UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO

ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA,
ELECTRONICA, INFORMATICA Y MECANICA
ESCUELA PROFESIONAL DE
INGENIERIA ELECTRICA

TRABAJO: FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL

CONTROLADOR PID
CURSO: CONTROL I
DOCENTE: ING. WILBERT LOAISA CUBA
SEMESTRE: 2022-II
GRUPO: C
INTEGRANTES:
Rojas Huaman Christian 164459
Flores Gonzalo Juan Ronaldo 130210
 INTRODUCCION
Estudiaremos inicialmente el problema de la determinación de los parámetros de un
controlador PID. El control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto
de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional. El
error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un período determinado;
Luego es multiplicado por una constante Ki. Los miembros de la familia de controladores PID,
incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los
denominados P, I, PI, PD y PID. La acción de control proporcional-integral-derivativa, esta
acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La
ecuación´ de un controlador con esta acción combinada se obtiene mediante:
 DESARROLLO
La técnica discutida hasta ahora, la aplicación de la Transformada de Laplace para obtener la
función de transferencia, ha implicado condiciones iniciales iguales a cero en el sistema. Es
por ello que muchos problemas inician con el anuncio de «suponga que el sistema parte del
reposo», o, «suponga condiciones iniciales iguales a cero».

En el caso de que las condiciones iniciales de un sistema Masa-Resorte-Amortiguador no sean

cero, la aplicación de la transformada de Laplace tiene una variante que hace poco factible
encontrar la función de transferencia del sistema. En cambio, podemos obtener una expresión
para la salida X(s) tomando en cuenta dichas condiciones iniciales, para luego evaluar un
sistema paralelo cuyo comportamiento sea equivalente al sistema que nos interesa.

Si las condiciones iniciales no son iguales a cero, debemos obtener primero la ecuación
diferencial del este sistema, la cual es:
2
m x +bx +kx =0
2
d x dx
m +b + kx=F ( t )
dt
2
dt

d2 x
dt 2
=− ( ) ( )
b dx
m dt
−
k
m
x+
F(t )
m

Luego veremos el diagrama de bloques: