INSTITUTO TECNOLOGICO RVDO PADRE LABORATORIO # 3

SEBASTIAN OBERMAIER SISTEMAS DE CONTROL I

ESTADO PLURINACIONAL DE BOLIVIA

DOCENTE: LIC. LIMBER CORDERO FERNANDEZ

SIMULINK 2
a) OBJETIVOS DEL PRESENTE LABORATORIO:
Al terminar este módulo el estudiante estará en condiciones de:
 Utilizar y aplicar los diferentes bloques de las bibliotecas Sources, Continuos,
Commonly used blocks, Sinks, Discrete y Math operations a problemas
específicos de la ingeniería.
 Crear un nuevo modelo, arrastrando y colocando los bloques necesarios para su
simulación dinámica.
 Examinar la señal que pasa a través de cualquier línea seleccionada.
 Modificar y seleccionar la visualización y el rango de la señal visualizada.
 Simular sistemas dinámicos, utilizando ecuaciones diferenciales ordinarias.
 Modelar sistemas de ecuaciones algebraicas lineales y no lineales.
 Modelar y simular virtualmente cualquier tipo de sistema dinámico del mundo real
 Evaluar diseños y corregir las fallas del diseño antes de construir el prototipo.
Desarrollar estrategias de control en sistemas dinámicos.

b) MATERIAL NECESARIO PARA REALIZAR EL LABORATORIO:

 Computadora
 Software MATLAB

c) FUNDAMENTO TEORICO:
Simulink, es un software utilizado con MATLAB para: modelar, simular y analizar
sistemas dinámicos. Para modelar, Simulink proporciona una interfaz gráfica de usuario
(GUI) para construir los modelos con diagramas de bloques, utilizando el ratón para realizar
operaciones cómo pulsar, arrastrar y colocar de forma que los sistemas
dinámicos, se simulan en forma interactiva. Soporta sistemas lineales y no lineales,
modelados en tiempo continuo, discreto, muestreado o un híbrido de los dos.
Programación
Es posible programar en Matlab utilizando los comandos, o también los bloques funcionales. Por último, es
posible también realizar una combinación de ambas

1.- Simule el movimiento armónico simple representado por la ecuación x(t)=A.cos(wt +ϕ )

Dónde:
x(t) = Elongación
A = La amplitud = 5 cm
w = 2πf = Frecuencia angular= 5 rad/seg.
f = 1/T = Frecuencia. T= período= 2π / w
ϕ = Angulo de fase = π / 2
fase = (wt + ϕ )

El próximo paso es conectar estos bloques como muestra la siguiente ilustración:

El bloque Clock visualiza y proporciona el tiempo de simulación. El bloque Gain1
multiplica el 5 por el tiempo del bloque Clock y el bloque Sum calcula el argumento
(wt + pi/2) para que el bloque Trigonometric Function con la función Cos determine
su valor. El bloque Gain multiplica su entrada por 5 y el bloque Scope visualiza la
respuesta de la simulación.
El siguiente código en MATLAB, realiza la misma simulación del movimiento armónico:
>> t=0:0.01:10;
>> x=5*cos(5*t+pi/2);
>> plot(t,x,'-d')
2.- grafique la salida del sistema

Sistemas de primer orden.

Los sistemas dinámicos de tiempo continuo son de primer orden si la derivada
más alta de la variable dependiente que aparece en el modelo matemático es
de primer orden. Los sistemas en que una cantidad de materia o energía
cambian a una velocidad dependiente de la cantidad de materia o energía son
típicamente de primer orden. La representación escalar de un sistema de primer
orden es:
dy/dt = g(t,y,f)
Dónde: t es la variable de tiempo continuo.
f(t) es la entrada del sistema.
y(t) es la salida del sistema.
g(t,y,f) es la derivada de la función, que relaciona la velocidad de y con los
tres argumentos.

f(t) dy/dt y(t)

3.- Modele y simule el siguiente sistema de primer orden:

dy/dt = - 3y + f(t) y(0) = y0
Dónde: f(t) es una función de entrada.
Encontrar la respuesta del sistema para una entrada de escalón f(t) = 1, t > 0

1
s
Step Integrator Scope

-
Gain

4.- represente la ecuación diferencial de primer orden y simule su comportamiento

dx
x  3sen(x)
dt

dx  3se(x).dt

 dx  3 se(x).dt
x  3 se(x).dt

x  3 cos(x)

5.- Grafique el comportamiento del circuito RC

a)
Vin=5 volts

R C
10K 1uF
1M 1uF

b) coloque vc (0)  2volts

Sistemas de segundo orden.

Los modelos de entrada-salida de Sistemas Dinámicos de Tiempo Continuo, donde la
derivada más alta de la variable dependiente es de segundo orden son clasificados de
segundo orden. Los sistemas de segundo orden resultan cuando hay dos fuentes de
energía presentes.

5.- Relacionando una salida y(t) y una entrada f(t) con los parámetros genéricos del sistema A, K, B
y
M. La siguiente ecuación es un modelo de un sistema mecánico masa – resorte – amortiguador:
dy d 2y
A.f (t)  B.  K.y  M.
dt dt 2

Donde: x(0)=0 x Ꞌ (0)=0.5

Dónde: M=1Kg B=4 Ns/m K=3 N/m A= 3m.

f(t)= es una onda seno.
Solución.
Despejando la ecuación diferencial de mayor orden:
A
K f (t) multiplicado por una constante
d2 y A B dy  y M
 f (t)  dy
multiplicado por una constante
K
dt 2 M M dt M dt M
B
y multiplicado por una constante
d 2 y  A (f (t))  B (dy )  K (y)
dt 2 M M dt M

Coloque los siguientes parámetros para los diferentes integradores:

6.- Halle el modelo matemático del sistema y simule utilizando Simulink
dy(t) d2y(t)
f (t)  k.y(t)  b  m.
dt dt 2

Nro m b [N.s/m] k [N/m]

[Kg]
1 1 1 1
2 1 0,5 1
3 0,25 0,05 1
4 1 1 1.1
 d) PREINFORME:
 Repasar las operaciones matemáticas con transformada directa e inversa de Laplace
 Repasar integrales y derivadas
 Repasar transformada de Laplace

e) DESARROLLO DEL LABORATORIO:

L1.- Simulación del Circuito RL (En Simulink), R=10 ohm,

L=100mH, Vin=10 Vcc.
 L2.- Simular la siguiente ecuación diferencial ordinaria con una entrada escalón unitaria:
dy(t)  1 
 y(t)  u(t)  Y(s)  
 s(s  1) 

dt


d2y(t)
L3.- simular el comportamiento del  y(t)  x(t)
sistema: dt
2

Los vectores t y x que se utilizan como entrada al sistema deben ser creados de la
siguiente manera, en el workspace (ventana de comandos):

>>t=0:0.001:0.999;
>>t=t'; %Hay que trasponer la matriz t para adecuarla a lo requerido por el modelo
>>x=exp(t);

L4. Grafique el comportamiento de los sistemas

dy
a) y  3 0
dt
di
b) 10  R.i  L
dt
d 2y dy
c) B  0  B 5
dt 2 dt

d)

e)

f) INFORME:
Presentar informe con el siguiente detalle:
Carátula correspondiente con el número de laboratorio, nombre y
apellido, Código respectivo y fecha de realización.
Tablas con valores
obtenidos Realizar los
gráficos solicitados Cuadros
comparativos
Conclusiones y observaciones.