INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LA REGIÓN

CARBONÍFERA
Ingenierı́a Mecatrónica

Unidad 2

Alumnos: N° de control
Cesar Adrian De Leon Flores 191M0318
José Eduardo Garza Salazar 191M0333
Luis Orlando Davila Rodriguez 191M0316
Juan Alexis Moreira Campos 191M0348

Maestro:
Doc. Hugo Alfredo Carrillo Serrano

Control
22 de Febrero del 2023, Agujita, Coahuila.
Contents

1 Sistema masa-resorte 3.2.2 2

2 Sistema masa-resorte-amortiguador 3.2.2 4

3 Sistemas interactuantes 3.3 8

4 Solenoide 3.4.1 13

5 Motor CD 3.4.2 17

6 Transformador 3.5.1 20

7 Palanca 3.5.3 25

8 Sistema de mezcla 3.7.1 29

9 Servomecanismo hidráulico 3.7.2 33

10 Sistema Térmico 3.7.3 36

11 Sistema hidraulico 3.7.4 40

12 No linealidades de sistemas mecanicos 43

13 Funciones de transferencia para configuraciones con amplificadores

operacionales 3.11 45
13.1 Amplificador de ganancia ajustable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
13.2 Integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
13.3 Diferenciador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
13.4 Polo de primer grado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

1
1 Sistema masa-resorte 3.2.2
a) Explicación del modelo (Sistema libre oscilatorio)
En este tipo de sistemas se pueden tener tres estados: uno de ellos seria el resorte sin
masa en reposo el siguiente seria el resorte con una masa en su extremo final donde
ambos están en reposo y por ultimo al aplicar una fuerza sobre la masa el sistema
empezara a oscilar indefinidamente puesto que es un sistema no amortiguado.

Funcion ganancia
Tomando en cuenta que para un sistema masa-resorte la ecuacion esta definida por:

d2 x
m + kx = 0
dt2
ahora es posible encontrar la función ganancia usando la transformada de laplace:

mL {x′′ } + kL {x} = 0

s2 X(s) − sx(0) − x′ (0) + kX(s) = 0

despejando encontramos la función ganancia

X(s)(s2 + k) = F (s)

X(s) 1
= G(s) = 2
F (s) ms + k

Diagrama de bloques

Simulink
Utilizando simulink obtenemos la gráfica del comportamiento del sistema

2
Solución numérica
como se ve el análisis numérico se muestra un gráfica idéntica al encontrado con
simulink validando el análisis.

3
2 Sistema masa-resorte-amortiguador 3.2.2
b) Explicación del modelo (Sistema amortiguado)
En este sistema se aplica el mismo concepto del sistema masa-resorte con la diferen-
cia que en este la masa no oscilará indefinidamente sino que terminará decreciendo
y se hará cero con forme t → ∞. Este sistema se apega mas a la realidad ya que no
existe algo que se mantenga sin pérdidas a lo largo del tiempo.

Función ganancia
Para obtener la función ganancia y tomando como referencia el modelo anterior,
solo agregamos el amortiguamiento, recordando que es proporcional a la velocidad
instantánea tenemos lo siguiente:

d2 x dx
m 2
+β + kx = f (t)
dt dt
Ahora es posible encontrar la función ganancia usando la transformada de laplace:

mL {x′′ } + βL {x′ } + kL {x} = L {f (t)}

m[s2 X(s) − sx(0) − x′ (0)] + β[sX(s) − x(0)] + kX(s) = F (s)

Tomaremos las condiciones iniciales como cero y nos queda

ms2 X(s) + βsX(s) + kX(s) = F (s)

Despejamos la ecuación de forma que nos quede X(s)
F (s)
obtenemos la función de trans-
ferencia, la cual podemos expresar en términos de velocidad si la multiplicamos por
s ya que en el dominio del tiempo corresponderı́a a derivar, de igual forma al dividir
entre s la segunda ecuación estarı́amos integrando en el dominio del tiempo, es ası́
como se relacionan estas dos ecuaciones.
X(s) 1
G(s) = = 2
F (s) ms + βs + k
V (s) s
G(s) = = 2
F (s) ms + βs + k

4
Diagrama de bloques

Simulink
En este caso le asignamos el valor de uno a todos los valores correspondientes y
obtuvimos la siguiente gráfica en simulink.

Diagrama de bloques de sistema masa-resorte-amortiguador realizado en Simulink

5
 Gráfica obtenida del diagrama de bloques anterior

Solución numérica
Para solucionarlo de forma numérica haremos uso del método de Runge Kutta de
4to orden, mediante un código de programación en Matlab, se obtiene lo siguiente.
Cabe resaltar que para mayor exactitud se tiene que modificar el paso h, entre mas
pequeño sea mejor resultado obtendremos, sin embargo tardará mas en compilar
nuestro programa.
clc
format rat
clf
%
t 0 =0; tN=50; N=50 ;
h=(tN−t 0 ) /N
syms t
m=1;
c =1;
k=1;
x 0 =0;
y 0 =0;
f 1 =1;
f 2 =0;

6
M=[−c /m −k/m ; 1 0 ]

C( : , 1 ) = [ x 0 ; y 0 ]

T=[ f 1 /m; f 2 ]

p=0;

for n=1:N
k1=(M∗C ( : , n))+ subs (T, t , p ) ;
k2=(M∗ (C ( : , n)+( k1 ∗ ( 1 / 2 ) ∗ h ) ) ) + ( subs (T, t , p )+(1/2)∗ h ) ;
k3=(M∗ (C ( : , n)+( k2 ∗ ( 1 / 2 ) ∗ h ) ) ) + ( subs (T, t , p )+(1/2)∗ h ) ;
k4=(M∗ (C ( : , n)+h∗ k3 ))+( subs (T, t , p)+h ) ;
C ( : , n+1)=C ( : , n )+(1/6) h ( k1+2∗k2+2∗k3+k4 ) ;
p=p+h ;
end

xs =0:h : tN ;
X=C ( 2 , : ) ;
plot ( xs ,X) , t i t l e ( ’X( t ) ’

Gráfica obtenida mediante Runge Kutta 4to Orden con Matlab

7
3 Sistemas interactuantes 3.3
Explicación del modelo
A partir de la siguiente imagen tomada del libro [1] se tienen las ecuaciones difer-
enciales que rigen el sistema.

Comenzaremos con el hecho de que se cuenta con tres masas, las cuales inter-
actúan con elementos propios o interconectados con otra masa.

Para la masa 1 tenemos como elementos propios a k1 y β1 y como elementos in-

terconectados a k2 y β2 , además se cuenta con una fuerza externa f (t). Recordemos
que cuando se tiene elementos interconectados entre dos masas, se considera una
diferencia de desplazamiento entre las dos, dando prioridad a la variable dependi-
ente con nuestra masa en la que estemos trabajando, por lo que tenemos:

Para m1 :

d 2 x1 dx1 d
m1 2
+ β1 + k1 x1 + β2 (x1 − x2 ) + k2 (x1 − x2 ) = f (t)
dt dt dt
Aplicamos el mismo concepto en las otras dos masas y obtenemos

Para m2 :

d2 x2 d d
m2 + β2 (x 2 − x 1 ) + k2 (x 2 − x 1 ) + β 3 (x2 − x3 ) + k3 (x2 − x3 ) = 0
dt2 dt dt
8
 Para m3 :

d2 x3 d
m3 + β 3 (x3 − x2 ) + k3 (x3 − x2 ) = 0
dt2 dt
Lo que se obtiene es un sistema de ecuaciones diferenciales.

Función ganancia
Para obtener la función ganancia aplicaremos Laplace en cada una de las ecuaciones
obtenidas anteriormente y para mayor comodidad usaremos los términos de A,B Y
C para cada una de las xn .

Tomaremos como condiciones iniciales el cero, por lo que tenemos:

Primera ecuación:

m1 s2 A(s) + β1 sA(s) + k1 A(s) + β2 s [A(s) − B(s)] + k2 [A(s) − B(s)] = F (s)

Simplificamos:

A(s) m1 s2 + β1 s + k1 + β2 s + k2 + B(s) [−β2 s − k2 ] = F (s)

 

Hacemos lo mismo para la segunda ecuación teniendo:

m2 s2 B(s)+β2 s[B(s)−A(s)]+k2 [B(s)−A(s)]+β3 s[B(s)−C(s)]+k3 [B(s)−C(s)] = 0

Simplificamos y obtenemos:

A(s) [−β2 s − k2 ] + B(s) m2 s2 + β2 s + k2 + β3 s + k3 + C(s) [−β3 s − k3 ] = 0

 

Por último la tercera ecuación la cual después de aplicar laplace y simplificar

tenemos:

9
 B(s) [−β3 s − k3 ] + C(s) m3 s2 + β3 s + k3 = 0
 

Ahora formaremos una matriz con todas las ecuaciones para mejor manejo de la
información, pero antes reemplazaremos los siguientes valores para una mejor visión
del problema.

ϕ = m1 s2 + β1 s + k1 + β2 s + k2 , δ = [−β2 s − k2 ]
 

1) A(s)ϕ + B(s)δ = F (s)

α = m2 s2 + β2 s + k2 + β3 s + k3 ,
 
δ = [−β2 s − k2 ] , θ = [−β3 s − k3 ]

2) A(s)δ + B(s)α + C(s)θ = 0

ρ = m3 s2 + β3 s + k3
 
θ = [−β3 s − k3 ] ,

3) B(s)θ + C(s)ρ = 0
Ahora plasmamos todo en una matriz:

     
ϕ δ 0 A(s) F (s)
 δ α θ  =  B(s)  =  0 
0 θ ρ C(s) 0
Usamos Gauss Jordan para poder obtener el valor de A(s) y obtener nuestra
función de transferencia:

Obteniendo ası́ nuestra A(s):

θ2 − αρ
A(s) = F (s)
ϕθ2 + δ 2 ρ − θαρ

10
Despejamos para obtener la función de transferencia G(s):

A(s) θ2 − αρ
G(s) = = 2
F (s) ϕθ + δ 2 ρ − θαρ

Diagrama de Bloques

11
Simulink
Le asignaremos el valor de uno a todo y obtenemos la gráfica correspondiente:

Diagrama de Bloques de la Función de Transferencia para un sistema de tres

masas interactuantes

Gráfica obtenida con Simulink

12
4 Solenoide 3.4.1
Un solenoide esta formado por un circuito electrico, un transductor y un sistema de
traslacion. para obtener el modelo matematico se consideran 3 etapas. Un circuito
RL, la conversion de energia electrica a mecanica y la traslacion mecanica

Parte eléctrica
Esta conformada de una bobina de inductancia (L) y una Resistencia (R)
di
L + Ri = v(t)
dt
Que en dominio de S seria
1
I(s) = V (s)
Ls + R

Acoplamiento electromecánico
Al polarizase el solenoide este produce una fuerza proporcional a la corriente de la
bobina. la siguiente ecuacion indica la conversion

f s = Ks I

13
Donde K es la constante del solenoide. Transformandola a dominio de S

fs (s) = Ks I(S)

Parte mecánica de traslación

Consta de un masa resorte amortiguador, de la masa (m), que tiene rozamiento (b)
con el envolvente de la bobina y un resorte (k) para regresar a la posición original
la masa.

d2 x dx
m 2
+ b + kx = f (t)
dt dt
Que en dominio de s seria:
1
X(s) = F (s)
ms2 + bs + k

Diagrama de bloques
Podemos resumir el funcionamiento del solenoide con el siguiente diagrama de blo-
ques:

14
Simulink
Siguiendo las indicaciones del libro podemos hacer el diagrama de bloques en simulink:

El cual mostró la siguiente gráfica:

15
Metodo numérico
Usando metodo de runge kutta conseguimos la grafica para comprobar si los resul-
tados concuerdan:

Como se puede observar ambas gráficas concuerdan con el comportamiento del sis-
tema.

16
5 Motor CD 3.4.2
Motor cd controlado por corriente campo
El motor transforma energı́a eléctrica en movimiento y matemáticamente consta de
tres etapas la eléctrica, la de transducción y por ultimo el de un sistema mecánico

Parte eléctrica
Esta parte consta de un inductor L y una resistencia R, donde el voltaje de entrada
Vc (t) se aplica a las terminales de campo:
dic
Lc + Rc ic = vc (t)
dt
1
Ic (s) = Vc (s)
(sLc + Rc )

Acoplamiento electromecánico
El flujo en el entrehierro es proporcional a la corriente de campo ic

Φ = Kc i c
Tm = Ka ia (t)Kc ic (t)
Tm (s) = (Ka Kc Id ) Ic (s) = Km Ic (s)
Tm (s) = Tc (s) + Tp (s)

Parte mecánica
1
Θ(s) = Tc (s)
(s2 J + bs)

Función ganancia
Al unir todas las partes que conforman el sistema se obtiene la función ganancia al
hacer cero la perturbación de entrada

Θ(s) Km
=
Vc (s) (sLc + Rc ) (Js2 + bs)

17
la función ganancia de la entrada que se asocia con el sistema es:

Θ(s) 1
=− 2
Tp (s) (Js + bs)
uniendo estas dos ultimas ecuaciones tenemos que la función correspondiente al sis-
tema completo es:
Km 1
Θ(s) = Vc (s) − Tp (s)
(sLc + Rc ) (Js2 + bs) (Js2 + bs)

Diagrama de bloques

Simulink

18
Solución del sistema encontrado por simulink

Métodos numéricos

Al utilizar el nuestro código de matlab obtenemos la gráfica para comparar los

resultados del sistema obteniendo valores parecidos.

19
6 Transformador 3.5.1
Explicación del modelo
El modelo matemático se obtiene a partir de la relación que hay entre los voltajes
v1 y v2, las corrientes i1 e i2 y los números de vueltas N1 y N2 ası́ como de las
ecuaciones de ambos circuitos, el primario y secundario las cuales relacionan los
voltajes de entrada y salida.

He aquı́ las ecuaciones mencionadas anteriormente. Estas ecuaciones representan

simplemente la suma de los voltajes en cada componente, lo cual nos debe dar a la
entrada, de igual forma en el circuito secundario.
di1
L1 + R1 i1 + v1 = v(t)
dt
di2
L2 + R2 i2 + v2 = 0
dt
Estas ecuaciones relacionan los voltajes con el número de vueltas, de igual forma
con la corriente.
v2 N2
=
v1 N1
i2 N1
=
i1 N2
Lo que se realiza a continuación es simplemente un despeje de las variables v2 e
i2 para después ser sustituidos en la ecuación del circuito secundario. Después se
despeja v1 y se sustituye en la ecuación del circuito primario obteniendo lo siguiente.
"  2 # "  2 #
N1 di1 N1
L1 + L2 + R1 + R2 i1 = v(t)
N2 dt N2

20
Funcion ganancia
Para obtener la función ganancia y tomando como referencia el modelo anterior,
tenemos que usar laplace, cabe resaltar que la condición inicial será cero, de forma
que tenemos lo siguiente:

"  2 # "  2 #
N1 N1
L1 + L2 i′1 + R1 + R2 i1 = v(t)
N2 N2
Hacemos una sustitución de los dos términos para simplificar:

"  2 #
N1
L1 + L2 = m
N2
"  2 #
N1
R1 + R2 = n
N2

Por lo que tenemos

mi′1 + ni1 = v(t)
Ahora solo aplicamos Laplace

mL {i′1 } + nL {i1} = {v(t)}

msI(s) + i(0) + nI(s) = V (s)
Despejamos para obtener la función de transferencia y obtenemos:

I(S) 1
=   
V (S) 
N1
2 
N1
2
L1 + N2
L2 s + R1 + N2
R2

21
Diagrama de bloques

Simulink
En este caso le asignamos el valor de uno a todos los valores correspondientes y
obtuvimos la siguiente gráfica en simulink.

Diagrama de bloques de un transformador en simulink

22
 Gráfica obtenida con Simulink

Solución numérica
Para resolver esto utilizamos nuevamente el método de Runge-Kutta utilizando el
código mostrado al inicio del documento, la gráfica obtenida es muy parecida a la
que se obtuvo con Simulink, ambas se estabilizan en el 0.5, cabe resaltar que se
tomaron valores de 1 para todo.

23
Gráfica obtenida con Matlab

24
7 Palanca 3.5.3
Explicación del modelo matemático
d 2 x2
 
1 dx2 d1
= −b − kx2 − f1
dt2 m dt d2
El modelo matemático describe el comportamiento de una palanca, a la cual se le
aplica fuerza en un extremo, y del otro extremo hay una fuerza contraria, que en
este caso es una masa m, la cual está sujeta a un resorte k y a un amortiguamiento
b. Al aplicarle una fuerza la masa tendrá un desplazamiento determinado, pero al
dejar de aplicar fuerza, esta comenzará a oscilar hasta detenerse, dependiendo de
los valores de las constantes. Y por su parte el otro extremo también tendrá un
movimiento oscilatorio proporcional al de la masa.

Función ganancia
Se tiene el modelo matemático que describe el comportamiento:

d 2 x2
 
1 dx2 d1
= −b − kx2 − f1
dt2 m dt d2
Despejamos para poder aplicar Laplace:
 
′′ 1 ′ d1
x (t) = −bx − kx − f1
m d2 (m)

b ′ k d
x′′ (t) + x (t) + x(t) = − f1 (t).
m m d2(m)

Ahora se aplica Laplace a ambos lados y se obtiene:

b   k  d1
s X(s) − sx(0) − x′ (0) +
 2  
sX(s) − x(0) + X(s) = − F(s)
m m d2 (m)

Se reagrupa para despejar X(s), considerando que las condiciones iniciales son
0:  
2 bs k d1
X(s) s + + =− F(s)
m m d2 (m)

25
Para finalizar se obtiene la función ganancia con la ecuación obtenida:
!
X(s) d1 1
=−
F (s) d2 (m) s2 + mb s + m
k

Se simplifica:
d1
G(s) = −
d2 (ms2 + bs + k)

Diagrama de bloques
Para explicar mas simple y de forma gráfica el comportamiento del sistema se realizó
el siguiente diagrama de bloques:

Diagrama de bloques de una palanca acoplada con un sistema

masa-resorte-amortiguador

La fuerza inicial llega hasta la masa por medio de la palanca, esta mueve a
la masa, el resorte y el amortiguador determinan la cantidad de movimiento y la
posición de la masa en cualquier punto del tiempo hasta su posición final.

26
Simulink
Para obtener el comportamiento preciso del sistema se utilizó el software Simulink.

Diagrama realizado en Simulink

Se realizó respecto a los datos proporcionados en libro [1], donde; m = 7kg

f1 = 5 b = 3 k = 4 d1 = 0.7 d2 = 1.3. Lo que nos resulta en una variación de la
posición de la masa:

Gráfica obtenida en Simulink

Como se observa, al aplicar una fuerza de 5 Newtons, la cual es menor que la

necesaria para mantener la palanca en equilibrio la masa comienza a oscilar, con
variaciones en la posición, hasta estabilizarse.

27
Solución numérica
Para la solución numérica se utilizó el método de Runge-kutta, en el software Mat-
Lab y se obtuvo la siguiente gráfica:

Gráfica obtenida desde MatLab. Solución numérica por método de Euler.

Ahora se muestra una comparación de ambas gráficas:

Comparación de gráficas

Se puede observar como ambas gráficas son parecidas, en las dos se detiene el
movimiento en tiempos similares.

28
8 Sistema de mezcla 3.7.1
Explicación del modelo
Este modelo describe el comportamiento de un sistema de mezcla que consta de una
entrada con una sustancia de un tipo de concentrado, en el interior del recipiente
se encuentra una sustancia de diferente concentración. Un mecanismo que mezcla
ambas sustancias y una salida por la que sale una mezcla de ambas concentraciones.
qt
= R1 − R2
dt
Donde R1 representa el producto entre la concentración y la velocidad de entrada
de la solución. R2 representa el producto de la concentración y la velocidad con la
que sale la solución mezclada.

Función ganancia
qt
= R1 − R2
dt
Despejamos:
qt
+ R2 ∗ q = R1
dt
Ahora aplicamos Laplace a ambos lados de la ecuación:

L {q ′ } + R2 L{q} = L {R1 }

Obtenemos:
[sQ(s) − q(0)] + R2 Q(s) = F (s)
Despejamos:
Q(s)(s + R2 ) = F (s)

Q(s) 1
=
F (s) s + R2
La cual serı́a nuestra función ganancia:
1
G(s) =
s + R2

29
Diagrama de bloques

Diagrama de bloques de un sistema de mezcla

El diagrama anterior demuestra el funcionamiento del sistema, en el cual entra una

cantidad de concentrado a cierta velocidad, cae al recipiente donde se encuentra
la otra solución con una cantidad diferente de concentración, y con el agitador
este mezcla ambas sustancias dando como resultado una salida de solución con
concentrado diferente y una velocidad diferente.

Simulink
Para obtener el comportamiento del sistema se realizó el diagrama en el software
simulink:

Diagrama obtenido de Simulink

Los datos ingresados corresponden al ejemplo 3.8 del libro [1]:

• R1 = 3 kgl ∗ 4 min
l Kg
= 12 min

• R2 = q
8
l
∗ 4 min = q Kg
2 min

30
Obteniendo como resultado la gráfica siguiente:

Se observa como la cantidad de concentrado va aumentando poco a poco hasta llegar

una cantidad constante.

Solución numérica
Se realizó la solución numérica por el método de Runge-Kutta en MatLab, que dio
como resultado la siguiente gráfica:

Gráfica obtenida por el método de Runge-Kutta

31
 Ahora se muestra una comparación de ambas gráficas:

Comparación de gráficas.

Se puede observar que ambos métodos coinciden, y la cantidad de concentrado va

aumentando hasta alcanzar una cantidad constante.

32
9 Servomecanismo hidráulico 3.7.2
Funcionamiento
El funcionamiento del sistema consiste en que si la válvula es abierta, el aceite a
presión entra por el lado izquierdo haciendo que el pistón se mueva hacia la derecha
en cuanto al aceite restante se va al drenaje.

Función ganancia
Ahora se desarrollara la parte matemática del sistema considerando el desplaza-
miento positivo x del eje de válvulas:
q = Av = Cq Av (1)
donde
q = Gasto a través de la válvula (m3 /seg)
A = Área de la sección transversal por donde pasa el fluido (m2 )
v = Velocidad real con la que un fluido pasa a través de un orificio (m/seg)
Cq = Coeficiente de descarga (0.6a0.8), v = Cq vtedrica = velocidad real
El teorema de Torricelli nos dice la velocidad de un fluido a través de un área es
igual a
p
v= 2gh
sustituyendo los valores en la ecuación 1
p
q = Cq wx 2gh (2)
usando la relación entre la altura con la presión y el peso especifico tenemos que
r r
p 2gp 2p
v = 2gh = =
ρg ρ

33
 r
2p
q = cq wx (3)
ρ
cuando la presión de caı́da es constante entonces la constante de válvula Kv es igual
a r
2p
kv = cq wx
ρ
por lo tanto
q = kv x (4)
para cuando el fluido pasa a la cámara donde esta el pistón A se usa nuevamente la
eq1 donde se adapta para esta cámara
dy
q = Av = A (5)
dt
igualando las ecuaciones 4 y 5 obtenemos la ecuación que corresponde al sistema
dy kv
= x
dt A
transformando la ecuación tenemos que la función ganancia es
kv /A
G(s) = X(s)
s

Diagrama de bloques

Simulink

34
Métodos numéricos
Utilizando el método numérico de runge kutta obtenemos la gráfica de la respuesta
del sistema

35
10 Sistema Térmico 3.7.3
Explicación del modelo
El modelo del siguiente sistema térmico está definido por la siguiente ecuación segun
el libro de Introduccion a los Sistemas de Control de Ricardo Hernández[1].

Tenemos los siguiente:

qin = qh + qp , (Kcal) (6)
En donde qin representa el flujo de entrada calorı́fica al sistema, qh es la energı́a
calorı́fica utilizada para calentar el horno y qp es la energı́a calorı́fica perdida.

Esto básicamente nos dice que la cantidad de energı́a calorı́fica que entra al
sistema es igual a la suma de la energı́a que se ocupa para calentar al horno y la
que se pierde al momento de ello. De aquı́ nos basaremos para obtener la función
ganancia mas adelante.

Funcion ganancia
Para obtener dicha función haremos uso de las siguientes ecuaciones, cada una de
ellas representando un elemento que conforma el sistema térmico.
Primero tomamos en cuenta la resistencia térmica la cual no es mas que el cociente
entre la diferencia de la temperatura del horno y la del entorno entre la cantidad de
energı́a calorı́fica perdida. Para simplificar la expresión tomaremos de forma general

36
como T la diferencia entre las dos temperaturas y nos queda.
Th − TA T
R= =
qp qp

Ahora tomaremos como C la capacidad térmica del horno la cual representará

la diferencia de la temperatura del mismo con respecto a la cantidad de energı́a
calorı́fica transferida. Ahora tomando en cuenta la diferencia de temperatura que
se tenga en el tiempo, realizamos el producto de ambas para obtener la cantidad de
energı́a calorı́fica empleada para calentar el horno.

dT
qh = C
dt
De las ecuaciones anteriores despejamos qp y qh y lo sustituı́mos en la ecuación
6 obteniendo lo siguiente:
dT 1
C + T = qin
dt R
Ahora solo aplicamos Laplace tomando el cero como condicion inicial

1
CT ′ + T = qin
R
1
CsT (s) + T (s) = Qin (s)
R
Para obtener nuestra G(s) despejamos:

T (s) 1
G(s) = = 1
Qin (s) Cs + R

37
Diagrama de bloques

Solución en Simulink
Le damos valores de uno a nuestra C,R y a la entrada también para obtener la
siguiente gráfica.

38
El cual mostró la siguiente gráfica:

Solución numérica
Usaremos nuevamente el método de Runge Kutta de 4to orden usando Matlab, el
código de programación es el mismo utilizado anteriormente, solo cambiaremos los
valores. En este caso se obtuvo la siguiente gráfica.

39
11 Sistema hidraulico 3.7.4
Explicación del modelo
Se considera un taque con area A, un orificio en el fondo del recipiente (a) y se busca
obtener una expresion para la variacion del nivel h con respecto al tiempo

q = Av = V t[m3 /seg]
Para establecer la ecuación que define el sistema se considera que la cantidad acu-
mulada es igual a la diferencia entre el flujo de entrada y el de salida
dV
= qin − qo
dt
Teniendo en cuenta que aunque el nivel decrezca el área sigue constante :
dV
A = qin − qo
dt
Sustituimos la siguiente ecuacion que relaciona el gasto q con la velocidad del fluido
al pasar por un area A, en el flujo de salida:

q = Av = Cq Avteorica
dV
A = qin − Cq avteorica
dt
donde:
h=nivel de fluido(m)
A=Seccion transversal del tanque(m2 )
a=Area del orificio de salida (m2 )
Cq vt eorica=velocidad real (m/seg)

40
Por ultimo tomamos en cuenta la ley de torricelli, este establece que la velocidad v
de un fluido atravez de un orificio de area a es igual a:
p
v = 2gh

y nos queda
dV p
A = qin − aCq 2gh
dt
Pero para optener la funcion de transferencia del sistema necesitamos que sea una
ecuacion lineal, por lo que tenemos que linealizarla

Linealizacion
Viendo la ecuacion podemos saber que la parte a linealizar es la de
p
qo = aCq 2gh

o bien √
qo = k h
que podemos iniciar usando la aproximacion de la serie de Taylor:
dg
y ≈ (x0 ) + (x − x0 )
dx
Podemos rescribir la ecuaicon en terminos de las variables del sistema:
dq
q0 ≈ q(ho ) + |h=h0 (h − h0 )
dt
derivamos y evaluamos:
dq0 1 K 1
= Kh−1/2 |h = h0 = √ =
dh 2 2 h0 Rh
que podemos sustituir en la ecuacion anterior y reagrupamos (Rh =resistencia
hidraulica)
dh 1
A = qi − [q(h) + (h − h0 )]
dt R
dh 1
A + (h − h0 ) = qi − q(h0 )
dt R
Ahora usando variables de desviación para Q y H, y convertimos la ecuación en:
dH 1
A + H=Q
dt R
41
Que ya es una ecuacion linealizada ya podemos tranformarla al dominio s y por lo
tanto conseguir su G(s) que nos daria

H(s) 1/A
G(s) = =
Q(s) S + 1/AR

Diagrama de bloques
Se puede reducir el sistema a:

42
12 No linealidades de sistemas mecanicos
Este nos menciona algunos casos del comportamiento de los sistemas no lineales.

Zona muerta
Nos habla de que en sistemas masa resorte hay una zona muerta donde la masa no
tiene contacto con los resortes en cierta distancias.

Tope elastico
Este se presenta cuando hay dos conjuntos de resortes donde se mueven uno por
fuerza del otro una distancia.

simulink
Usando simulink determinamos la respuesta al escalon unitario del sistema masa
resorte
Consideramos el sistema con topes elasticos y sin estos, los topes tienen un rango
de −0.5 < d < 0.5
9.5
Gp (s) = 2
s + 0.8

43
Donde la grafica amarilla representa al sistema sin topes elasticos y la azul al sistema
con topes elasticos.

metodo numerico

44
13 Funciones de transferencia para configuraciones
con amplificadores operacionales 3.11
13.1 Amplificador de ganancia ajustable

Explicación del modelo

El funcionamiento del amplificador operacional (opamp) de ganancia ajustable se
puede describir con la siguiente ecuación:
R2
Vo = − · Vi
R1
Donde Vout es la señal de salida del amplificador, Vin es la señal de entrada,
R1 es la resistencia en la entrada no inversora y R2 es la resistencia en la entrada
inversora.
La ganancia del amplificador se puede ajustar variando el valor de R2 . Si se
aumenta el valor de R2 , la ganancia del amplificador aumenta, mientras que si se
disminuye el valor de R2 , la ganancia del amplificador disminuye. En el caso extremo
en que R2 es infinito, la ganancia del amplificador se aproxima a cero y la salida se
convierte en un seguidor de voltaje.

Función ganancia
La función de transferencia de un amplificador operacional de ganancia ajustable
con una resistencia de retroalimentación R2 y una resistencia de entrada R1 se puede
obtener utilizando la ley de Kirchhoff para el circuito y la transformada de Laplace
para los términos de voltaje. Ası́, tenemos:

45
 R2
Vo = − · Vi
R1
Aplicando la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación y asumiendo
condiciones iniciales cero, obtenemos:
R2
Vo (s) = − · Vi (s)
R1
La función de ganancia se define como la relación entre la salida y la entrada en
el dominio de Laplace, por lo que:

vo (s) R2
G(s) = =−
vi (s) R1
Por lo tanto, la función de transferencia del amplificador operacional de ganancia
ajustable en el dominio de Laplace es simplemente la relación de la resistencia de
retroalimentación R2 a la resistencia de entrada R1, y su valor es negativo debido a
la inversión de fase del amplificador operacional.

Diagrama de bloques
Se procedió a realizar el diagrama de bloques que explica de forma resumida el
funcionamiento:

46
Simulink
Para observar la señal de salida se utilizó el software Simulink, en el cual se realizó
el siguiente diagrama,:

Diagrama en Simulink

Para visualizar se utilizaron valores para R1 = 100 y para R2 = 200, los cuales
arrojaron la siguiente gráfica:

Comparación de señales

Como se puede observar, la señal de salida tiene una ganancia del doble que la
salida, además de que se invirtió la onda.

47
Método numérico
Para este caso no se utilizó ningún método numérico para EDOs, simplemente se
reemplazaron valores para ser multiplicados por la señal de entrada, ya que es mas
sencilla de resolver ası́, la siguiente gráfica muestra el resultado:

Solución obtenida de MatLab

Como en la solución obtenida por medio de simulink, esta tambien muestra una
ganancia del doble y una inversión de la onda.

48
13.2 Integrador

Explicación del modelo

Z
1
v0 (t) = − vi (t)dt
RC
La anterior es la ecuación que describe el comportamiento de un amplificador op-
eracional integrador, el cual nos dice que la señal de salida es la integral de la señal
de entrada la cual es afectada por una resistenacia R y un capacitor C. .

Función ganancia
Se obtiene la función ganancia la cual se define como la relación entre la salida y la
entrada en el dominio de Laplace, partiendo desde la ecuación de salida:
Z
1
v0 (t) = − vi (t)dt
RC
Aplicamos Laplace a ambos lados de la ecuación, considerando condiciones iniciales
como 0:
Z 
1
L {vo (t)} = − L vi (t)dt
RC
Lo que da como resultado:
1 1
Vo (s) = − · Vi (s)
R1 C s

49
 Ahora se despeja para obtener la función ganancia:

Vout (s) 1 1
G(s) = =− ·
Vin (s) R1 C s
1 1
G(s) = − ·
R1 C s

Diagrama de bloques
El siguiente diagrama nos muestra el proceso, entra un voltaje o señal al Op-Amp
y sale un voltaje diferente con señal diferente.

Diagrama de bloques de un Amplificador operacional integrador

Simulink
Para conocer el siguiente funcionamiento se realizó el circuito en Simulink, como se
muestra a continuación:

Lo que arrojó la siguiente gráfica;

50
 Comparación de señales

Como se puede observar, la señal de entrada es una señal triangular, y al salir se

genera una señal curva, lo que indica que se suavizó.

Método numérico
Se solucionó la ecuación por el método de Euler, para obtener la solución numérica:

Gráfica de la solución numérica

Como se puede observar, el comportamiento es el mismo.

51
13.3 Diferenciador

Explicación del modelo

dvi (t)
v0 (t) = −RC
dt
Este modelo nos describe el funcionamiento de un Op-Amp en configuración
diferenciador, el cual está compuesto por una entrada de señal (v0 ) la cual pasa por
un capacitor (C), y una resistencia (R). Es decir, la señal de salida es proporcional
al a derivada de la señal de entrada con una constante producto de la resistencia y
la capacitancia.

Función ganancia
La función transferencia de un amplificador operacional con realimentación en con-
figuración de derivador se puede obtener a partir del circuito y las leyes de Kirchhoff
como:

dvin (t)
vout (t) = −Rf C
dt
Aplicando la transformada de Laplace y utilizando las propiedades de la trans-
formada de Laplace de la derivada se tiene:

Vout (s) = −Rf CsVin (s)

Por lo tanto, la función de transferencia del amplificador operacional en config-
uración de derivador es:

52
 Vout (s)
G(s) = = −Rf Cs
Vin (s)

Diagrama de bloques

Diagrama de bloques de Amplificador operacional diferenciador

Como se observa, la salida del bloque es proporcional a la derivada de la señal de

entrada

Simulink
Se realizó el diagrama en simulink para conocer el comportamiento:

Se obtiene la siguiente gráfica:

53
 Comparación de señales

Se observa como cambia la forma de la señal.

Método numérico
Se solucionó la ecuación por el método de Euler, para obtener la solución numérica:

Gráfica de la solución numérica

Como se puede observar, el comportamiento es el mismo; cambia la forma de la

onda.

54
13.4 Polo de primer grado

Explicación del modelo

El modelo del filtro paso bajo activo de polo de primer orden describe el compor-
tamiento de un circuito que utiliza un amplificador operacional (op-amp), dos re-
sistencias y un capacitor para filtrar señales de alta frecuencia y dejar pasar señales
de baja frecuencia. El modelo se basa en la ecuación diferencial que describe el
comportamiento del circuito:

dVo (t) 1 1
+ Vo (t) = − Vi (t)
dt R2 C R1 C

Función ganancia
Aplicar la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación diferencial. Uti-
lizando la notación de Laplace, la ecuación se convierte en:
1 1
sVo (s) + Vo (s) = − Vi (s)
R2 C R1 · C
Despejar Vo (s) de la ecuación resultante:
1 1
Vo (s) = − · Vi (s)
sR2 C + 1 R1 C
Simplificar la expresión anterior, factorizando el término común:
1 1
Vo (s) = − 1 · Vi (s)
s + R2 C R1 C

55
 Reacomodamos y obtenemos la función ganancia:
1
R1 C
G(s) = −
s + R21C

La función de transferencia G(s) describe la relación entre la señal de entrada y la

señal de salida del circuito en el dominio de la frecuencia, y se puede utilizar para
analizar la respuesta en frecuencia del filtro

Diagrama de bloques
Se realizó el diagrama de bloques para resumir el funcionamiento:

Diagrama de bloques de Op-Amp de polo de primer grado

Simulink
Para observar su comportamiento se realizó el diagrama en Simulink, como señal de
entrada se utilizó una onda cuadrada:

El cual arrojó la siguiente gráfica:

56
Como se puede observar la señal de salida (linea roja) es inversa a la señal de entrada
(linea azul), ademas de tener un suavizado, el cual es producto de la configuración.

Método numérico
Se solucionó la ecuación por el método de Euler, para obtener la solución numérica:

Gráfica de la solución numérica

Como se puede observar, el comportamiento corresponde a la solución obtenida en

Simulink, la diferencia es la frecuencia y amplitud de la onda. La señal de salida es
inversa y cuenta con un suavizado, acorde a la configuración.

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References
[1] Ricardo Hernández Gaviño. Introducción a los sistemas de control: conceptos,
aplicaciones y simulación con matlab. 2010.

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