90° entre sí.

MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO

 Traslación: Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas,
desplazándose, todos, una misma distancia.
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
debe tener dirección y módulo constante.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

 Rotación: El cuerpo gira alrededor de un eje fijo; las partículas describen trayectorias
circulares concéntricas y perpendiculares a dicho eje, excepto las
que se encuentran sobre el mismo.
Consideraciones:
 Cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo.
 P: punto cualquiera del cuerpo; B, su proyección sobre el eje; r, su
vector posición.
 La posición de P y del cuerpo quedan definidas por θ.
 P se mantiene a una distancia constante de B y en su movimiento
describe una circunferencia de radio BP.
 ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

⃗ ⃗ ⃗⃗

⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
Como puede notarse, la aceleración tiene una componente tangencial ⃗ ⃗, vector tangente al
círculo descrito por P; y una componente normal ⃗⃗ ⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗ , dirigida hacia el centro.
Ecuaciones:

 Rotación uniforme:

 Rotación uniformemente acelerada:

 Combinado: El cuerpo experimenta simultáneamente movimiento de rotación y de traslación. Los

puntos del cuerpo se mueven en trayectorias no paralelas y existe en todo momento un centro de
rotación que cambia continuamente de ubicación.
El movimiento plano puede ser considerado como la suma de una traslación y una rotación.
La velocidad absoluta de una partícula puede expresarse como la suma de la velocidad de
traslación de una partícula A y la velocidad relativa de B asociada a la rotación de B respecto a A.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
  Centro instantáneo de rotación
En cualquier instante dado se puede demostrar que la velocidad de las diversas partículas que
componen el cuerpo es la misma, como si girara alrededor de
cierto eje perpendicular al plano del elemento. Dicho eje se
conoce como eje de rotación instantáneo e interseca el plano del
elemento en un punto C, denominado centro instantáneo de
rotación.

Para obtenerlo:
1. Conociendo las velocidades de dos partículas: se trazan
dos rectas perpendiculares a cada velocidad y C será el
punto donde se intersecan,
2. Conociendo las velocidades de dos partículas y son
paralelas, C se encuentra en la intersección de la
perpendicular al origen de ambas velocidades y la recta
que une los extremos finales de las mismas.
 Relación entre aceleraciones relativa y absoluta
La aceleración absoluta de una partícula de una placa puede obtenerse mediante la suma vectorial
entre la aceleración , correspondiente a la traslación del cuerpo rígido, y la aceleración relativa ,
asociada a la rotación del cuerpo en torno al punto A:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A su vez, se puede descomponer en dos componentes: una será la componente tangencial
( )t perpendicular al segmento AB, y la otra será la componente normal ( )n dirigida hacia A.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ̂ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

 UNIDAD Nº3: Análisis dinámico en mecanismos con movimiento conocido
2° LEY DE NEWTON: Principio de masa
“Un cuerpo sometido a la acción de una fuerza experimentará una aceleración (efecto)
directamente proporcional a dicha fuerza aplicada (causa) e inversamente proporcional a su
masa.

Ecuaciones de movimiento:

∑ ∑ ∑

∑ ̂ ̂ ̂ ̂ ̂ ̂

CANTIDAD DE MOVIMIENTO O MOMENTO LINEAL

⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

La resultante de las fuerzas que actúan sobre la partícula es igual a la tasa de cambio en el tiempo del
momento lineal de la partícula.
Integrando:

∫ ⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗

⃗| | | ⃗|

⃗( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗
⃗⃗ ⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
“Si la fuerza resultante que actúa sobre una partícula es nula, el momento lineal de la misma
permanece constante tanto en magnitud como en dirección”.
 LEY DE GRAVITACIÓN UNIVERSAL DE NEWTON
Si se tienen dos masas puntuales separadas una distancia r, aparece una fuerza de atracción entre
ellas, proporcional al producto de las masas e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que
las separa. Es condición para que se cumpla la ley que no haya repulsión entre las masas.
Dirección: recta que une ambas masas.
Sentido: de atracción.
G= constante de gravitación universal = 6,673 x1011 m3/kg s2

Campo gravitacional terrestre (CgT): Propiedad de la Tierra radial (en cualquier punto de la Tierra
atrae hacia su centro). Está presente siempre, no es una aceleración.

¿Qué velocidad tangencial debe tener un satélite para mantenerse en órbita?

Igualando las fuerzas gravitacional y centrífuga:

√
 MOMENTO ANGULAR O MOMENTO CINÉTICO DE UNA PARTÍCULA
Considérese una masa puntual m. Para hacerla rotar y que describa una trayectoria circular, se le
debe aplicar un momento, cupla o par, por lo que se precisa de una fuerza.

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗ ⃗⃗
⃗⃗⃗ ⃗
⃗⃗⃗ ⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ ⃗ ⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

∫ ⃗⃗⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗ ∫ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Siendo:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ( )
⃗⃗ ⃗⃗
Entonces:

Si ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

MOMENTO DE INERCIA DE MASAS

Se tiene una partícula de masa a una distancia r del eje A alrededor del cual puede
girar. Al aplicar un par, la partícula comienza a rotar alrededor del eje. El tiempo requerido
para que alcance determinada velocidad de rotación es proporcional a la masa y al cuadrado
de la distancia al eje.

El momento de inercia es una medida de la resistencia que ofrece la partícula al mov.

 Considérese ahora un cuerpo rígido (tiene límite cierto, finito, conocido; indeformable) de masa m
que rota alrededor del eje A. Se divide el mismo en elementos de masa ; la resistencia ofrecida será:
∑
Al disminuir cada vez más el tamaño de las divisiones, se transforman en
infinitésimos, tendiendo a ser infinitas porciones:

Para cada elemento:

Cuando se conozcan los límites del cuerpo se pueden colocar los límites de integración.
Momento de inercia: Mide la resistencia del cuerpo a rotar y es propio del mismo. Factor de
proporcionalidad entre M y α. Depende de la sustancia (δ) y la geometría del cuerpo (r y dv) y de la
posición del eje de rotación (si se cambia el eje, cambian los ri y, en consecuencia, también lo hace IC).
Radio de giro: distancia a la cual la masa completa del cuerpo debe concentrarse para que el
momento de inercia sea el mismo.

PRINCIPIO DE D’ALEMBERT
“La sumatoria de las fuerzas activas que actúan sobre un cuerpo
∑̅̅̅̅̅ ∑̅̅̅̅̅ ̅̅̅
rígido es equivalente a la sumatoria de las fuerzas efectivas de las
diferentes partículas que lo constituyen”. ∑(̅̅̅̅̅̅) ∑(̅̅̅̅̅̅) ̅̅̅

∑̅̅̅̅̅̅̅ ∑̅̅̅̅̅̅̅ ̅

TEOREMA DE STEINER
Se utiliza para conocer el momento de inercia de un cuerpo con respecto a
un eje paralelo a uno centroidal (con momento de inercia conocido).
Para su deducción se parte de la consideración de un cuerpo de masa m. Se
establecen dos sistemas de coordenadas rectangulares tales como Oxyz y Gx’y’z’.
El origen de este último coincide con el centro de gravedad G del cuerpo en
cuestión. Además, los ejes xyz son paralelos, respectivamente, a los ejes x’y’z’.
 Si se analiza un elemento de masa dm, sus coordenadas quedan expresadas de la siguiente manera:
̅ ̅ ̅
Calculando el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje x:

∫ ∫ ̅ ̅

∫ ̅ ∫ ̅∫ ̅ ̅ ∫

Desglosando la ecuación anterior, se analiza el significado de cada término:

∫ : Momento de inercia Ix’ del cuerpo con respecto al eje centroidal x’.
̅ ∫ ̅∫ : Ambas integrales representan el primer momento del cuerpo con respecto a
los planos z’x’ y x’y’, respectivamente, y puesto que ambos planos contienen G, el valor de las dos
integrales es nulo.
∫ : Masa m total del cuerpo.
Entonces:
̅ ̅
Realizando un análisis similar para los demás ejes:
(̅ ̅)

̅ ̅

De la figura anterior se puede observar que la suma ̅̅̅ ̅̅̅ representa el cuadrado de la distancia

OB, entre los ejes y e y’. De manera similar, ̅̅̅ ̅̅̅ y ̅̅̅ ̅̅̅ representan los cuadrados de la distancia

entre los ejes x y x’, y los ejes z y z’, respectivamente. Por ejemplo, del momento de inercia con respecto al
eje y obtenemos:
̅̅̅̅̅̅ ̅ ̅

Si se generaliza para todos los ejes, se puede escribir:

̅