Unidad 3 tarea 4-metodologías de diseño basadas en el espacio de estados.

integrantes:
Johan Salvador Pérez Martínez
C.C 1.090.379.124

tutor:
Andrés Quintero Zea

grupo:
203040-15

Universidad nacional abierta y a distancia UNAD

Control Análogo
28 de noviembre 2021
 Introducción

Este documentos es elaborado para abordar el modelamiento, análisis y diseño de control para un
sistema físico como lo es un motor DC teniendo en cuenta, los temas ya vistos dentro del curso y
con la orientación del tutor encargado el análisis de sistemas físico con su respectivo
modelamiento utilizando lo importante herramienta Matlab, logrando determinar temas
necesarios para el desarrollo de las actividades planteadas por la guía teniendo en cuenta la
información suministradas por el tutor, y el componente bibliográfico, tomando para la actividad a
desarrollar, actuador común en los sistemas de control es el motor de DC, el cual proporciona
directamente un movimiento.
DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD:

1. Un actuador común en los sistemas de control es el motor de DC, el cual proporciona

directamente un movimiento giratorio y, junto 2 con mecanismos adecuados, puede proporcionar
un movimiento de transición. El circuito eléctrico del inducido y el diagrama de cuerpo libre del
rotor se muestran en la siguiente figura:

FIGURA 1. circuito eléctrico del inducido y diagrama de cuerpo libre del rotor de un motor DC.

Para este ejercicio, asuma los siguientes valores correspondientes a los parámetros físicos. Estos
valores se obtuvieron mediante un experimento de un motor real en el laboratorio de controles
de estudiantes de la Universidad Carnegie Mellon.

 Momento de inercia rotor (i=0.01 Kg m2 / s2).

 Relación de amortiguación del sistema mecánico (b = 0.1 Nms).
 Constante de fuerza electromotriz (K=Ke =kt=0.01 Nm/A).
 Resistencia eléctrica (R =1).
 Inductancia eléctrica (L = 0.5H).
 Entrada (V): voltaje de la fuente.
 Salida (0): posición del eje
 Se supone que el rotor y el eje son rígidos.

1.1: Encontrar el modelo matemático en el espacio de estados.

Hallamos las ecuaciones diferenciales del sistema físico, siguiendo la ley de Kirchoff hallamos la
ecuación del circuito eléctrico.

di(t)
V ( t ) =V R + VL + VRotor =Ri ( t )+ L e
dt t
Fuerza contra electromotriz e t=Ke 0 t
 di( t)
V ( t ) =Ri ( t ) + L e
dt t
di(t) d0
V ( t ) =Ri ( t ) L= + Ke (t)
dt dt

Despejamos la derivada de la corriente i:

d0 di( t)
V ( t ) −Ri ( t ) −Ke ( t )=L
dt dt
V (t) Ri (t) Ke d 0 di(t)
− − ( t )=
L L L dt dt
di(t) V (t) Ri ( t ) Ke d 0
= − − (t )
dt L L L dt

Siguiendo la ley de Newton hallamos la ecuación de la parte mecánica

Torque: Tt =Ki (t)

Ley de fuerza y movimiento:J0 t + b0 t=Tt

J 0 ( t ) +b 0 ( t )=Kei ( t )

2
d 0 ( ) d0
J 2
t +b ( t)=Kei ( t )
dt dt

Despejamos la derivada de mayor orden:

2
d 0 ( ) d0
J t +b ( t)=Kei ( t )
dt
2
dt

2
d 0( ) d0
J t =Kei ( t )−b (t)
dt 2
dt

Teniendo en cuenta que 0 es la posición del eje

2
dx dv d x
v= y a= =
dt dt dt
Podemos cambiar la segunda derivada de la posición por la velocidad angular:
 dw Ke b
( t )= i ( t ) − w (t)
dt j j
Observamos ambas ecuaciones diferenciales notamos que en la del circuito eléctrico hay una
variable derivada y otra que no está derivada (i), en la parte mecánica notamos que la velocidad

esta derivada y hay otra que no está derivada (w), por lo tanto, estas van a ser nuestras variables
de estado:

di (t)
x2=i(t) x2=L(t)=
dt
dw (t)
x1=w(t) x1=w(t)=
dt
V ( t ) entrada del sistema=u(t)

x1=salida del sistema

x1=velocidad angulas =y(t)

Reemplazamos en las ecuaciones diferenciales halladas:

1 R Ke
x2 = u ( t )− x 2− x
L L L 1
Ke b
x1 = x− x
J 2 J 1
formamos las matrices de los espacios de estados:
respuesta ante la entrada escalón numérico

Figura 2 respuesta del sistema ante la entrada escalón unitario MATAB

 figura 3 construcción del sistema en simulink

Este sistema tiene un sobre impulso del 0%, un error de estado establece de casi el 100% y un
tiempo de establecimientos de 2.07 segundos.

BIBLIOGRAFÍA

Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: Con aplicaciones en Matlab (pp. 117-
131). Recuperado de: Arnáez Braschi, E. (2015). Enfoque práctico del control moderno: con
aplicaciones en Matlab. Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/unad/titulos/41319

OVI Unidad 3

Noguera, A. d. (2020). OVI Representación de sistemas físicos en espacio de estados. Recuperado

de: https://repository.unad.edu.co/handle/10596/35249