DISEÑO DE SISTEMAS DE

CONTROL EN EL DOMINIO
DEL TIEMPO
Ing. José Arturo Marín Thames
 PARÁMETROS DE LA RESPUESTA
TEMPORAL
• Considerando un sistema de segundo orden que cumple con la forma
canónica:

• Los criterios de diseño en el dominio del tiempo consideran los parámetros

de la respuesta transitoria y estacionaria.

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 REQUISITO DE SOBRE PASO EN EL
PLANO S
• Considerando un sistema de segundo grado en el dominio de la frecuencia, si
analizamos la ecuación característica tenemos:
• =0
• Las raíces tendrán las siguiente forma:

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 REQUISITO DE SOBRE PASO EN EL
PLANO S
• Consideremos que ξ = 0,8 con este valor tenemos en la raíz cuadrada:
1 − ξ2 = 1 − 0,82 = 0,6
• Las raíces de la ecuación quedaran de la siguiente forma:
-0,8 ωn ± 0,6 ωn j
0,82 𝜔 2 + 0,62 𝜔 2 = 𝜔 2 = ω

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 REQUISITO DE SOBRE PASO EN EL
PLANO S
jω

0,6 ωn
ωn

β
σ
-0,8 ωn

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 RELACIÓN DE LA RAZÓN DE
AMORTIGUACIÓN Y EL ÁNGULO β
0,8 𝜔𝑛
• 𝛽 = cos −1 𝜔𝑛
= cos −1 0,8 = cos −1 ξ
0,6 𝜔𝑛
• 𝛽= sen −1
𝜔𝑛
= sen−1 0,6 = sen−1 1 − ξ2

0,6 𝜔𝑛 0,6 1−ξ2

• 𝛽= atan−1
0,8 𝜔𝑛
= atan−1
0,8
= atan−1
ξ

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 EFECTO DE LA RAZÓN DE AMORTIGUACIÓN Y
LA RESPUESTA EN EL TIEMPO

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 REQUISITO DE INSTANTE DE PICO
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = 2
=𝜔
𝑤𝑛 1−ξ 𝑑

• wd : frecuencia natural amortiguada.

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 REQUISITO DE INSTANTE DE PICO
jω
wd = ℼ/tp
Área donde el instante
de pico se reduce wd

σ
-ξ wn

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 REQUISITO DE TIEMPO DE
ESTABILIZACIÓN
• El tiempo de estabilización es el tiempo transcurrido desde que termina el periodo
transitorio y se inicia el estacionario.
• Se considera que el error se ha reducido respecto a la señal de entrada en un porcentaje.
3 3
𝑡𝑠 5% = 𝜎
= ξ𝜔
4 4
𝑡𝑠 2% = 𝜎
= ξ𝜔
4,6 4,6
𝑡𝑠 1% = =
𝜎 ξ𝜔
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 REQUISITO DE TIEMPO DE
ESTABILIZACIÓN
jω
Área donde el tiempo
de estabilización se
reduce

σ
-3/ts

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 REQUISITO DE TIEMPO DE SUBIDA
• Es el tiempo en el que el sistema llega al valor de 100% de la señal de entrada
(sobre amortiguado) o llega al 90% en el caso sub amortiguado.
𝜋−𝛽 𝜋−cos−1 ξ
• 𝑡𝑟 = 𝜔𝑑
= 𝜔
(criterio del 100%)
𝑛 1−ξ2

𝜋−𝛽 1,8ξ3 −0,4ξ2 +ξ+1

• 𝑡𝑟 = 𝜔𝑑
= 𝜔𝑛
(criterio del 90%)

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 REQUISITO DE TIEMPO DE SUBIDA
• Debido a que las fórmulas anteriores dependen de dos parámetros es
importante simplificar y que el tiempo de subida dependa de uno de ellos.
2,4
• 𝑡𝑟 = 𝜔𝑛
(criterio del 100%)
1,6
• 𝑡𝑟 = 𝜔𝑛
(criterio del 90%)

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 REQUISITO DE TIEMPO DE SUBIDA
• El polo cuanto más alejado del origen hace que se reduzca el tiempo de
subida. jω

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