Modelo Matemático

Primer taller de Sistemas de control

1st Daniel Fernando Cabrera Toledo 2nd Lina Sofı́a Cardona Martinez
Facultad. Ingenierı́a Electrónica y Telecomunicaciones Facultad. Ingenierı́a Electrónica y Telecomunicaciones
Universidad del Cauca Universidad del Cauca
Popayán, Colombia Popayán, Colombia
danielcabrera@unicauca.edu.co lscardona@unicauca.edu.co

Resumen—Este documento muestra el análisis realizado a II-C. Espacio de estados

diferentes sistemas fı́sicos para entender su comportamiento
Representa un modelo matemático de un sistema fı́sico de
mediante ecuaciones diferenciales que relacionan las entradas
y salidas. diferentes variables que están relacionadas mediante ecuacio-
tiempo, laplace, control, estados. nes diferenciales (entradasy salidas), las cuales generan una
matriz de primer orden. Es una manera práctica y conveniente
I. I NTRODUCCI ÓN para analizar modelos de muchas entradas y salidas.
Los Sistemas de control permiten manipular variables,
parámetros, funciones... con el fin de obtener el compor- III. R ESULTADOS OBTENIDOS
tamiento deseado supliendo muchas necesidades de forma Considerando el sistema de la figura:
automática. El modelado matemático tiene gran importancia
en el desarrollo de los sistemas de control basándose en la
solución por medio de ecuaciones diferenciales y aplicando
para un mejor análisis la Transformada de Laplace.
Con el desarrollo de este documento se busca afianzar todos
los conocimientos vistos hasta el momento, aplicando las
diferentes representaciones como Función de Transferencia-
dominio Laplace y los espacios de estados, también tener un
mejor análisis a la hora de realizar variaciones a las diferentes
componentes de las representaciones.
El objetivo de esta práctica, es realizar el respectivo análisis
y simulación de cada sistema de control, haciendo uso de la
herramienta matemática Matlab mediante diferentes comandos
para observar el resultado grafico obtenido respectivamente, Figura 1. Sistema masa resorte-amortiguado.
mediante métodos diferentes, análisis en el tiempo o en el X(s)
dominio de Laplace. Obtener la función de transferencia dado los siguien-
F (s)
II. M ARCO T E ÓRICO tes valores:
m=2, fv=0.5, k=1.
II-A. Transformada de Laplace
El paso a seguir es el análisis de las fuerzas que actúan
Las ecuaciones diferenciales se utilizan para obtener una sobre el sistema:
descripción matemática de los sistemas fı́sicos en el dominio
del tiempo. La transformada de Laplace permite encontrar la
solución de estas ecuaciones diferenciales de una manera más
práctica, por lo tanto, convierte funciones del dominio del
tiempo(t) al dominio de laplace(s).[1]
II-B. Sistema de control
Un sistema de control es una conexión entre diferentes
elementos que forman una configuración, llamada sistema que
es capaz de controlarse por sı́ mismo; a este sistema se le
inyecta una señal de entrada, la cual pasa por el sistema de
Figura 2. Sumatoria de fuerzas
control y se obtiene una salida.
Identify applicable funding agency here. If none, delete this. Se plantea la ecuación dinámica del sistema:
 x(t) x2 (t)
f (t) − k ∗ x(t) − f v ∗ =m∗ (1)
dt dt2
Luego, se pasa la ecuación diferencial anterior al dominio
de Laplace (s) para obtener la función de transferencia del
sistema:
1
X(s) m
=
F (s) fv ∗ s k
s2 + +
m m
Reemplazando los valores de k, m y fv, se tiene;
X(s) 0,5
= 2 (2) Figura 4. Función de tranferencia primer punto.
F (s) s + 0,25s + 0,5
Para definir las variables de estado, se parte de la ecuación
1:
f (t) k f v x(t) x2 (t) La figura 5 se obtiene la gráfica generada de la función de
− ∗ x(t) − ∗ = transferencia aplicándole un escalón unitario.
m m m dt dt2
Se obtiene, de esta ecuación dos nuevas variables que
llamaremos x1 y x2 , en donde:
dx(t)
x1 = x(t)yx2 =
dt
Derivando x1 y x2:
dx1 (t) dx(t)
= = x2 (3)
dt dt 2
dx2 (t) dx (t)
= (4)
dt dt2
Con estos datos, se puede organizar la matriz de primer
orden:
 
dx1 (t)      
dt 0 1 x1 0 Figura 5. Grafica primer punto.
 dx (t)  = −0,5 −0,25 * x + 0,5 *u(t)
 
2 2
dt   Aplicando la transformada inversa de Laplace con un es-
  x1 calón unitario se obtiene x(t).
x= 1 0 *
x2
−0,125t
Donde A, B, C y D son respectivamente: -e cos 0,69597..t − 0,17960..e−0,125 sin 0,69597..t + H(t)
(1)
 
0 1 Por medio de Simulink realizamos el modelo del sistema
A=
−0,5 −0,25 y lo sometemos a un escalón unitario, figura 6 y su respetiva
0 gráfica, figura 7
B=
 0,5 
C= 1 0
D=0
IV. C ÓDIGOS Y G R ÁFICOS EN M ATLAB
A continuación se muestran los códigos y graficas simuladas
en Matlab.
IV-A. Primer punto
Por medio de Matlab se realiza el modelo del sistema en el Figura 6. Representación en simulink.
dominio s; en la figura 3 se observa el código utilizado para
generar la función de transferencia, figura 4.

Figura 3. Código primer punto. Figura 7. Grafica respuesta obtenida en simulink.

 Para verificar las respuesta obtenidas por medio de simulink
y el código realizado en matlab, se verifican las gráficas 5
y 7, siendo las mismas, con su misma altura y tiempo de
estabilización.

IV-B. Segundo punto

En la figura 8, se puede apreciar el código utilizado para el
desarrollo del segundo punto de la práctica, el cual consiste en
la construcción del modelo en variables de estado, partiendo
de las ecuaciones diferenciales. Ya obtenido el modelo (G)
con el comando ’ss’ se le aplica un escalón unitario (step)
obteniendo la gráfica de la figura 9 [2] Figura 11. Variables de estado obtenidas, ejercicio 2.

A continuación se realiza el proceso de conversión de

modelos, el cual es realizado con los comandos tf2ss y ss2tf
de Matlab.

IV-C. Tercer punto

Figura 8. Código segundo punto.
Como se puede apreciar en la figura 12, se parte de la
función de transferencia obtenida anteriormente, se utiliza
el comando tf2ss para pasar la función de transferencia a
variables de estado, esto es realizando con el comando tf2ss de
Matlab. Por último, se somete el modelo a un escalón unitario
y se observa la respuesta dada en la figura 13. Con lo obtenido
en las gráficas anteriores, se dan varios interrogantes:

Figura 9. Respuesta del modelo sometido a un escalón unitario, ejercicio 2.

En la figuras 10 y 11, se observan los valores de las variables

Figura 12. Código tercer punto.
de estados obtenidas.

Figura 10. Variables de estado obtenidas, ejercicio 2.

Figura 13. Respuesta del modelo sometido a un escalón unitario, ejercicio 3.
 ¿Da igual a la gráfica obtenida en el punto 1 y 2?
En la figura 13 se observa el resultado de este modelo, la
respuesta obtenida es igual a la gráfica del primer y segundo
punto, alcanzando un valor pico de aproximadamente 1.6 y
se estabiliza alrededor de 35 segundos. Esto sucede porque,
a pesar de que se utilizan diferentes métodos para hallar los
resultados se está trabajando sobre el mismo sistema, por lo
tanto los resultados obtenidos deben ser iguales o similares.
¿Cómo es el modelo de variables de estado obtenido con
respecto al modelo en ss obtenido en el punto 2?

Figura 15. Código cuarto punto, primer parte

Figura 16. Función de transferencia del segundo punto

En la figura 17, se observa el código que se realizó para el

cálculo de las variables de estado del punto tres.

Figura 14. Modelo de variables de estado, ejercicio 3.

Teniendo en cuenta la figura 14 y la figura 11, se puede ver

que el modelo de variables de estado cambia, en la matriz A
las columnas de la matriz se intercambian respecto a la otra,
en la matriz C, el valor de 1 que toma en la figura 11, cambia
por 0.5.
En este caso las matrices son diferentes porque el programa
toma las salidas inversas a como se tomaron en los cálculos
realizados en la sección anterior.
IV-D. Cuarto punto
Para la realización del cuarto punto, se realiza el proceso de
conversión del dominio del tiempo al dominio de la frecuencia, Figura 17. Código cuarto punto, segunda parte
utilizando el comando ss2tf de Matlab.
En la figura 15 se puede apreciar el código utilizado para ¿Son iguales las funciones de transferencia del punto 4 a la
la conversión al dominio del tiempo del punto dos. obtenida en el punto 1?
 Figura 18. Función de transferencia del tercer punto Figura 20. Resultados de variables de estado

IV-F. Sistema del tren

Se puede observar de las figuras 16 y 18 que las funciones
de transferencia obtenidas son iguales a la obtenida en el punto Para este punto, se tiene como modelo fı́sico un tren de
1, ya que los cálculos y simulaciones realizadas pertenecen al juguete, compuesto por un vagón y un motor. Se tiene que
mismo modelo. tener en cuenta el resorte (coeficiente de rigidez k) por el que
se conecta el vagón con el motor (M2 y M1 respectivamente),
la fuerza que se aplica y el coeficiente de fricción. Por lo tanto
IV-E. Quinto punto
el diagrama de fuerzas es:
En la figura 19 se observa el código realizado para el punto
cinco, con el cual se obtienen las variables de estado en el
caso de que se agregue una salida más al sistema:

Figura 21. Diagrama de fuerzas del tren.

Se obtienen las variables de estado mediante sumatorias de

fuerzas:
Figura 19. Código quinto punto dx1 (t)
= v1
dt
Se puede observar en la figura 20 que las variables de estado dv1 (t) −k k F
= ∗ x 1 − u ∗ g ∗ v1 + ∗ x2 +
son parecidas a las variables de estado del modelo inicial dt M1 M1 M1
dx2 (t)
(figura 1), el único cambio que ocurre es que la matriz C = v2
es 2x2, este es un cambio necesario para poder representar la dt
dv2 (t) k) k)
salida que se agrega en este sistema. = − ∗ x2 − ugv2
dt M2 M2
 Graficando la función de transferencia, se obtiene:

Figura 22. Código función de transferencia.

Figura 25. Grafica Espacio de estados.

V. C ONCLUSIONES
Se pudo observar que sin importar el método o comando
utilizado en Matlab para realizar las simulaciones re-
queridas, el resultado de la función de transferencia no
cambia, por lo tanto su grafica tampoco, sucede porque
se trabaja sobre el mismo sistema fisico, por lo que los
resultados no varı́an.
Se puso en práctica por medio de matlab varios de los co-
nocimientos obtenidos en clase acerca de la transformada
de Laplace, espacios de estado, ecuaciones dinámicas,
entre otros.
Se observó que hay un cambio en las variables de estado
de los diferentes puntos, que sucede porque Matlab no
selecciona las entradas de la misma manera que se
Figura 23. Grafica función de transferencia.
seleccionaron en la teorı́a, solo consiste en un cambio
de orden.
Y aplicando Espacio de estados: R EFERENCIAS
[1] R. Hernandez. Introducción a los sistemas de control:
conceptos, aplicaciones y simulación con Matlab. 1
edición, Mexico. 2010.
[2] Jose Maria Sebastian y Agustı́n Jimémez Sergio Domin-
guez Pascual campoy. Control en el espacio de estado.
2da Edición, Madrid. 2006.

Figura 24. Código Espacio de estados.

Se puede observar que las gráficas realizadas por espacio

de estados y función de transferencia son las mismas, se
estabilizan en 34 aproximadamente en 250 segundos.