UNIVERSIDAD NACIONAL TEGNOLÓGICA DE LIMA SUR
FACULTAD DE INGENIERÍA Y GESTIÓN
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRCICA
LABORATORIO N.º 02
CURSO: AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
DOCENTE: CHAMORRO ATALAYA OMAR FREDDY
AUTOR:
ALVARADO MORA, MARCO ANTONIO
CCOYO MUNOZ, ROGER ANTHONY
DAMIAN GUTIERREZ, DAVID ALEXANDER
FERNANDEZ AQUINO, JAIME ALEXIS
QUIQUIN ATAO, WILFREDO NEMESIO
AÑO 2020
PERÚ
AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
TEMA: FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y MODELAMIENTO EN ESPACIO DE ESTADOS
A. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
El formato Función de Transferencia (FT) corresponde con representaciones del
siguiente tipo:
¿Cómo se introduce en MATLAB una Función de Transferencia?
La respuesta a esta interrogante, es creando dos vectores que contengan el valor
de los coeficientes del numerador y denominador del sistema en el espacio
transformado correspondiente.
Ejemplo 1:
Haciendo uso del MATLAB, represente la siguiente función de transferencia:
Solución: Utilizando Matlab:
>> num1= [10];
>> den1 = [1 4];
>> G1= tf (num1, den1)
Considerando como referencia el caso anterior, también represente los siguientes
casos:
Ejemplo 2:
Obtenga el modelo MATLAB del siguiente sistema de control en formato Función de
Transferencia:
Solución: Utilizando Matlab:
>>num3 = [3 2 1]; %numerador
>>den1 = [1 4 1]; %primer polinomio del denominador
>>den2 = [1 5]; %segundo polinomio del denominador
>>den3 = conv (den1, den2); %multiplicación de dos polinomios
>>H=tf (num3, den3)
Obtenga la función de transferencia de multiplicar
Otra forma de representar funciones de transferencia en el MATLAB, es haciendo uso
del formato polo–cero corresponde con representaciones del siguiente tipo:
En ese sentido, ¿Cómo se introduce en MATLAB un sistema en este formato?:
En este caso se crean dos vectores que contengan el valor de los polos y los ceros
(raíces del denominador y del numerador respectivamente) de la función de
transferencia del sistema a representar.
Ejemplo 3:
Obtenga el modelo MATLAB del siguiente sistema en formato cero-polo:
Solución: Utilizando Matlab:
>> k = 4; %Definimos la constante del sistema
>> z = [-1; -2]; %Definimos los ceros del sistema
>> p = [-3; -4; -5]; % Definimos los polos del sistema
>> [NUM, DEN] = zp2tf (z, p, k)
ACTIVIDADES A DESARROLLAR:
CASO 1: Transformar de formato función de transferencia a formato polo cero la
siguiente función:
CASO 2: Transformar de formato función de transferencia a formato polo cero la
siguiente función de transferencia:
CASO 3: Utilizando los comandos vistos anteriormente, obtener la función de
transferencia de los siguientes diagramas de bloques:
B. MODELO EN ESPACIO DE ESTADOS
Matlab presenta 2 comandos relacionados al modelamiento en espacio de estados,
estos son:
ss2tf: Convierte de modelo en espacio de estados a función de transferencia.
tf2ss: Convierte de modelo en espacio de estados a función de transferencia.
Tener en cuenta que estos comandos deben estar escritos en minúsculas para que
puedan utilizarse en el Matlab.
ACTIVIDADES A DESARROLLAR:
Obtener los modelos en espacio de estados de cada una de las funciones de
transferencia:
Caso 1
Caso 2
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
TRABAJO ACADEMICO N° 4
EJERCICIO N° 1:
Considerando la siguiente función de transferencia de un sistema de control, se pide obtener
su modelo en espacio de estado:
U(s)
K Y(s)
s 3 + 7 s 2 + 5s + 2
Solución:
De la función de transferencia se tiene:
Y(s) K
=
U(s) S3+ 7S2 + 5S + 2
S3 Y(s) + 7S2 Y(s) + 5S Y(s) + 2 Y(s) = U(s)K
d 3y(t)/dt3 + 7 d 2y(t)/dt2 + 5 dy(t)/dt + 2 y(t) = u(t)K
Ahora determinamos las expresiones de las variables de estado:
Entonces, partimos de establecer que:
X1(t) = y(t) -----------------------------------------------> dX1(t)/dt = X2(t)
X2(t) = dy(t)/dt ------------------------------------------> dX2(t)/dt = X3(t)
X3(t) = d2y(t)/dt2 ----------------------------------------> dX3(t)/d(t) = -7X3(t) - 5X2(t) -2X1(t) + u(t)K
Con lo que:
0 1 0 X1(t) 0
dX1(t)/dt
dX2(t)/dt = 0 0 1 X2(t) + 0 u(t)
dX3(t)/dt -2 -5 -7 X3(t) K
X1(t)
X2(t) u(t)
y(t) 1 0 0 + 0
=
X3(t)
Comprobación en Matlab
EJERCICIO N° 2:
Considerando la siguiente función de transferencia de un sistema de control, se pide obtener
su modelo en espacio de estado:
U(s)
4 Y(s)
s 3 + 2s 2 + 4 s + 10
Solución:
De la función de transferencia se tiene:
Y(s) 4
=
U(s) 𝑆 3 + 2𝑆 2 + 4𝑆 + 10
𝑆 3 𝑌(𝑠) + 2𝑆 2 𝑌(𝑠) + 4𝑆𝑌(𝑠) + 10𝑌(𝑠) = 4U(s)
=
d 3y(t)/dt3 + 2d 2y(t)/dt2 + 4dy(t)/dt + 10y(t) 4u(t)
Ahora determinamos las expresiones de las variables de estado:
Entonces, partimos de establecer que:
X1(t) = y(t) -----------------------------------------------> dX1(t)/dt = X2(t)
X2(t) = dy(t)/dt ------------------------------------------> dX2(t)/dt = X3(t)
X3(t) = d2y(t)/dt2 ----------------------------------------> dX3(t)/d(t) = -2X3(t) - 4X2(t) -10X1(t) + 4u(t)
Con lo que:
0 1 0 X1(t) 0
dX1(t)/dt
dX2(t)/dt = 0 0 1 X2(t) + 0 u(t)
dX3(t)/dt -10 -4 -2 X3(t) 4
X1(t)
X2(t) 0 u(t)
y(t) =
1 0 0 +
X3(t)
Comprobación en Matlab
EJERCICIO N° 3:
Considerando el siguiente modelo en espacio de estados de un sistema de control:
Caso a:
Comprobación en Matlab
Caso b:
Comprobación en Matlab
Caso c:
