Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Ingeniería Electromecánica

→ Profesor
Lino Aparicio

→ Asignatura
Teoría de Control I

→ Asignación

Efectos de no linealidades sobre la respuesta en el

tiempo

→ Estudiantes:
Angélica Calderón
E-8-184053

Jesús Castillo
4-808-2303

Angel Justavino
8-954-2425

Héctor Murgas
4-805-135

Alexander Berroa
8-937-630

Miriam Domínguez
6-718-1392

→ I SEMESTRE 2021
→ GRUPO 1IE - 143/1IE – 144
 Resumen
El escrito presentado a continuación trata sobre los efectos de los procesos no
lineales que intervienen en distintos sistemas y como estos los afectan.
Presentaremos una descripción de que son no linealidad como concepto y luego
veremos casos de esta en distintos sistemas que suelen ser objeto de estudio en
los sistemas de control como lo son sistemas mecánicos y sistemas eléctricos,
además como influyen estas no linealidades en los sistemas de control. Luego
veremos como lidiar con estos efectos utilizando la linealización de sistemas no
lineales, así como la solución de sistemas de ecuaciones no lineales con variables
de estado y mediante la Transformada de Laplace y veremos aproximación de
sistemas de n orden que se logra con la suma de ecuaciones de orden 1 y 2 para
obtener esta aproximación. Al final de este escrito presentaremos conclusiones.
 Índice general
INTRODUCCIÓN ................................................................................................................. 4
➢ Efectos de no linealidades sobre la respuesta en el tiempo ................................. 5
➢ Método de Linealización .............................................................................................. 7
➢ Solución de sistemas no lineales, mediante ecuaciones de estado .................... 9
o Ejemplo de un sistema no lineal resuelto mediante ecuaciones de estado: ... 9
➢ Solución de ecuaciones de estado mediante la transformada de Laplace ....... 11
o Ampliación del ejemplo 1 con la transformada de Laplace para obtener la
función de Transferencia del sistema ......................................................................... 11
➢ Aproximación de la respuesta en el tiempo, de n orden a uno de orden 2. ..... 13
o Sistemas de orden superior .................................................................................. 13
o Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior. ............................... 13
CONCLUSIONES .............................................................................................................. 19
REFERENCIAS .................................................................................................................. 20
 INTRODUCCIÓN
El punto inicial en todo análisis de sistemas de control consiste en su modelado
matemático en función de sus entradas y salidas o bien, como un conjunto de
ecuaciones diferenciales que describan su comportamiento. Normalmente, la
representación matemática de los sistemas de control utilizados son modelos
lineales, es decir, que cumple con las propiedades de proporcionalidad y aditividad,
lo que implica que si la entrada del sistema es multiplicada por un factor, su salida
se encontrará igualmente multiplicada por el mismo factor, y si la entrada del
sistema es el resultado de la suma de n entradas, su salida será el resultado de la
suma de las salidas producidas por cada una de las n entradas del sistema.
Sin embargo, a pesar de que los modelos lineales resultan fácilmente manejables
en comparación con los modelos no lineales, y pueden representar con alto grado
de precisión el comportamiento de los sistemas en la vida real, los avances
tecnológicos actuales, han provocado una gran variedad de nuevas aplicaciones
que son, en esencia, no lineales. Situaciones tales como equilibrios múltiples,
bifurcaciones, caos, corrimientos de frecuencia, etc, que se encuentran presentes
en fenómenos como sistemas de autopistas automatizadas, sistemas de invección
de combustible de alto rendimiento, estructuras de alas de avión, sistemas de
comando de vuelo, entre otros.
Este tipo de fenómenos que no atienen a la linealidad, no se pueden describir con
la dinámica de los modelos que sí son lineales, es por ello que resulta imprescindible
el estudio de los modelos, desarrollo de conceptos y herramientas no lineales en la
teoría de control. En el documento que se presenta a continuación, se explica de
forma teórica y mediante ejemplos ilustrativos, el análisis matemático de estos
sistemas que no atienden a las condiciones lineales vistas en el curso.
 ➢ Efectos de no linealidades sobre la respuesta en el tiempo
Para hablar de los efectos de la no linealidad primero tenemos que saber que es la
no linealidad. En un sistema matemático, las no linealidades o sistemas no lineales
son sistemas o fenómenos cuyos comportamientos no corresponden a un
comportamiento lineal, es decir que no cumplen con sus propiedades, como por
ejemplo la propiedad aditiva, que nos dice que la imagen de la suma es igual a la
suma de las imágenes:
𝑓(𝑥 + 𝑦) = 𝑓(𝑥) + 𝑓(𝑦)
(1)
También otra propiedad como la homogeneidad:
𝑓(𝑎𝑥) = 𝑎𝑓(𝑥) (2)
Entonces las no linealidades son de varios tipos y se presentan en distintos
sistemas, normalmente estos sistemas que analizamos no son perfectamente
líneas, lo que quiere decir que producirán frecuencias en su salida que no estaban
en su entrada en el caso de los sistemas mecánicos aunque existen otros casos
como por ejemplo cuando ocurre la zona muerta en un amplificador operacional
donde el voltaje de salida será 0 o los mismos efectos de cuando este entra en
saturación producen no linealidades en el sistema.

Figura 1. Grafica de amplificador operacional.

En el caso de los sistemas mecánicos uno de los principales causantes de no

linealidades es la fuerza de fricción, por ejemplo, si tenemos un sistema mecánico
rotacional impulsado por un motor donde la entrada sería el par de torsión que este
aplica aun eje con engranes y la salida el desplazamiento angular o giro, entonces
por el contacto de los engranes existe una fuerza de fricción, suponiendo que se
parte del reposo, antes de poder mover el sistema el motor tiene que vencer el par
de fricción 𝑇𝑓 para poder empezar a girar el sistema, este par a vencer produce una
no linealidad en el sistema y así en otro tipos de sistemas mecánicos donde
normalmente esta involucrada la fricción, como por ejemplo en los sistemas
mecánicos traslacionales, cuando se estudian leyes de Newton conocemos 2 tipos
de fricciones la fricción estática y la fricción dinámica, sabemos que el coeficiente
de fricción estática es mayor que el coeficiente de fricción dinámica, esto es por que
para empezar el movimiento se tiene que vencer la fuerza de fricción estática, este
efecto es similar al caso del sistema mecánico rotacional y por eso produce no
linealidades.
Uno de los principales efectos de las no linealidades son que producen errores en
los sistemas de control, volvamos al caso del amplificador operacional y la zona
muerta, como el voltaje de salida será 0 cuando alcance la zona muerta si tenemos
un sistema de control realimentado, el sistema será incapaz de corregir un error de
existir este. Para los casos de los sistemas mecánicos en la mayoría de los casos
el error suele ser bajo ya que por ejemplo si la entrada fuera una función senoidal,
los plazos de tiempo donde ocurren las no linealidades son muy pequeños por lo
que sería un error bajo si por ejemplo hiciéramos un sistema de control para el
ejemplo de sistema rotacional mencionado anteriormente, si la entrada del motor
fuera una onda senoidal, aunque hubiese par no habría desplazamiento angular
siempre que 𝑇𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 ≤ 𝑇𝑓
 ➢ Método de Linealización
La linealización es un proceso mediante el cual se obtiene un modelo lineal
aproximado de pequeña señal de un modelo no lineal. El modelo se deduce con la
hipótesis que la excitación perturbara al sistema en la proximidad de un punto de
consigna nominal. Por tanto, la validez del análisis es dependiente de limitar la
operación a variaciones de pequeña señal respecto del estado nominal.
Por ejemplo, modelo no lineal de primer orden el cual se puede expresar de la
siguiente manera
𝑣̇ = 𝑓(𝑣, 𝐹) (2)
Como podemos observar a diferencia de un modelo lineal obtenernos una ecuación
no lineal debido a que este depende de 2 incógnitas, para considerar las
aproximaciones de linealización debemos saber que 𝑣0 y 𝐹0 son la velocidad y la
fuerza nominal requerida para producir 𝑣0 bajo condiciones de equilibrio, entonces,
se establece por el modelo del sistema que:
0 = 𝑓(𝑣0 , 𝐹0 ) (3)
Además, si consideramos pequeñas perturbaciones de fuerza 𝛿𝐹 se añade a 𝐹0 ,
correspondiente hay una perturbación 𝛿𝑣 de igual manera se añade a 𝑣0
𝑣 = 𝑣0 + 𝛿𝑣 (4)
𝐹 = 𝐹0 + 𝛿𝐹 (5)
Al introducir las ecuaciones 3 y 4 a la ecuación 1, obtenemos:
𝜕𝑓(𝑣,𝐹) 𝜕𝑓(𝑣,𝐹)
𝑣̇ 0 + 𝛿𝑣̇ = 𝑓(𝑣0 , 𝐹0 ) + |𝑣0,𝐹0 𝛿𝑣 + |𝑣0,𝐹0 𝛿𝐹 + ⋯
𝜕𝑣 𝜕𝐹
(6)
La cual se puede representar como una serie de Taylor. Si despreciamos los
términos que contiene n derivadas de orden superior al primero, la serie truncada
genera un modelo lineal aproximado el cual se genera de la siguiente manera:
𝜕𝑓(𝑣,𝐹) 𝜕𝑓(𝑣,𝐹)
𝛿𝑣̇ = |𝑣0,𝐹0 𝛿𝑣 + |𝑣0,𝐹0 𝛿𝐹
𝜕𝑣 𝜕𝐹
(7)
Para linealización debemos describir 𝛿𝐹 y 𝛿𝑣 como pequeñas variaciones de
pequeña señal respecto del punto de operación tal como queda especificado por
𝑣 = 𝑣0 y 𝐹 = 𝐹0 .
Volviendo a la ecuación 1 si evaluamos 𝑓(𝑣, 𝐹) en las derivadas parciales se
obtiene:
𝛿𝑣̇ = 𝑎𝛿𝑣 + 𝑏𝛿𝐹 (8)
Como la expresión 7 es lineal, se puede transformar mediante la transformada de
la place, donde una función de transferencia relaciona pequeñas variaciones en “𝑣”
con pequeñas variaciones en “𝐹” en la proximidad del estado nominal.
∆𝑉(𝑠) 𝑏
= 𝑠+𝑎 (9)
∆𝐹(𝑠)

Si se aplica el procedimiento precedente a un modelo de orden n, entonces el

modelo no lineal es:
𝑥̇ 1 = 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , … , 𝑢𝑚 )
𝑥̇ 2 = 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , … , 𝑢𝑚 )
⋮
𝑥̇ 𝑛 = 𝑓𝑛 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , … , 𝑢𝑚 )
Y el correspondiente modelo linealizado es:
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
… …
𝛿𝑥̇ 1 𝜕𝑥1 𝜕𝑥𝑛 𝛿𝑥1 𝜕𝑢1 𝜕𝑢𝑚 𝛿𝑢1
[ ⋮ ]= ⋮ [ ⋮ ]+ ⋮ [ ⋮ ]
𝛿 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝛿𝑥𝑛 𝜕𝑓𝑚 𝜕𝑓𝑚 𝛿𝑢𝑚
[𝜕𝑥1 𝜕𝑥𝑛 ] [ 𝜕𝑢1 𝜕𝑢𝑚 ]
𝛿𝑥̇ = 𝐴𝛿𝑥 + 𝐵𝛿𝑢
Donde los coeficientes A y B deben evaluarse en el punto consigna nominal 𝑥0 y 𝑢0 .
A continuación, se explicará este método, dividiéndolo en distintas secciones,
inicialmente se explicará cómo encontrar las ecuaciones de estado para un sistema
no lineal, posteriormente se explicará la aplicación de Laplace con el fin de
determinar la función de transferencia de un sistema, y finalmente se mostrará como
aproximar la respuesta en el tiempo de un sistema de orden n a orden 2.
 ➢ Solución de sistemas no lineales, mediante ecuaciones de estado
Los sistemas lineales pueden representarse en forma generalizada por las
ecuaciones dinámicas,
𝒙̇ = 𝑪𝒙 𝑫𝒖
𝒚 = 𝑨𝒙 𝑩𝒖
Similarmente, los sistemas no-lineales a estudiar en este documento pueden
ser representados por:
𝒙̇ = 𝒇(𝒙, 𝒖, 𝒕)
𝒚 = 𝒉(𝒙, 𝒖, 𝒕)

𝑥̇ 1 𝑓1 (𝑥, 𝑢, 𝑡)
[ : ]=[ : ]
𝑥̇ 𝑛 𝑓𝑛 (𝑥, 𝑢, 𝑡)
En donde x es el vector de estados (de n·1), u es el vector de entradas (de p·1), y
es el vector de salidas (de q·1), t es el tiempo, f es un conjunto de n funciones
escalares y h es un conjunto de q funciones escalares.
Las no-linealidades pueden ser inherentes o intencionales. Las inherentes son
propias del sistema, y las intencionales son adicionadas por diseño. Por ejemplo,
histéresis (adicionada), torque en una máquina (inherente), convertidor dc/dc
(inherente), etc.

o Ejemplo de un sistema no lineal resuelto mediante ecuaciones de estado:

Sea el péndulo rígido que se muestra en la figura.1, determinar un modelo
linealizado de pequeña señal en la vecindad del estado de equilibrio (o estados) con
𝑇0 = 0 y determinar si el modelo lineal es estable. Suponer que la bola tiene una
masa M y que la masa de la barra es despreciable. Utilizar un ángulo de referencia
vertical (con el péndulo orientado hacia abajo) y suponer que la entrada es un par
T(t) aplicado en dirección contraria a las agujas de un reloj.

Figura 2. Péndulo rígido

La ecuación que describe el movimiento del péndulo rígido es la siguiente:
𝑇(𝑡)
= 𝑀𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡) + 𝑀𝑣̇ (𝑡)
𝑙
Se observa que 𝑣(𝑡) = 𝑙𝜔(𝑡), el modelo es
𝑔 𝑇(𝑡)
𝜔̇ (𝑡) = − 𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡) +
𝑙 𝑀𝑙 2
𝜃̇(𝑡) = 𝜔(𝑡)
Los estados de equilibrio se determinan examinando el modelo no lineal y
evaluando el estado con
𝑔 𝑇0
0 = − 𝑠𝑒𝑛𝜃0 + 2
𝑙 𝑀𝑙
0 = 𝜔0
Sustituyendo 𝑇0 = 0, la solución describe un numero infinito de puntos de equilibrio
que existen en 𝜔0 = 0 y 𝜃0 = 0 ± 𝑘𝜋 , con 𝑘 = 1,2,3, … , 𝑒𝑡𝑐 . Considerando
solamente 𝜃0 = 0 y valores pares de 𝑘, el estado de equilibrio es la posición vertical
hacia abajo. Si se consideran calores impares de 𝑘, el correspondiente estado de
equilibrio es la posición vertical hacia arriba, En uno y otro caso, el modelo de
pequeña señal es
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
𝛿𝜔̇ 𝜕𝜃 ] [𝛿𝜔] + [ 𝜕𝑇 ] 𝜕𝑇
[ ̇ ] = [ 𝜕𝜔
𝛿𝜃 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 𝛿𝜃 𝜕𝑓2
𝜕𝜔 𝜕𝜃 𝜕𝑇
Remplazando y evaluando las derivadas parciales:
𝑔 1
𝛿𝜔̇ 0 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝛿𝜔
[ ̇] = [ 𝑙 ] [ ] + [ 𝑀𝑙 2 ] 𝛿𝑇
𝛿𝜃 𝛿𝜃
1 0 0
El modelo linealizado de pequeña señal para la posición vertical hacia arriba con
𝜃 = 0, ±2𝜋, ±4𝜋, 𝑒𝑡𝑐 es:
𝑔 1
𝛿𝜔̇ 0 − 𝛿𝜔
[ ̇] = [ 𝑙 ] [ 𝛿𝜃 ] + [𝑀𝑙 2 ] 𝛿𝑇
𝛿𝜃 1 0 0
 ➢ Solución de ecuaciones de estado mediante la transformada de
Laplace
A su vez se puede aplicar la misma técnica de conversión de espacio de estados a
una función de transferencia . Dadas las ecuaciones de estado:
𝛿𝑥̇ = 𝐴𝛿𝑥 + 𝐵𝛿𝑢
𝛿𝑦 = 𝐶𝛿𝑥 + 𝐷𝛿𝑢
Aplicando la transformada de Laplace, suponiendo condiciones iniciales cero.
𝑠∆𝑥(𝑠) = 𝐴∆𝑥(𝑠) + 𝐵∆𝑢(𝑠)
∆𝑌(𝑠) = 𝐶∆𝑥(𝑠) + 𝐷∆𝑢(𝑠)
Despejando para 𝛿𝑥(𝑠)
∆𝑥(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵∆𝑢(𝑠)
Al sustituir la ecuación anterior en la ecuación de salida
∆𝑌(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵∆𝑢(𝑠) + 𝐷∆𝑢(𝑠)
∆𝑌(𝑠) = [𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷]∆𝑢(𝑠)
La función de transferencia estará dada por
∆𝑌(𝑠)
∆𝐺(𝑠) = = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
∆𝑢(𝑠)
o Ampliación del ejemplo 1 con la transformada de Laplace para obtener la
función de Transferencia del sistema

Una vez determinadas las ecuaciones de estado para el modelo linealizado de la

figura 2, se obtuvieron las siguientes ecuaciones:
𝑔 1
𝛿𝜔̇ 0 − 𝛿𝜔
[ ̇] = [ 𝑙 ] [ 𝛿𝜃 ] + [𝑀𝑙 2 ] 𝛿𝑇
𝛿𝜃 1 0 0
Para una salida

[𝑦] = [0 1] [𝛿𝜔]
𝛿𝜃
La función de transferencia estará dada por
∆𝑌(𝑠)
∆𝐺(𝑠) = = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
∆𝑢(𝑠)
 𝑔 −1 1
∆𝑌(𝑠) 0 −
= [0 1] (𝑠𝐼 − [ 𝑙 ]) [𝑀𝑙 2 ]
∆𝑢(𝑠) 1 0 0
∆𝑌(𝑠) 1
=
∆𝑢(𝑠) 𝑀𝑙(𝑙𝑠 2 + 𝑔)
 ➢ Aproximación de la respuesta en el tiempo, de n orden a uno de orden
2.
o Sistemas de orden superior
En la presente sección se mostrará un análisis de la respuesta transitoria de los
sistemas de orden superior en los términos principales. Se presentará que esta
respuesta de sistemas de orden superior es la suma de las respuestas de sistemas
de primer orden y de segundo orden.
.

Figura a

o Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior.

Tomaremos en consideración el sistema de la Figura a. La función de transferencia
en el lazo cerrado es:
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Por lo general, G(s) y H(s) se consiguen como cocientes de polinomios en s, o bien
𝑝(𝑠) 𝑛(𝑠)
𝐺(𝑠) = 𝑞(𝑠) y 𝐻(𝑠) = 𝑑(𝑠)

En donde p(s), q(s), n(s) y d(s) son polinomios en s. A continuación, la función de

transferencia en lazo cerrado conseguida en la ecuación anterior se escribe de la
siguiente manera
𝐶(𝑠) 𝑝(𝑠)𝑑(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 𝑞(𝑠)𝑑(𝑠) + 𝑝(𝑠)𝑛(𝑠)

𝑚 𝑚−1
𝐶(𝑠) 𝑏0𝑠 + 𝑏1𝑠 +. . . +𝑏𝑚−1𝑆 + 𝑏𝑚
= (𝑚 ≤ 𝑛 )
𝑅(𝑠) 𝑎0𝑠𝑛 + 𝑎1𝑠𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1𝑆 + 𝑎𝑛

El resultado transitorio de este sistema a cualquier entrada determinada se consigue

mediante la simulación por computador. Si se quiere una expresión analítica para la
respuesta transitoria, es primordial factorizar el polinomio del denominador. En esto
puede usarse MATLAB para localizar las raíces del polinomio del denominador.
Utilizar la orden roots(den). Luego de factorizarlos el numerador y denominador,
C(s)/R(s) se escribe como:
𝐶(𝑠) 𝐾(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) … (𝑠 + 𝑧𝑚 )
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) … (𝑠 + 𝑝𝑛 )

A continuación, se examina el comportamiento de respuesta de este sistema para

una entrada escalón unitario. Considérese primero el caso en el que todos los polos
en lazo cerrado son reales y distintos. Para un escalón unitario. La ecuación se
escribe de la siguiente manera
𝑛
𝑎 𝑎𝑖
𝐶(𝑠) = +∑
𝑠 𝑠 + 𝑝𝑖
𝑖=1

Donde ai es el residuo del polo en s = - pi. (Si el sistema contiene polos múltiples
entonces C(s)tendrá términos de polo múltiples.) [El desarrollo en fracciones
simples de C(s) dado por la ecuación anterior, se puede obtener fácilmente con
MATLAB.
Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano
s, las magnitudes relativas de los residuos determinan la importancia relativa de las
componentes en este polo es pequeño forma desarrollada de C(s). Si hay un cero
en lazo cerrado cerca de un polo en lazo cerrado, el residuo en y el coeficiente del
término de respuesta transitoria que corresponde a este polo se vuelve pequeño. Un
par polo-cero cercanos entre sí se cancelarán efectivamente uno al otro. Si un polo se
localiza muy lejos del origen, su residuo puede ser pequeño. Los valores transitorios que
corresponden a tal polo remoto son pequeños y duran un tiempo corto. Los términos en la
forma desarrollada de C(s) que tienen residuos muy pequeños contribuyen poco a la
respuesta transitoria, por lo que pueden pasarse por alto. Si se hace esto, el sistema de
orden superior se aproxima mediante uno de orden inferior. (Tal aproximación nos permite
con frecuencia estimar las características de respuesta de un sistema de orden superior a
partir de las de uno simplificado.) A continuación, considérese el caso en el que los polos
de C(s) están formados por polos reales y pares de polos complejos conjugados. Un par de
polos complejos conjugados produce un término de segundo orden en s. Como la forma
factorizada de la ecuación característica de orden superior está formada por términos de
primer y segundo orden, la Ecuación anterior se vuelve a escribir como

𝑎 𝑟 𝑏 (𝜁 𝜔 ) + 𝐶 𝜔 √1 − 𝜁 2
𝑎 𝑎𝑗 𝑘 𝑘 𝑘 𝑘 𝑘 𝑘
𝐶(𝑠) = +∑ +∑ (𝑞 + 2𝑟 = 𝑛)
𝑠 𝑠 + 𝑝𝑗 𝑠 2 + 2𝜁𝑘 𝜔𝑘 + 𝜔𝑘 2
𝑗=1 𝑘=1
donde se supone que los polos en lazo cerrado son distintos. [Si los polos en lazo cerrado
contienen polos múltiples, C(s) debe contener términos de polos múltiples]. A partir de esta
última ecuación, se observa que la respuesta de un sistema de orden superior está
compuesta de varios términos que contienen las funciones simples encontradas en las
respuestas de los sistemas de primer y segundo orden. Por tanto, la respuesta escalón
unitario c(t), la transformada inversa de Laplace de C(s), es

𝑎 𝑟 𝑟

𝑐(𝑡) = 𝑎 + ∑ 𝑎𝑗 𝑒 −𝑝,𝑡
+ ∑ 𝑏𝑘 𝑒 −𝜁𝑘 𝜔𝑘 𝑡
𝑐𝑜𝑠𝜔𝑘 √1 − 𝜁𝑘 + ∑ 𝑐𝑘 𝑒 −𝜁𝑘𝜔𝑘 𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑘 √1 − 𝜁𝑘 2
2
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑗=1 𝑘=1 𝑘=1

En este caso, la curva de respuesta de un sistema estable de orden superior es la suma de

un número de curvas exponenciales y curvas sinusoidales amortiguadas. Si todos los polos
en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s, los términos
exponenciales y los términos sinusoidales amortiguados de la Ecuación mostrada arriba se
aproximarán a cero, conforme el tiempo t aumente. Por tanto, la salida en estado
estacionario es 𝑐∞ = 𝑎.
Supóngase que el sistema que se considera es estable. Por tanto, los polos en lazo cerrado
que se localizan lejos del eje ju tienen partes reales grandes y negativas. Los términos
exponenciales que corresponden a estos polos llegan a cero con mucha rapidez.
(Obsérvese que la distancia horizontal del polo en lazo cerrado al eje 𝑗𝑤 determina el tiempo
de asentamiento de los transitorios producidos por tal polo. Cuanto más pequeña es la
distancia, más prolongado es el tiempo de asentamiento.)
Recuérdese que los polos en lazo cerrado determinan el tipo de respuesta transitoria,
mientras que los ceros en lazo cerrado determinan principalmente la forma de la respuesta
transitoria. Como se vio antes, los polos de la entrada R(s) producen los términos
de la respuesta en estado estacionario en la solución, mientras que los polos de
C(s)/R(s) se introducen en los términos exponenciales de la respuesta transitoria
y/o en los términos sinusoidales amortiguados de la respuesta transitoria. Los ceros
de C(s)/R(s) no afectan a los exponentes en los términos exponenciales, pero
afectan a las magnitudes y a los signos de los residuos.
El comportamiento dinámico de un sistema de segundo orden puede ser descrito
en términos de sus dos parámetros importantes, la frecuencia natural y el factor de
amortiguamiento.
Ahora resolvemos el sistema para las respuestas de entrada de un escalón,
considerando los tres casos diferentes: Sub amortiguado (0 < ζ < 1), Críticamente
Amortiguado (ζ = 1) y Sobreamortiguado (ζ > 1)

√ Sub amortiguado (0 < ζ < 1):

 En este caso, los polos son complejos conjugados ubicados en el semiplano
izquierdo del plano. La función de transferencias para el lazo cerrado puede
ser expresada como:

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛 2
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + ζ𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑑 )(ζ𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑑 )

Donde:
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ζ2 , La frecuencia 𝜔𝑑 es la frecuencia natural amortiguada.

Aplicando Laplace inverso a la función de transferencia para sistemas sub

amortiguados obtenemos la respuesta impulso de dicho sistema que está
dada por:

𝑒 −ζ𝜔𝑛𝑡 √1 − ζ2
𝑐(𝑡) = 1 − sin (𝜔𝑑 𝑡 + 𝑡𝑎𝑛−1 ( ))
√1 − ζ2 ζ
Si el factor de amortiguamiento es igual a cero, la respuesta se vuelve Sub
amortiguado y las oscilaciones continúan indefinidamente y se obtiene la
siguiente expresión:

𝑐(𝑡) = 1 − cos 𝜔𝑛 𝑡

√ Críticamente Amortiguado (ζ = 1):

Si los dos polos de la función de transferencia del polo cerrado son iguales,
se puede decir que el sistema esta críticamente amortiguado, para una
entrada de escalón unitario, 𝑅(𝑠) = 1/𝑠 y 𝐶(𝑠) puede escribir como:

𝜔𝑛 2
𝐶(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝜔𝑛 )2

Aplicando Laplace inverso a la función de transferencia para sistemas

críticamente amortiguado obtenemos la respuesta impulso de dicho sistema
que está dada por:

𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 (1 + 𝜔𝑛 𝑡)

√ Sobre amortiguado (ζ > 1):

 En este caso, los dos polos de la función de transferencia del lazo cerrado
serán negativos y diferentes, para una entrada de escalón unitario, 𝑅(𝑠) = 1/𝑠
y 𝐶(𝑠) puede escribir como:
𝜔𝑛 2
𝐶(𝑠) =
𝑠(𝑠 + ζ𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √ζ2 − 1)(ζ𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √ζ2 − 1)

Aplicando Laplace inverso a la función de transferencia para sistemas sobre

amortiguado obtenemos la respuesta impulso de dicho sistema que está
dada por:

𝜔𝑛 𝑒 −𝑠1𝑡 𝑒 −𝑠2𝑡
𝑐(𝑡) = 1+ ( − )
2√ζ2 − 1 𝑠1 𝑠2

Consideramos una función de transferencia de lazo cerrado de tercer orden:

Donde: 𝛼 = 10 , 𝜁 = 0.24, 𝜔0 = 4.1
𝛼 ∙ 𝜔02 169.744
𝐺(𝑠) = =
(𝑠 + 𝛼)(𝑠 2 + 2𝜁𝜔0 𝑠 + 𝜔02 ) (𝑠 + 10)(𝑠 2 + 2𝑠 + 17)

Mediante el uso de MATLAB, obtenemos el mapa de polos y

Al comparar α con el termino ζ𝜔0 podemos determinar que se puede aproximar el
sistema de tercer orden con uno de segundo orden ya que:

0.24 ∙ 4.1 ≪ 10
Por ende, podremos aproximar el sistema de tercer orden por un sistema de
segundo orden de la forma:
𝜔02 17
𝐺(𝑠) = 2 =
(𝑠 + 2𝜁𝜔0 𝑠 + 𝜔02 ) (𝑠 2 + 2𝑠 + 17)
Como son los polos complejos los considerados polos dominantes por el criterio
de aproximación podemos decir que aproximadamente el sistema de tercer orden
se comporta como si fuese un sistema de segundo orden, el polo real que
corresponde a la parte rápida de la respuesta puede ser ignorado.
 CONCLUSIONES
Los sistemas no lineales se encuentran en una gran cantidad de fenómenos de la
actualidad, y a medida que avanza la tecnología y el desarrollo de distintas
innovaciones en el área del control y automatización de procesos, resulta
imprescindible el aprendizaje y desarrollo de nuevas técnicas de análisis de los
sistemas que no atienden a la dinámica y análisis matemático lineal.
El punto inicial en cualquier análisis de un sistema al modelarlo matemáticamente
se encuentra en la identificación de la linealidad o no linealidad del fenómeno a
estudiar, por lo que todo sistema no lineal mantendrá ciertas particularidades que
permitirán su identificación de forma más sencilla; según lo estudiado y
comprendido en esta investigación, los sistemas no lineales, presentan las
siguientes propiedades fundamentales:
√ Si el tiempo tiende al infinito, en un sistema lineal no estable, su variable de
se va al infinito a medida que t también lo hace; mientras que en los sistemas
no estables y no lineales, su variable de estado se puede ir al infinito en un
tiempo finito.
√ El sistema no-lineal puede tener varios puntos de operación, y estos pueden
llegar a ser estables o inestables.
√ Un sistema lineal invariante en el tiempo debe poseer dos polos en el eje
imaginario, con el fin de que este pueda tener oscilaciones permanentes, lo
cual lo vuelve un fenómeno irreal, mientras que en los sistemas no lineales,
la oscilación debe tener dos polos en el eje imaginario para oscilar con
amplitudes y frecuencias constantes independientes de su punto de inicio
√ Cualquier sistema lineal que se encuentre bajo la acción de una excitación
sinusoidal, va a generar una salida igualmente sinusoidal con la misma
frecuencia, mientras que, en los sistemas no lineales excitados
sinusoidalmente, la salida puede generar frecuencias múltiplos o
submúltiplos de la frecuencia de entrada u oscilaciones casi periódicas.
√ Se produce caos en los sistemas no lineales con una salida extremadamente
sensible a las condiciones iniciales y la salida no se encuentra en equilibrio,
ni describe una oscilación periódica o casi periódica.
√ La salida puede exhibir armónicos o sub armónicos dependiendo de la
amplitud y frecuencia de la entrada del sistema en un sistema no lineal.

El estudio de estos sistemas resulta altamente beneficioso al momento de analizar

fenómenos reales que tienden a alejarse de la representación lineal del sistema de
forma matemática, por lo que herramientas como Matlab, permiten la manipulación
matemática y aproximación de los sistemas de una forma más sencilla y entendible.
 REFERENCIAS

√ Nise, N. “Sistemas de control para ingeniería”. Tercera edición. CECSA.

México, 2002.

√ Lewis, P. y Yang, Ch. “Sistemas de control en ingeniería”. Prentice-Hall.

Madrid, 1999.

√ J.J. Slotine and W. Li, “Applied Nonlinear Control”, Prentice Hall 1991.

√ J. Guckenheimer and P. Holmes. Nonlinear oscillations, dynamical systems

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