ROBÓTICA

Dinámica de Robots
Manipuladores

Ing. Jean Pierre Coll

Jean.coll@uautonoma.edu.co
 Contenido

5.1 Introducción
5.2 Ecuaciones de Euler-Lagrange
5.3 Modelo dinámico
 Objetivos
Objetivo General:
Presentar el modelado dinámico de robots manipuladores a través de
las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange.

Objetivos Específicos:
 Exponer la dinámica en coordenadas articulares.
 Describir y analizar las propiedades matemáticas del modelo
dinámico.
 Competencias

Adquirir la habilidad en modelado dinámico de robots

manipuladores y su proceso de identificación paramétrica:

 Dinámica articular.
 Introducción
El modelo dinámico del robot explica:
Efectos inerciales
Fuerzas centrípetas y de Coriolis Fenómenos propios de
Par gravitacional la naturaleza dinámica
Fricción del robot
Dinámica caótica

La dinámica es la parte de la física que estudia la relación que existe

entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el movimiento que en
él se origina.

Las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange representan la

mejor alternativa de modelado para robots manipuladores debido a
las propiedades matemáticas que se deducen de manera natural
usando esa metodología.
 Introducción
La utilidad del modelo dinámico de robots manipuladores es
fundamental para propósitos de simulación, diseño y construcción
del sistema mecánico, así como análisis y diseño de algoritmos de
control.

Sin embargo, no es suficiente contar con la estructura completa del

modelo dinámico, ya que subsisten problemas de naturaleza práctica
como son la medición de los parámetros dinámicos del robot
manipulador tales como momentos de inercia, centros de masa y
coeficientes de fricción.

Para determinar el valor numérico de los parámetros del robot se

emplean métodos de identificación paramétrica.
 Ecuaciones de Euler-Lagrange
En esta sección se obtiene el modelo dinámico de un robot
manipulador de n grados de libertad, formado con eslabones rígidos
conectados por articulaciones libres de elasticidad en cadena
cinemática abierta. A continuación se describe el procedimiento.

La energía total E (hamiltoniano) del robot manipulador está dada

por la suma de la energía cinética K(q,bf’q) más la energía potencial
U(q):

donde q, q’ representan los vectores de posición y velocidad

articular, respectivamente.
 Ecuaciones de Euler-Lagrange
El lagrangiano L(q,q’) de un robot manipulador de n grados de
libertad se define como la diferencia entre la energía cinética
K(q,bf’q) y la energía potencial U(q).

Las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange de un robot

manipulador de n grados de libertad están dadas por:

donde q  Rn representa el vector de posiciones articulares o

coordenadas generalizadas, q’  Rn es el vector de velocidades
articulares,   Rn es el vector de pares aplicados, donde el i-ésimo
par i se encuentra asociado con la i-ésima coordenada generalizada
qi, y v(q’,)  Rn es el vector de fuerzas o pares de fricción que
 Ecuaciones de Euler-Lagrange
depende de la velocidad articular q’ y de la fricción estática fe que se
encuentra presente en las articulaciones del mismo; t  R+ representa
el tiempo, n  N es el número de grados de libertad.

La energía cinética tiene una estructura matemática cuadrática bien

definida en función de la velocidad articular:

Aquí M(q)  Rnn es la matriz de inercia del manipulador, y es una

matriz simétrica definida positiva.

Matriz Simétrica: QT = Q y (Q)  R.

Matriz Simétrica Definida Positiva: xTQx > 0 x  0, (Q) > 0
Matriz Simétrica Semidefinida Positiva: xTQx  0 x  0, (Q)  0
 Ecuaciones de Euler-Lagrange
Por otro lado, la energía potencial U(q) no tiene una forma específica.
Sin embargo, tiene una dependencia exclusivamente del vector de
posición q, ya que se considera su presencia a campos conservativos
como la fuerza de gravedad.

En física, un campo de fuerzas es conservativo si el trabajo realizado

para desplazar una partícula entre dos puntos es independiente de la
trayectoria seguida entre tales puntos.
 Ecuaciones de Euler-Lagrange
Con esta forma del lagrangiano,

las ecuaciones de movimiento de Euler- Lagrange pueden escribirse

en forma compacta como:
 Ecuaciones de Euler-Lagrange
Las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange (5.3)

para un robot de n grados de libertad adquieren la siguiente forma:

 Modelo Dinámico
El modelo dinámico de un robot manipulador de n grados de
libertad está dado por la ecuación (5.8),

donde se tiene que:

 q  Rn es el vector de coordenadas generalizadas o posiciones
articulares,
 q’  Rn es el vector de velocidades articulares,
 q’’  Rn es el vector de aceleraciones articulares,
 M(q)  Rnn es la matriz de inercia, la cual es simétrica definida
positiva,
 C(q,q’)  Rnn es la matriz de fuerzas centrípetas y de Coriolis,
 Modelo Dinámico
 g(q)  Rn es el vector de fuerzas o pares gravitacionales obtenido
como el gradiente de la energía potencial, es decir:

 ff(q’,fe) es el vector de pares de fricción que incluye la fricción

viscosa, de Coulomb y estática (fe) de cada articulación del robot.

El modelo dinámico (5.8) representa la base matemática para llevar a

cabo el análisis y estudio de los fenómenos físicos presentes en la
estructura mecánica de un robot manipulador de n grados de
libertad en cadena cinemática abierta, con eslabones rígidos, en su
rango de operación nominal o ancho de banda.
 Modelo Dinámico
Ejemplo 1: Obtener el modelo dinámico de una centrífuga.

Una centrífuga es un sistema mecatrónico compuesto por un

servomotor con un ángulo de rotación con respecto al eje el cual está
alineado con el eje de giro.
 Modelo Dinámico
El plano xy está determinado por la regla de la mano derecha. La
distancia del origen del sistema de referencia cartesiano al extremo
final del rotor se representa por l1. Una varilla de longitud l2 se
encuentra soldada a la parte final de la flecha del rotor y mantiene un
ángulo de inclinación constante  con respecto a la horizontal (eje y),
lc2 representa el centro de masa de la varilla. El movimiento rotatorio
de la centrífuga describe un círculo sobre el plano xy. La acción de la
gravedad se encuentra en dirección contraria al eje.

Paso 1: el modelo de cinemática directa está dado

por la siguiente ecuación:
 Modelo Dinámico
Paso 2: la cinemática diferencial se encuentra dada por:

Se toma el centro de masa lc2 como punto de referencia para

finalidades del análisis dinámico. Por esto, ha sido substituida la
longitud l por el centro de masa lc2.
 Modelo Dinámico
Paso 3: el modelo de energía está determinado por la energía cinética
y potencial

donde I es el momento de inercia. El lagrangiano de la centrífuga

está dado por
 Modelo Dinámico
Paso 4: las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange:

tomando en cuenta el lagrangiano de la centrífuga se tienen las

siguientes expresiones:

Obsérvese que g(q) = U(q)/q = 0, debido a que la centrífuga

describe un círculo sobre el plano horizontal , por lo que la energía
potencial es una constante.
 Modelo Dinámico
El modelo dinámico de una centrífuga incluyendo el fenómeno de
fricción está dado por:
 Modelo Dinámico
Ejemplo 2: Obtener el modelo dinámico de un péndulo robot.
 Modelo Dinámico
La figura 5.2 describe un péndulo simple el cual está formado por un
servomotor y una barra metálica de longitud l. El sistema de
referencia se elige de tal forma que el eje z coincida con el eje de
rotación del servo (es decir, en este caso perpendicular al plano de la
hoja) y el plano queda determinado por la regla de la mano derecha.
La acción de la gravedad está dirigida en dirección del eje y negativo.
El momento de inercia se denota por I, el centro de masa se
representa como lc y la masa del péndulo por m.

Paso 1: modelo de cinemática directa con respecto al centro de masa

del péndulo-robot:

La posición de casa fue tomada sobre el eje y negativo.

 Modelo Dinámico
Paso 2: modelo de cinemática diferencial con respecto al centro de
masa del péndulo-robot:

La rapidez de traslación está dada como v = [x’,y’]T. Obsérvese que

vTv = v2 = lc2q’2.

Paso 3: modelo de energía:

La energía cinética toma la siguiente forma:
 Modelo Dinámico
Por otro lado, la energía potencial tiene la siguiente forma:
U(q) = mgh, (véase la figura 5.3) donde
h = h1 – h2 = -lccos(q) – (-lc) = lc(1 – cos(q))
 Modelo Dinámico
El lagrangiano para el caso del péndulo está dado por

Paso 4: las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange

 Modelo Dinámico
Por lo tanto el modelo dinámico de un péndulo-robot incluyendo el
fenómeno de fricción está dado por:

En la figura 5.4 se muestran los perfiles de posición y velocidad del

péndulo de transmisión directa de la figura 5.2 cuando se le aplica un
par de la
forma  = 1.5 sin(t).
 Modelo Dinámico
El fenómeno de fricción de Coulomb del péndulo contiene la función
signo de la velocidad. Esta función es discontinua; para este caso la
velocidad q’ = 0.
Se recomienda la sustitución de la función signo por la función
tangente hiperbólica con una pendiente de 90 grados, es decir

sign(q’)  tanh(100000q’).
Modelo Dinámico
inc
 Modelo Dinámico
inc
 Modelo Dinámico
Ejemplo 3:
Obtener el modelo dinámico
de un robot manipulador
planar de 2 gdl.

Defínase un marco coordenado

cartesiano cuyo origen se
selecciona en el punto de
intersección del eje de rotación
de la articulación del hombro
con el plano vertical.
Modelo Dinámico
Obtener
 Modelo Dinámico
Paso 1: modelo de cinemática directa con
respecto al centro de
masa de cada
eslabón:

Paso 2: la cinemática diferencial permite obtener la velocidad lineal

con respecto al centro de masa de cada eslabón:
 Modelo Dinámico
La rapidez al cuadrado de cada eslabón es:
Modelo Dinámico
La
 Modelo Dinámico
Paso 3: la energía cinética del robot manipulador de dos grados de
libertad está dada por la siguiente expresión:

La energía potencial del centro de masa para ambos eslabones está

dada como:
 Modelo Dinámico
Paso 4: el lagrangiano

Paso 5: empleando las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange

se obtienen:
 Modelo Dinámico
Los pares aplicados del robot manipulador de 2 gdl incluyendo el
fenómeno de fricción:

De los pares aplicados, agrupando términos de aceleración y

velocidades , la matriz de inercia está dada por:
 Modelo Dinámico
La matriz de fuerza centrípetas y de Coriolis toma la forma:
 Modelo Dinámico
La matriz de fuerzas centrípetas y de Coriolis no es única, depende
de la forma de agrupar los términos de las expresiones
correspondientes a los pares . Otras posibilidades para la matriz son
las siguientes dos:

Sin embargo, el vector C(q,q’)q’ sí es único para un robot específico.

 Modelo Dinámico
El vector de pares gravitacionales está dado como:
 Modelo Dinámico
La fricción presente en el robot manipulador es modelada como una
combinación lineal de las fricciones viscosa, Coulomb y estática:

donde b1, b2, fc1, fc2, f1 y f2 son los coeficientes de fricción viscosa, de
Coulomb y fricción estática de la articulación del hombro y codo,
respectivamente.
 Modelo Dinámico
Además sat(x;) significa

La matriz de inercia (5.43) también puede ser obtenida directamente

de la energía cinética la cual satisface K(q,q’) = ½q’TM(q)q’, por lo
que:
 Modelo Dinámico
El par gravitacional puede ser obtenido de la energía potencial:
 Modelo Dinámico
Para propósitos de simulación de un robot de 2 gdl, considérense las
siguientes matrices de inercia y fuerzas centrípetas y de Coriolis,
respectivamente:

El par gravitacional y de fricción se encuentran dados por:

 Modelo Dinámico
En la simulación no será tomada en cuenta la fricción estática, es
complicado incorporarla en un proceso de implementación práctica,
por lo que sólo se incluye la fricción viscosa y de Coulomb.

Los pares aplicados a las articulaciones del robot tienen un perfil

suave que hacen que se muevan los eslabones dentro de su rango de
operación:

En la figura 5.6 se muestra la evolución en el tiempo de las

posiciones q1 y q2 de los eslabones del robot como respuesta a los
pares de la ecuación (5.44). El movimiento inicia del reposo, el
régimen transitorio es suave, evitando movimientos abruptos.
 Tarea
 Implementar el código del péndulo (diapositiva 28) teniendo en
cuenta un tiempo de simulación de 10 segundos con pasos de
integración de 0.0025 segundos. La fricción de Coulomb debe ser
implementada con la función signo que se encuentra incluida en el
código fuente.

 Modelar los casos considerados en los ejemplos 1 y 3.