ESTABILIDAD EN LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Ing. José Arturo Marín Thames
INTRODUCCIÓN
■ El problema más resaltante de un sistema de control lineal es el
relativo a su estabilidad.
■ Estabilidad es la especificación más importante que debe cumplirse
entre los requerimientos a la hora de diseñar un sistema de control.
■ Sin estabilidad, las otras dos especificaciones, respuesta transitoria y
error en estado estable, son irrelevantes. [Fuente: Obando, 2018]
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ESTABILIDAD EN LOS SISTEMAS
DINÁMICOS
■ Considerando la respuesta de
un sistema de segundo orden
a una señal de entrada
escalón se tiene una
respuesta diferente de
acuerdo a la posición de los
polos.
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Fuente: Nise 2015 3
ESTABILIDAD EN LOS SISTEMAS
DINÁMICOS
■ Consideremos la respuesta a una señal escalón de
sistemas de segundo orden, con la diferencia en la posición
de sus polos. En este primer caso un sistema estable.
Ing. José Arturo Marín Thames Fuente: Nise 2015 4
ESTABILIDAD EN LOS SISTEMAS
DINÁMICOS
■ Ahora tomamos como ejemplo la respuesta a una señal
escalón de un inestable.
Ing. José Arturo Marín Thames Fuente: Nise 2015 5
DEFINICIONES DE ESTABILIDAD
■ La respuesta total de un sistema dinámico tiene dos componentes, respuesta
forzada y respuesta transitoria.
C(t) = C forzada(t) + C transitoria(t)
■ Utilizando estos conceptos podemos realizar una explicación de las siguientes
definiciones de estabilidad:
■ Un sistema lineal invariante en el tiempo es estable si la respuesta natural tiende a
cero a medida que el tiempo tiende a infinito.
■ Un sistema lineal invariante en el tiempo es inestable si la respuesta natural crece
sin limite a medida que el tiempo tiende a infinito.
■ Un sistema lineal invariante en el tiempo es marginalmente estable si la respuesta
natural no crece ni se atenúa a medida que el tiempo tiende a infinito.
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LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DE CONTROL EN
FUNCIÓN A LA UBICACIÓN DE SUS POLOS
■ La función de transferencia de un sistema lineal de modo general se puede
expresar en el dominio de la frecuencia como:
■ Las raíces del polinomio numerador N(s) se denominan ceros de la función de
transferencia, mientras que a las raíces del denominador D(s) se las llama polos.
■ Casualmente, la naturaleza de las raíces del denominador son las que determinan
el patrón de la respuesta temporal a una dada señal de entrada y nos permite un
conocimiento cualitativo de la dinámica del sistema. [Fuente: Estabilidad en los
sistemas de control, FACEyT – UNT]
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LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DE CONTROL EN
FUNCIÓN A LA UBICACIÓN DE SUS POLOS
■ Debido a esta característica tan importante es que al denominador de una función
de transferencia, cuando se lo iguala a cero, se lo denomina Ecuación
Característica del Sistema:
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OBSERVACIONES RESPECTO A LA UBICACIÓN DE
LOS POLOS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
■ Polos reales y distintos p1, p2, etc. La respuesta temporal tendrá componentes de
la forma c1 ep1t , c2 ep2t, etc. de modo que los transitorios convergerán a cero si los
polos son negativos.
■ Polos reales múltiples. En este caso, para un polo p con multiplicidad r, la función
temporal que resultaría de la transformación inversa contendría términos de la
forma:
■ Si p es negativo cuando t tienda a infinito los componentes transitorios convergerán
a cero.
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OBSERVACIONES RESPECTO A LA UBICACIÓN DE
LOS POLOS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
■ Polos complejos conjugados α+jβ . La respuesta resulta oscilatoria, con una
componente temporal de la forma C eαt sen(βt +Ф) .
■ Según cuál sea el signo de α la sinusoide se amplificará (α> 0) o decaerá (α< 0).
■ Β es la frecuencia de la oscilación.
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OBSERVACIONES RESPECTO A LA UBICACIÓN DE
LOS POLOS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
[Fuente: Estabilidad en los sistemas de control, FACEyT – UNT]
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ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL EN LAZO CERRADO
■ El concepto de Estabilidad es de gran importancia en sistemas de control
automático.
■ Existen distintas formas de definirla.
■ Una definición, elemental si se quiere, pero intuitiva, es conocida como BIBO-
estabilidad (bounded input – bounded output stability):
■ Un sistema se dice que es estable si para toda entrada acotada produce una salida
acotada, independientemente de su estado inicial.
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ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL EN LAZO CERRADO
[Fuente: Estabilidad en los sistemas de control, FACEyT – UNT]
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UBICACIÓN DE LOS POLOS DE LA ECUACIÓN
CARACTERÍSTICA Y ESTABILIDAD
■ Haciendo un análisis de la respuesta de los sistemas de control a una señal de
entrada, es evidente que la respuesta transitoria depende del tipo de raíces.
■ En el caso de los polos reales negativos y polos con partes reales negativas y parte
compleja conjugada es evidente que el transitorio tiende a cero a medida que
transcurre el tiempo.
■ Haciendo una observación mas detallada se puede afirmar que los polos deben
ubicarse en el semiplano izquierdo del plano complejo.
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UBICACIÓN DE LOS POLOS DE LA ECUACIÓN
CARACTERÍSTICA Y ESTABILIDAD
[Fuente: Estabilidad en los sistemas de control, FACEyT – UNT]
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CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH
HURWITZ
■ Se planteó que un sistema de control es estable si y sólo si todos los polos en lazo
cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s.
■ La mayoría de los sistemas lineales en lazo cerrado tienen funciones de
transferencia en lazo cerrado de la forma:
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CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH
HURWITZ
■ El criterio de estabilidad de Routh dice si existen o no raíces inestables en una
ecuación polinomial, sin tener que obtenerlas en realidad.
■ Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una cantidad finita
de términos.
■ Cuando se aplica el criterio a un sistema de control, la información sobre la
estabilidad absoluta se obtiene directamente de los coeficientes de la ecuación
característica.
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PROCEDIMIENTO PARA APLICAR EL
CRITERIO DE ROUTH HURWITZ
1. Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:
■ donde los coeficientes son cantidades reales.
■ Se supone que an ≠ 0; es decir, se elimina cualquier raíz cero.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un
coeficiente positivo, hay una raíz o raíces imaginarias o que tienen partes reales
positivas. En tal caso, el sistema no es estable.
■ Si sólo interesa la estabilidad absoluta, no es necesario continuar con el
procedimiento. Obsérvese que todos los coeficientes deben ser positivos.
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PROCEDIMIENTO PARA APLICAR EL
CRITERIO DE ROUTH HURWITZ
3. Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del polinomio en
filas y columnas de acuerdo con el patrón siguiente:
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PROCEDIMIENTO PARA APLICAR EL
CRITERIO DE ROUTH HURWITZ
■ Los coeficientes b1, b2, b3, etc. se evalúan del modo siguiente:
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PROCEDIMIENTO PARA APLICAR EL
CRITERIO DE ROUTH HURWITZ
■ Para los siguientes coeficientes c1, c2,c3, etc. se evalúan de modo similar:
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PROCEDIMIENTO PARA APLICAR EL
CRITERIO DE ROUTH HURWITZ
■ El criterio de estabilidad de Routh plantea que el número de raíces de la ecuación
característica con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo
de los coeficientes de la primera columna del arreglo.
■ Debe señalarse que no es necesario conocer los valores exactos de los términos de
la primera columna; sólo se necesitan los signos.
■ La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación
característica se encuentren en el semiplano izquierdo del plano complejo es que
los coeficientes de la primera columna tengan signo positivo.
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