LINEALIZACIÓN DE MODELOS

MATEMÁTICOS NO LINEALES
Ing. José Arturo Marín Thames
2 SISTEMAS NO LINEALES

 Un sistema es no lineal si no se cumplen el principio de

superposición y homogeneidad.

Fuente: Khan academy

Ing. José Arturo Marín Thames

3 SISTEMAS NO LINEALES

 Aunque muchas relaciones físicas se representan a

menudo mediante ecuaciones lineales, en la mayor parte
de los casos las relaciones reales no son verdaderamente
lineales.
 En la práctica, muchos sistemas electromecánicos,
hidráulicos, neumáticos, etc., involucran relaciones no
lineales entre las variables.
 Los modelos lineales son mucho más manejables que los
no lineales, y pueden representar en forma precisa el
comportamiento de sistemas reales en muchos casos útiles
Ing. José Arturo Marín Thames
4 EJEMPLOS DE SISTEMAS NO LINEALES

Robot uniciclo, Fuente: Nuñez 2019

Ing. José Arturo Marín Thames

5 EFECTO DE SATURACIÓN

Efecto de saturación en Amplificadores operacionales, Fuente: Loredo Amaro

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 6 ZONA MUERTA O RETARDO DE TRANSPORTE

Retardo de transporte vista la respuesta de un sistema a una señal de prueba, Fuente: Márquez, Muro, etc.
Ing. José Arturo Marín Thames
7 LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO
LINEALES
 Para encontrar una región lineal dado el
comportamiento de un sistema no lineal, es posible
ubicar un punto de equilibrio.
 Este punto de equilibrio permite definir una región lineal
aunque pequeña puede ser estudiada mediante los
métodos aplicados a sistemas lineales.
 Este sistema lineal es equivalente al sistema no lineal,
considerado dentro de un rango de operación limitado.
 Tal modelo linealizado (lineal e invariante con el tiempo)
es muy importante en la ingeniería de control.
Ing. José Arturo Marín Thames
8 PROCEDIMIENTO DE LINEALIZACIÓN

Fuente: Linealización de sistemas, Díaz Blanco 2012

Ing. José Arturo Marín Thames
9 MÉTODO DE LINEALIZACIÓN POR SERIES
DE TAYLOR
 El procedimiento de linealización que se estudiará en el
desarrollo de la función no lineal en series de Taylor
alrededor del punto de operación y la retención sólo
del término lineal.
 Debido a que no se consideran los términos de orden
superior del desarrollo en serie de Taylor, estos términos
no considerados deben ser suficientemente pequeños;
es decir, las variables sólo se desvían ligeramente de la
condición de operación.

Ing. José Arturo Marín Thames

10 MÉTODO DE LINEALIZACIÓN POR SERIES
DE TAYLOR
 Se supone que las variables sólo se desvían ligeramente
de alguna condición de operación.
 Considérese un sistema cuya entrada es x(t) y cuya
salida es y(t).
 La relación entre y(t) y x(t) se obtiene mediante:
y = f(x)

Ing. José Arturo Marín Thames

11 MÉTODO DE LINEALIZACIÓN POR SERIES
DE TAYLOR
 Si la condición de operación normal corresponde a x’,
y’, la ecuación se expande en series de Taylor alrededor
de este punto, del modo siguiente:

Ing. José Arturo Marín Thames

12 INTERPRETACIÓN GRÁFICA DE LAS
SERIES DE TAYLOR

Ing. José Arturo Marín Thames

Fuente: https://www.geogebra.org/
13 MÉTODO DE LINEALIZACIÓN POR SERIES
DE TAYLOR
 Donde las derivadas d f /dx, d2 f /dx2, ... se evalúan en x
= x’.
 Si la variación x-x’ es pequeña, es posible no considerar
los términos de orden superior en x-x’.
 Entonces, la Ecuación de la serie de Taylor se escribe
como:

Ing. José Arturo Marín Thames

14 MÉTODO DE LINEALIZACIÓN POR SERIES
DE TAYLOR
 Donde:

 La ecuación mostrada anteriormente se puede representar

como:

Ing. José Arturo Marín Thames

15 MÉTODO DE LINEALIZACIÓN POR SERIES
DE TAYLOR
 Se puede observar que es proporcional a
cerca del punto de operación .

Ing. José Arturo Marín Thames

16 APROXIMACIÓN LINEAL DE UN SISTEMA NO
LINEAL DE UNA SALIDA Y DOS ENTRADAS

 Consideremos el siguiente sistema definido como:

 Se puede realizar la expansión series de Taylor alrededor

del punto de operación

Ing. José Arturo Marín Thames

17 APROXIMACIÓN LINEAL DE UN SISTEMA NO
LINEAL DE UNA SALIDA Y DOS ENTRADAS

 La ecuación: se convierte en:

Ing. José Arturo Marín Thames

18 APROXIMACIÓN LINEAL DE UN SISTEMA NO
LINEAL DE UNA SALIDA Y DOS ENTRADAS

 Las derivadas parciales se evalúan en:

 En el punto de operación es posible no considerar los
términos de orden superior.
 El sistema no lineal puede representarse con estas
condiciones de la siguiente forma:

 Donde:

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19 APROXIMACIÓN LINEAL DE UN SISTEMA NO
LINEAL DE UNA SALIDA Y DOS ENTRADAS

 Las constante K1 y K2 se pueden calcular de la siguiente

forma:

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20 EJEMPLO DE LINEALIZACIÓN DE UN SISTEMA
DE TANQUE DE ALMACENAMIENTO
 Linealizar respecto a un punto de equilibrio h0 = 1

Ing. José Arturo Marín Thames

Fuente: Linealización de sistemas, Díaz Blanco 2012

21 EJEMPLO DE LINEALIZACIÓN DE UN SISTEMA
DE TANQUE DE ALMACENAMIENTO
 Derivamos la ecuación general en función de las
variables de las que depende:

Fuente: Linealización de sistemas, Díaz Blanco 2012

Ing. José Arturo Marín Thames
22 EJEMPLO DE LINEALIZACIÓN DE UN SISTEMA
DE TANQUE DE ALMACENAMIENTO
 Sustituyendo los valores:

Fuente: Linealización de sistemas, Díaz Blanco 2012

Ing. José Arturo Marín Thames
23 EJEMPLO DE LINEALIZACIÓN DE UN SISTEMA
DE TANQUE DE ALMACENAMIENTO
 Tenemos la ecuación diferencial linealizada:

Fuente: Linealización de sistemas, Díaz Blanco 2012

Ing. José Arturo Marín Thames