MODELADO EN EL

ESPACIO DE ESTADOS
ING. JOSÉ ARTURO MARÍN THAMES
 TEORÍA DE CONTROL MODERNA
La tendencia moderna en los sistemas de ingeniería es hacia una mayor
complejidad, debido sobre todo a que se requieren tareas más
complejas y buena precisión.
Los sistemas complejos pueden tener múltiples entradas y múltiples
salidas y pueden ser variantes en el tiempo.
La ingeniería moderna de control se basa en el concepto de estado.

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 TEORÍA DE CONTROL MODERNA
La tendencia de control moderna contrasta
con la teoría de control convencional en que
su formulación es aplicable a sistemas de
múltiples-entradas, múltiples-salidas, que
pueden ser lineales o no lineales, invariables
en el tiempo o variables en el tiempo.
La teoría convencional de sistemas de
control sólo es aplicable a sistemas de una
entrada-una salida invariantes en el tiempo.

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 ESTADO
El estado de un sistema dinámico es el conjunto de variables más
pequeño (llamadas variables de estado), de forma que el conocimiento
de estas variables en t >= 0, junto con el conocimiento de la entrada
para t >= 0, determinan completamente el comportamiento del sistema
en cualquier t >= 0.

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VARIABLES DE ESTADO
Las variables de un sistema dinámico son las variables que
constituyen el menor conjunto de variables que determinan el
estado del sistema dinámico.
Si al menos se necesitan n variables x1, x2, ..., xn para describir
completamente el comportamiento de un sistema dinámico (de
forma que una vez que la entrada para t >= 0 está dada y el estado
inicial en t >= 0 está especificado, el estado futuro del sistema está
determinado completamente

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 VECTOR DE ESTADO
Si se necesitan n variables de estado para describir completamente el
comportamiento de un sistema dado, entonces esas n variables de
estado se pueden considerar como las n componentes de un vector x.
Este vector se denomina vector de estado.
Un vector de estado es, por lo tanto, un vector que determina
unívocamente el estado del sistema x(t) en cualquier instante del
tiempo tnt0, una vez que se conoce el estado en t >= 0 y se especifica la
entrada u(t) para t >= 0.

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 ESPACIO DE ESTADOS
El espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas están formados
por el eje x1, eje x2, ..., eje xn, donde x1, x2, ..., xn son las variables de
estado, se denomina espacio de estados.
Cualquier estado se puede representar como un punto en el espacio de
estados

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DIAGRAMA EXPLICATIVO DE LAS
VARIABLES EN EL ESPACIO DE ESTADOS

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 PORQUE USAR VARIABLES DE ESTADO?
Por ejemplo, si tuviésemos dos tanques en
cascada, con los que se muestran, en los que
se quisiera controlar el nivel del segundo
tanque (H2) con el flujo de entrada que
ingresa al primer tanque (q in), en el enfoque
clásico solo se utilizaría, como información
para el control, el nivel del segundo tanque,
pero, porque no usar la información del nivel
del segundo tanque.

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 MODELADO UTILIZANDO FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA
En el control clásico solo se emplearía la función de transferencia del
tanque 2 para controlar la altura H2, la cual es representada por:

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 MODELADO UTILIZANDO ECUACIONES
EN EL ESPACIO DE ESTADOS
Basándonos en las ecuaciones diferenciales de primer orden que
relacionan flujo y nivel en cada uno de los tanques, se obtienen las
siguientes ecuaciones:

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 MODELADO UTILIZANDO ECUACIONES
EN EL ESPACIO DE ESTADOS
Si se definen los estados empleando la siguiente notación:

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 MODELADO UTILIZANDO ECUACIONES
EN EL ESPACIO DE ESTADOS
Se procede a reemplazar en las ecuaciones diferenciales cada uno de los
estados definidos anteriormente.
De esa forma nuestra ecuación queda representada como:

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 MODELADO UTILIZANDO ECUACIONES
EN EL ESPACIO DE ESTADOS
Las dos ecuaciones se pueden representar en forma matricial de la
siguiente forma:

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 REPRESENTACIÓN EN FORMA NORMALIZADA
DE LAS ECUACIONES DE ESTADO
La ecuación de estado y la ecuación de salida se puede representar en
forma estandarizada de la siguiente forma:

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 REPRESENTACIÓN EN DIAGRAMA DE
BLOQUES DE LAS ECUACIONES DE ESTADO
Cada salida de los integradores se convierte en una variable de estado:

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