NOTA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Ciclo : 2022 – I
Fecha : 13 – 08 - 2022
Duración ; 110 minutos
Profesor : Ing. José Machuca Mines

EXAMEN SUSTITUTORIO DE CONTROL III – EE625

APELLIDOS Y NOMBRES:

CODIGO:

INDICACIONES:
 El Examen es absolutamente personal. Cualquier indicio de copia el examen será anulada y
la nota será 00, sin lugar a reclamo.
 Desarrollar el examen en este mismo archivo, cambiándolo de nombre como el que se les
pide.
 El examen completo a enviar se debe nombrar como:
APELLIDOPATERNO-APELLIDOMATERNO-ES.pdf (formato pdf) y en este archivo
deben incluir todas respuestas que han desarrollado.
 El tiempo asignado para desarrollar el examen es de 110 minutos, luego dispondrán de 8
minutos para preparar y enviar el examen en formato pdf..
 Utilizar un bolígrafo o lapicero con tinta de fuerte intensidad y papel bon.
 NO UTILIZAR COMA (,) SINO punto decimal con 4 cifras significativas como mínimo.
 La redacción utilizada se considerará en la calificación del examen (utilizar 3ra persona
neutra, decir de forma impersonal).

PROBLEMA 01 Contestar las siguientes preguntas de forma precisa y concreta. (4 pts)

a) ¿Cuáles son las diferencias más resaltantes entre un controlador digital PID paralelo y un
controlador digital I-PD ?
b) ¿Como interpreta usted físicamente la CONTROLABILIDAD y OBSERVABILIDAD de un
SISTEMA FISICO?
c) ¿Cuál es la diferencia de utilizar la función dlqr y la función place de Matlab para un
sistema de control MIMO?
d) ¿Por qué la matriz R involucrada en el índice de rendimiento necesariamente debe ser
definida positiva? ¿Qué ocurre si la matriz R es semidefinida positiva o definida negativa?
PROBLEMA 02 Sean las ecuaciones de un determinado sistema físico expresado mediante
variables de estado:

[ ][ ][ ] [ ]
x1 ( k +1 ) −a1 −a2 ⋯ −an−1 −an x 1 (k ) 1
x2 ( k +1 ) 1 0 ⋯ 0 0 x 2 (k ) 0
⋮ = 0 1 ⋯ 0 0 ⋮ + ⋮ u(k )
x n−1 (k +1 ) ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ x n−1 ( k ) 0
x (k +1) 0 0 ⋯ 1 0 x (k ) 0
n n

[ ]
x1 ( k )
x2 ( k )
y (k )=[ b 1−a1 b0 b2 −a 2 b0 ⋯ bn −a n b0 ] +b 0 u(k )
⋮
x n( k )
Determinar la expresión de la matriz K del regulador de estados expresado mediante la ley de
Control u(k )=−K x(k ) , en términos de los coeficientes i
a 's
y los coeficientes i usando
α 's
estrictamente el método algorítmico considerando que el polinomio característico de lazo cerrado
se expresa como: P( z )=z n +α 1 z n−1+ α 2 z n−2+ …+α n−1 z+ α n 3 pts

PROBLEMA 03 En la figura 3,1, se muestra un sistema mecánico que representa un camión de

transporte de material arrastrando una carreta.

Figura 3.1: Sistema de transporte

Las ecuaciones diferenciales que gobiernan al sistema son:

0=M 1 ẍ 1+ B ( ẋ 1− ẋ 2 ) + K (x 1−x 2)

f =M 2 ẍ 2 + B ( ẋ2− ẋ1 ) + K (x 2−x 1 )

Los valores de los parámetros son:

N N
M 1=2 2 Kg . M 2 =16 Kg. B=3 2 ; K =4 5
m/ seg m

Se pide:
a) Representar al sistema mediante variables de estado en tiempo continuo y determinar la
matriz (función) de transferencia Y(s)/U(s) definiendo: (1.5 pts)

[]
x1
x
x= 2 ; x 3= ẋ 1 , x 4 = ẋ 2 ; u=f , y=x 2−x 1
x3
x4

b) Discretizar el sistema considerando un muestreador de periodo de muestreo T=1 seg. y

un retenedor de orden 0 (utilizando matlab). (1.5 pts)
c) Determinar la matriz (función) de transferencia Y(z)/U(z), calcule los polos y ceros del
sistema físico y analizar el comportamiento dinámico del sistema. (2.5 pts)
d) Diseñar un sistema de control de seguimiento a una entrada de referencia tipo escalón
según la figura 3.2, con ley de Control u(k)=-Kx(k)+k0 r(k) para que los polos de lazo
cerrado en tiempo continuo se ubiquen en S=[-0.4+0.5i, -0.4-0.5i, -2.0, -2.4] Comente
sobre la funcionalidad del sistema (3 pts)

Figura 3.2. Sistema de control mediante realimentación de estados y precompensador

Recomendación: puede utilizar la función de acker de Matlab para calcular la matriz K

e) Realizar la simulación del sistema mostrando las variables y(k) x(k), u(k) para que la
separación entre los dos vagones esté en 1 m con x(0)=[-0.5 0.2 0 0]. (puede utilizar la
función dlsim de matlab) analizar el comportamiento físico del sistema. (3 pts)
f) Diseñar un sistema de control de seguimiento a una entrada de referencia tipo escalón
según la figura 3.2, con ley de Control u(k)=-Kx(k)+kI v(k) para que los polos de lazo
cerrado en tiempo continuo se ubiquen en S=[-0.4+0.5i, -0.4-0.5i, -2.0, -2.4, -3]
(2.5 pts)
 Figura 3.3. Sistema de control mediante Realimentación de estados e integrador

g) Realizar la simulación del sistema mostrando las variables y(k) x(k), u(k) y v(k) para que
la separación entre los dos vagones esté en 1 m con x(0)=[-0.5 0.2 0 0 0]. (puede utilizar
la función dlsim de matlab) analizar el comportamiento físico del sistema. (3 pts)

El profesor