Sistemas dinámicos Taller simulación 17 de diciembre de 2021

Nombre y código:
Nombre del Instructor: Wilber Acuña-Bravo y Víctor Mosquera Leyton

P.1 ()
Para el sistema de levitación magnética de la Figura 1, el modelo está definido por el siguiente

R Im
+
V (t)
−

x fm
m

mg

Figura 1: Sistema de levitación

conjunto de ecuaciones:

LI˙m (t) = −RIm (t) + V (t)

c 2 (1)
mẍ(t) = mg − fm (t) = mg − I (t),
x(t) m

Im es la corriente del circuito y x el desplazamiento de la esfera.

L es la inductancia del electroimán y c es una constante conocida.

se desea:
(a) Simular el modelo no lineal con parámetros: c = 1, R = 1 Ω, L = 0,01 H, m = 0,1 kg,
x(0) = 0,05 m.
(b) Obtener los puntos de equilibrio x0 , v0 , Im0 , V0 y el modelo lineal incremental x =
x0 + δx, u = u0 + δu para este sistema. Utilice una posición x0 = xd = 0,05 m como valor
de equilibrio.
(c) Verificar mediante simulación los puntos de equilibrio calculados (u0 , x0 ) con ẋ0 = 0.
(d) Calcular el valor de K para un regulador LQR usando:
 
10 0 0
Q =  0 0,01 0  y R = 1. (2)
0 0 0,1

Para ello utilice la función lqr() de Matlab.

(e) Implementar un sistema en lazo cerrado con ley de control δu = −Kδx, con la ganancia
K antes calculada.
(f) Evaluar el desempeño del controlador sobre el modelo lineal.
(g) Evaluar el desempeño del controlador sobre la planta no lineal.