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LINEALIZACIN DE MODELOS MATEMTICOS NO LINEALES 1. SISTEMAS NO LINEALES Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposicin.

Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados. Aunque muchas relaciones fsicas se representan a menudo mediante ecuaciones lineales, en la mayor parte de los casos las relaciones reales no son verdaderamente lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fsicos revela que incluso los llamados sistemas lineales slo lo son en rangos de operacin limitados. En la prctica, muchos sistemas electromecnicos, hidrulicos, neumticos, etc., involucran relaciones no lineales entre las variables. Por ejemplo, la salida de un componente puede saturarse para seales de entrada grandes. Puede haber una zona muerta que afecte las seales pequeas. (La zona muerta de un componente es un rango pequeo de variaciones de entrada ante las cuales el componente es insensible.) Puede ocurrir una no linealidad de la ley cuadrtica en algunos componentes. Por ejemplo, los amortiguadores que se utilizan en los sistemas fsicos pueden ser lineales para operaciones a baja velocidad, pero pueden volverse no lineales a altas velocidades, y la fuerza de amortiguamiento puede hacerse proporcional al cuadrado de la velocidad de operacin. En general, los procedimientos para encontrar las soluciones a problemas que involucran tales sistemas no lineales son muy complicados. Debido a la dificultad matemtica que conllevan los sistemas no lineales, resulta necesario introducir los sistemas lineales equivalentes en lugar de los no lineales. Tales sistemas lineales equivalentes slo son vlidos para un rango limitado de operacin. Una vez que se aproxima un sistema no lineal mediante un modelo matemtico lineal, pueden aplicarse varias herramientas lineales para anlisis y diseo.

2. LINEALIZACIN DE SISTEMAS NO LINEALES En la ingeniera de control, una operacin normal del sistema puede ocurrir alrededor de un punto de equilibrio, y las seales pueden considerarse seales pequeas alrededor del equilibrio. (Debe sealarse que hay muchas excepciones a tal caso.) Sin embargo, si el sistema opera alrededor de un punto de equilibrio y si las seales involucradas son pequeas, es posible aproximar el sistema no lineal mediante un sistema lineal. Tal sistema lineal es equivalente al sistema no lineal, considerado dentro de un rango de operacin limitado. Tal modelo linealizado (lineal e invariante con el tiempo) es muy importante en la ingeniera de control. En esta seccin presentaremos una tcnica de linealizacin aplicable a muchos sistemas no lineales. El proceso de linealizar sistemas no lineales es importante, porque linealizar ecuaciones no lineales

permite aplicar numerosos mtodos de anlisis lineal que proporcionen informacin acerca del comportamiento de los sistemas no lineales. El procedimiento de linealizacin que se presenta aqu se basa en la expansin de la funcin no lineal en series de Taylor alrededor del punto de operacin y la retencin solo del trmino lineal. Debido a que no consideramos los trminos de orden superior de la expansin en series de Taylor, estos trminos no considerados deben ser suficientemente pequeos; es decir, las variables slo se desvan ligeramente de la condicin de operacin. A continuacin presentaremos primero los aspectos matemticos de la tcnica de linealizacin y despus aplicaremos la tcnica a un sistema hidrulico de seguimiento a fin de obtener un modelo lineal para el sistema.

2.1. Serie de Taylor La serie de Taylor es una serie funcional y surge de una ecuacin en la cual se puede encontrar una solucin aproximada a una funcin. La serie de Taylor proporciona una buena forma de aproximar el valor de una funcin en un punto en trminos del valor de la funcin y sus derivadas en otro punto. Por supuesto, para hacer esta aproximacin slo se pueden tomar unas cuantas expresiones de esta serie, por lo que el resto resulta en un error conocido como el trmino residual, es a criterio del que aplica la serie elegir el nmero de trminos que ha de incluir la aproximacin. Pueden resolver por aproximacin funciones trigonomtricas, exponenciales, logartmicas etc... La serie de Taylor se basa en ir haciendo operaciones segn una ecuacin general y mientras ms operaciones tenga la serie ms exacto ser el resultado que se est buscando. Si la funcin f y sus primeras n+1 derivadas son continuas, en un intervalo que contiene a y x, entonces el valor de la funcin est dado por:

o expresado de otra forma

Con frecuencia es conveniente simplificar la serie de Taylor definiendo un paso expresando la serie de Taylor como:

Como se puede observar en la ecuacin, hay una parte en la cual hay que desarrollar un binomio ( ) por lo que para simplificar el asunto se igualara a siempre a 0. Para fines prcticos no afecta mucho en el resultado si se hacen muchas operaciones en la serie. Para otras funciones continuas diferenciables, como las exponenciales o sinusoidales, no se obtiene una estimacin exacta mediante un nmero finito de trminos. El valor prctico de las series de Taylor radica en el uso de un nmero finito de trminos que darn una aproximacin lo suficientemente cercana a la solucin verdadera para propsitos prcticos. EJEMPLO: FUNCIN Lo primero que se hace es derivar unas 3 o 4 veces la funcin, esto porque algunas funciones empiezan a tener un patrn repetitivo despus de cierto nmero de derivaciones, como la funcin . Despus se tiene que sustituir en cada una de las derivadas, pero como se decidi que sustituye un 0 en cada derivada y se observa que resultados: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) se

Esto de sustituir en cada derivada es solo para simplificar la ecuacin de la serie y para darnos una idea de cmo se comporta la funcin. Una vez que se tiene una idea del comportamiento de la funcin se puede ir empezando a armar la ecuacin de la serie

Con las primeras operaciones que se hicieron al principio se puede ver como se ira llenando la serie mientras ms elementos se le agreguen para que el resultado sea ms preciso. Todo esto fue para ver cmo es la serie de la funcin , ahora para conocer algn resultado simplemente se sustituye en donde quedaron las , por ejemplo:

EJEMPLO: FUNCIN

( )

En el caso de la funcin seno el procedimiento que se sigue es el mismo. Primero se deriva varias veces la funcin y se sustituye en cada derivada:

Aqu s se puede observar como comienza a ser repetitivo despus de la tercera derivada

Ahora se puede formar la serie de Taylor observando el patrn:

Por lo tanto se puede hacer una serie para todos los casos

EJEMPLO: FUNCIN

( )

Para el coseno el procedimiento es el mismo. Primero se deriva varias veces la funcin y se sustituye en valor de en cada una para observar el patrn.

Despus se va llenando la serie de Taylor con la finalidad de formar una ecuacin general dada por:

Por ltimo se desarrolla la ecuacin general para cualquier caso:

2.2. Aproximacin lineal de modelos matemticos no lineales. A fin de obtener un modelo matemtico lineal para un sistema no lineal, suponemos que las variables solo se desvan ligeramente de alguna condicin de operacin. Considere un sistema cuya entrada es ( ) y cuya salida es ( ). La relacin entre ( ) y ( ) se obtiene mediante

Si la condicin de operacin normal corresponde a , la ecuacin se expande en series de Taylor alrededor de este punto, del modo siguiente:

en donde las derivadas se evalan en es posible no considerar los trminos de orden superior en anterior se escribe como

. Si la variacin es pequea, . A continuacin, la ecuacin

En donde

La ecuacin anterior puede reescribirse como

lo cual indica que

es proporcional a

. La ecuacin anterior da un modelo matemtico cerca del punto de

lineal para el sistema no lineal obtenido mediante la ecuacin operacin .

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