MOVIMIENTO GIROSCPICO

El movimiento del cuerpo se analiza mediante los ngulos de Euler

, , .

Para observar este movimiento se utiliza el trompo de la figura que se

muestra a continuacin. Se hace coincidir los ejes x,y,z con los ejes
X,Y,Z , fijados en el trompo.

Ilustracin 1: Descripcin de la serie de giros que dan origen al movimiento

giroscpico (R.C.HIBBELER, DINAMICA, 12 EDICION, PAG. 614)

Giro respecto al eje Z o z un ngulo

0 <2

Giro respecto al eje x un ngulo

, 0 .

Giro respecto al eje x un ngulo

, 0 <2

La secuencia de los ngulos deben mantenerse puesto que las

rotaciones finitas no son vectores. Las componentes de la velocidad

angular , , se conocen como precesin, nutacin, rotacin
respectivamente.

Las direcciones positivas se muestran en la siguiente figura:

Ilustracin 2: Descripcin de velocidades angulares (R.C.HIBBELER, DINAMICA, 12

EDICION, PAG. 615)

Claramente se observa que todos los vectores no son

perpendiculares entre si, sin embargo del trompo an pueden
expresarse mediante estas componentes.
= x i+ y j+ z k
= i+ ( sen ) j+ ( cos + ) k
Y la velocidad angular de los ejes es:
= x i+ y j+ z k
= i + ( sen ) j+ ( cos ) k
Haciendo que los ejes x, y , z sean ejes principales de inercia
principales del trompo, por lo tanto los momentos de inercia sern
I xx=I yy =I e I zz =I z
. Como aplicando las ecuaciones del
movimiento re rotacin se tiene:
2 sencos)+ I z sen ( cos+ )
M x =I (

 cos+ )
M y =I ( sen +2 cos)I z (

M z=I z ( + cos sen)

Cada suma de momentos se aplica slo en el punto fijo O o en el
centro de masa G del cuerpo. Hay un caso especial, sin embargo, en
el cual es posible simplificar las ecuaciones anteriores. Comnmente
conocida como precesin constante, esta ocurre cuando el ngulo de

nutacin , el ngulo de precesin , y el ngulo de rotacin

permanecen constantes. Las ecuaciones se reducen entonces a

la forma.

M x =I 2 sencos+ I z sen ( cos+ )

M y =0

M z=0
PROGRAMACION EN MATLAB
MODELAMIENTO
Para desarrollar un programa para resolver ciertos ejercicios de
movimiento giroscpico, primeramente es necesario determinar el
problema tipo que vamos a desarrollar para luego pasar a modelar
las ecuaciones a introducir en nuestro programa en matlab.
Ejercicio tipo:
El trompo de la figura adjunta tiene una masa de 0.5 kg y
experimenta precesin respecto del eje vertical al ngulo constante
s=100 rad /s
de =60 . Si gira con una velocidad de
, determine la
precesin

. Suponga que los momentos de inercia axial y

transversal del trompo son 0.45(10-3) kg.m2 y 1.20(10-3) kg.m2,

respectivamente, medidos con respecto al punto fijo O.

Ilustracin 3:Grfica del problema (R.C.HIBBELER, DINAMICA, 12 EDICION, PAG. 618)

Utilizamos la ecuacin:

M x =I 2 sencos+ I z sen ( cos+ )

Wd sen=I 2 sencos+ I z 2 sencos + I z sen
mgd sen=( I z I )2 sencos + I z sen

( I I z ) sencos I z sen +mgdsen=0

2

Primer caso: Cuanto es necesario calcular la velocidad angular de

precesin.
= s
En la ecuacin anterior se conocera
y tendra la forma:
2
A + B +C=0
A=( I I z ) sencos
B= I z sen
C=mgdsen
Como es una ecuacin cuadrtica tendremos precesin alta y
precesin baja.
B+ B24 AC
a=
2A

B B 4 AC
b=
2A
2

Segundo caso: Cuando es necesario calcular la velocidad angular

de rotacin.
En la ecuacin general se conocera

=
p , por lo que adquirira

la forma:

( I I z ) sencos +mgdsen
2

I z sen

De tal manera introduciendo los datos en el programa nos debe arrojar

los resultados necesitados.
PROGRAMACIN

 DESARROLLO DEL EJEMPLO

Como el problema nos pide hallar la velocidad angular de
precesin, ingresamos los datos y luego utilizaremos el caso 2 del
programa.

Luego de seleccionar lo que queremos calcular tenemos que ingresar la

velocidad angular de rotacin.

VALIDACIN DEL PROGRAMA

Primeramente hacemos el diagrama de
cuerpo libre. Como se muestra los ejes
de coordenadas se establecen como de
costumbre, es decir, en el eje z positivo
en la direccin de la rotacin, el eje Z
positivo en la direccin de la precesin y
el eje x positivo en la direccin del
momento

Mx

M x =I 2 sencos+ I z sen ( cos+ )

4.905 N ( 0.05 m ) sen 60 =[ 1.20 ( 103 ) kg . m2 2 ] sen 60 cos 60

3
2
+ [ 0.45 ( 10 ) kg . m ] sen 60 ( cos 60 +100 rad / s)

2120 +654=0
Al resolver la ecuacin cuadrtica anterior se tiene:
114 rad
=
( alta precesin )
s
5.72rad
=
( baja precesin)
s