TEMA N 2. MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS FSICOS.

1.- Conceptos. Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin o, al menos, bastante bien. Un sistema puede representarse en muchas formas diferentes, por lo que puede tener numerosos modelos matemticos, dependiendo de cada perspectiva. La dinmica de muchos sistemas, ya sean mecnicos, elctricos, trmicos, econmicos, biolgicos, etc., se describe en trminos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes fsicas que gobiernan un sistema determinado, como las leyes de Newton para sistemas mecnicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas elctricos. Debemos siempre recordar que obtener un modelo matemtico razonable es la parte ms importante de todo el anlisis. Al obtener un modelo matemtico razonablemente simplificado, a menudo resulta necesario ignorar ciertas propiedades fsicas inherentes al sistema. En general, cuando se soluciona un problema nuevo, es conveniente desarrollar primero un modelo simplificado para obtener una idea general de la solucin. A continuacin se desarrolla un modelo matemtico ms completo y se usa para un anlisis con ms pormenores. Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposicin. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y sumando los resultados. Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposicin. Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados. Aunque muchas relaciones fsicas se representan a menudo mediante ecuaciones lineales, en la mayor parte de los casos las relaciones reales no son verdaderamente lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fsicos revela que incluso los llamados sistemas lineales slo lo son en rangos de operacin limitados. En la prctica, muchos sistemas electromecnicos, hidrulicos, neumticos, etc., involucran relaciones no lineales entre las variables. Por ejemplo, la salida de un componente puede saturarse para seales de entrada grandes. Puede haber una zona muerta que afecte las seales pequeas. (La zona muerta de un componente es un rango pequeo de variaciones de entrada ante las cuales el componente es insensible). Puede ocurrir una no linealidad de la ley cuadrtica en algunos componentes, etc. (Ver Fig. 1).

Fig. 1. Curvas caractersticas para diversas no linealidades.

Para comprender y controlar sistemas complejos, hay que obtener modelos matemticos cuantitativos de ellos. Por tanto, es necesario analizar las relaciones entre las variables del sistema y obtener un modelo matemtico. Como los sistemas considerados son de naturaleza dinmica, las ecuaciones descriptivas son generalmente ecuaciones diferenciales. Adems, si estas ecuaciones pueden linealizarse, entonces se puede utilizar la transformada de Laplace para simplificar el mtodo de solucin. En resumen, el tratamiento de los problemas de sistemas dinmicos puede establecerse como sigue: 1. Definir el sistema y sus componentes. 2. Formular el modelo matemtico y enumerar las suposiciones necesarias. 3. Escribir las ecuaciones diferenciales que describan el modelo. 4. Resolver las ecuaciones para las variables de salida deseadas. 5. Examinar las soluciones y las hiptesis. 6. Si es necesario, volver a analizar o disear el sistema.

2.- Ecuaciones diferenciales de los sistemas fsicos. Las ecuaciones diferenciales que describen el funcionamiento dinmico de un sistema fsico se obtienen utilizando las leyes fsicas del proceso. Este mtodo se aplica igualmente a sistemas

mecnicos, elctricos, de fluidos y termodinmicos. En las tablas siguientes se proporciona un resumen de las variables y ecuaciones de los sistemas dinmicos.

Tabla 1. Sistemas Elctricos.

Tabla 2. Sistemas Mecnicos de Traslacin.

Tabla 3. Sistemas Mecnicos de Rotacin.

Tabla 4. Sistemas Hidrulicos.

Ejemplos. 1) El sencillo sistema mecnico amortiguador-resorte-masa que se muestra en la Figura 2(a) se describe por la segunda ley de movimiento de Newton. (Este sistema podra representar, por ejemplo, un amortiguador de automvil). En la Fig. 2(b) se muestra el diagrama de cuerpo libre de la masa M. En este ejemplo resorte-masa-amortiguador, se modela la friccin de la pared como un rozamiento viscoso; esto es, la fuerza de friccin es linealmente proporcional a la velocidad de la masa.

Fig. 2. a) Sistema resorte-masa-amortiguador; b) Diagrama de cuerpo libre.

Para los sistemas mecnicos de traslacin, la segunda ley de Newton establece que:

en donde M es una masa, a es la aceleracin de la masa y sobre la masa.

, es la suma de las fuerzas que actan

Si se suman las fuerzas que actan sobre M y se utiliza la segunda ley de Newton se obtiene:

donde k es la constante de un resorte ideal y b es la constante de friccin. Reordenando la ecuacin anterior, tenemos:

La ecuacin anterior es una ecuacin diferencial lineal, de segundo orden y de coeficientes constantes. La solucin de la ecuacin diferencial que describe el proceso puede obtenerse por mtodos clsicos, tales como el uso de factores de integracin y el mtodo de coeficientes indeterminados. Por ejemplo, cuando la masa se desplaza inicialmente una distancia y(t) = y(0) y luego se suelta, la respuesta dinmica de un sistema subamortiguado se representa por una ecuacin de la forma:

En la Fig. 3, se puede observar una grfica que representa la respuesta del sistema.

y(t)

Fig. 3. Grfica que representa la ecuacin

2) Veamos ahora el circuito RLC mostrado en la Fig. 4.

Fig. 4. Circuito RLC.

Utilizando la ley de la corriente de Kirchhoff, tenemos que:

Sustituyendo por las ecuaciones respectivas, obtenemos:

La solucin para esta ecuacin es similar a la encontrada en el ejemplo anterior y para demostrarlo basta sustituir en la ecuacin 1:

Entonces tenemos:

Inmediatamente se observa la equivalencia entre las ecuaciones 2 y 3, donde la velocidad v(t) y el voltaje v(t) son variables equivalentes, generalmente conocidas como variables anlogas, y los sistemas son sistemas anlogos. Por tanto, la solucin para la ecuacin 2 (circuito RLC) es semejante a la de la ecuacin 1 (sistema resorte-masa-amortiguador).

3.- Aproximaciones lineales de sistemas fsicos. En general, para un sistema lineal puede determinarse una condicin necesaria en funcin de una excitacin x(t) y una respuesta y(t). Cuando el sistema en reposo est sujeto a una excitacin x1(t), proporciona una respuesta y1(t). Adems, cuando el sistema est sometido a una excitacin

x2(t), proporciona una respuesta correspondiente y2(t). Para que un sistema sea lineal, es necesario que la excitacin x1(t) + x2(t) d como resultado una respuesta y1+ y2(t). Esto generalmente se conoce como el principio de la superposicin. Es decir,

Adems, es necesario que en un sistema lineal se conserve la magnitud del factor de escala. Considrese otra vez un sistema con una entrada x(t) que da como resultado una salida y(t). Entonces es necesario que la respuesta de un sistema lineal a una entrada x(t) multiplicada por una constante sea igual a la respuesta de la entrada multiplicada por la misma constante, de forma que la salida sea igual a y(t). Esto se denomina la propiedad de homogeneidad. Es decir,

La linealidad de muchos elementos mecnicos y elctricos puede suponerse en un rango razonablemente grande de las variables. Este no suele ser el caso para elementos trmicos y de fluidos, los cuales frecuentemente tienen un carcter no lineal. Sin embargo, afortunadamente suele ser posible linealizar elementos no lineales suponiendo condiciones de pequea seal. Para linealizar adecuadamente una funcin cualquiera, podemos emplear el siguiente procedimiento. Supongamos que,

donde g(x(t)) indica que y(t) es una funcin de x(t). El punto de operacin normal se designa por x0. Como la funcin es continua en el rango de inters, puede utilizarse un desarrollo en serie de Taylor en el punto de operacin. Entonces se tiene,

La pendiente en el punto de operacin,

es una buena aproximacin a la curva en un intervalo pequeo de (x x0). Entonces, como una aproximacin razonable puede utilizarse la ecuacin:

donde m es la pendiente en el punto de operacin.

Ejemplo 3. Oscilador de pndulo. Considrese el oscilador de pndulo que se muestra en la Figura 5(a).

Fig. 5. a) Oscilador de pndulo, b) Grfica de la relacin entre T y . El par sobre la masa es: T = MgLsen donde g es la constante de gravedad. La condicin de equilibrio para la masa es 0=0. La relacin no lineal entre T y se muestra grficamente en la Figura 5(b). La primera derivada calculada en el equilibrio proporciona la aproximacin lineal, que es:

donde T0 = 0. Entonces se tiene T = MgL(cos0)( - 0), es decir T = MgL Esta aproximacin es razonablemente precisa para

4.- La transformada de Laplace. La capacidad de obtener aproximaciones lineales de sistemas fsicos permite al analista considerar el uso de la transformacin de Laplace. El mtodo de la transformada de Laplace sustituye por ecuaciones algebraicas, de resolucin relativamente ms fcil, las ecuaciones diferenciales, cuya resolucin son ms difciles. La solucin para la respuesta temporal se obtiene mediante las siguientes operaciones: l. Obtener las ecuaciones diferenciales. 2. Obtener la transformacin de Laplace de las ecuaciones diferenciales. 3. Resolver la transformada algebraica resultante para la variable de inters. Las seales que son fsicamente realizables siempre tienen una transformada de Laplace. La transformacin de Laplace para una funcin del tiempo, f(t), es:

La transformada inversa de Laplace se escribe como:

Las integrales de transformacin se han usado para deducir tablas de transformadas de Laplace que se suelen emplear para la gran mayora de los problemas. En la Tabla 5 se dan algunos pares importantes de transformadas de Laplace.

Tabla 5. Pares de transformada de Laplace.

Ejemplo 4. Respuesta en el tiempo del circuito RLC. Con el objeto de ilustrar la utilidad de la transformacin de Laplace y los pasos necesitados en el anlisis de sistemas, considrese de nuevo el sistema RLC descrito por la Ecuacin 2.

Se desea obtener la respuesta, v, como una funcin del tiempo. La transformada de Laplace de la Ecuacin 2 es:

Si suponemos que alimentamos al circuito con una entrada de un impulso unitario (t) y que las condiciones iniciales para el voltaje en el condensador son cero, tenemos: r(t) = (t) v(0) = 0 luego, se tiene: R(s) = 1

Despejando V(s), se obtiene:

La ecuacin anterior se puede expresar como:

Donde las races s1 y s2, vienen dadas por: s1 = s2 = luego expandiendo la ecuacin 3 en fracciones parciales, tenemos:

Donde

Luego:

Finalmente aplicando la transformada inversa de Laplace, tenemos:

Ejemplo 5. Circuito RC. Sea el circuito RC mostrado en la Fig. 6.

Fig. 6. Circuito RC. Planteando la ecuacin diferencial que representa el sistema, tenemos:

Aplicando la transformada de Laplace:

Suponiendo que v1 es una entrada escaln unitario, tenemos:

v1(t) = 1

luego:

Despejando I(s):

Luego aplicando la transformada inversa, obtenemos:

Ejemplo 6. Motor de Corriente Continua (CC). El Motor CC convierte energa elctrica en forma de corriente continua en energa mecnica rotacional. Una gran parte del par generado en el rotor (inducido) del motor est disponible para mover una carga externa (Ver Fig. 7).

Fig. 7. Diagrama esquemtico de un Motor de CC.

La funcin de transferencia del Motor de CC se establecer para una aproximacin lineal de un motor real y se despreciarn los efectos de segundo orden, como la histresis y la cada de tensin en las escobillas. El voltaje de entrada se puede aplicar a los terminales de excitacin del

campo o a los del inducido. El flujo en el espacio de aire del motor es proporcional a la corriente de excitacin del campo, siempre que no est saturado, de modo que

Se supone que el par desarrollado por el motor est relacionado linealmente con corriente del inducido como sigue:

y con la

Segn la ecuacin anterior, es evidente que para tener un elemento lineal debe mantenerse una corriente constante, mientras que la otra es la corriente de entrada. El motor de cc controlado por inducido utiliza la corriente del inducido ia como la variable de control, mientras la corriente de campo if, se mantiene constante. Luego, aplicando la transformada de laplace, el par en el motor es: ecuacin 4 donde if (t)= If es una corriente de campo constante y Km se define como la constante del motor. La corriente del inducido se relaciona con el voltaje de entrada aplicado al inducido por: ecuacin 5 donde Vb(s) es el voltaje de la fuerza contraelectromotriz proporcional a la velocidad del motor. Por tanto, se tiene: ecuacin 6 Despejando de la ecuacin 5, la corriente del inducido, tenemos:

El par motor Tm(s) es igual al par proporcionado a la carga. Esta relacin puede expresarse como:

donde TL(s) es el par de carga y Td(s) es el par de perturbacin, que no suele tenerse en cuenta. Luego: ecuacin 7 El par de carga para una inercia de rotacin como la que se muestra en la Figura 7 se escribe como:

ecuacin 8 Usando las ecuaciones 4, 5, 6, 7 y 8, o el diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8, y haciendo Td(s)=0, se obtiene la funcin de transferencia: ecuacin 9

Fig. 8. Diagrama de bloques de un Motor de CC, controlado por inducido.