UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRS

FACULTAD DE INGENIERI

INFORME N 1
MODELADO DE SISTEMAS FSICOS LINEALES

MATERIA : LABORATORIO SISTEMAS DE CONTROL (JTP 282)

DOCENTE : ING. ALVARO MONTAO SAAVEDRA
UNIVERSITARIO : - COPA QUISPE BONIFACIO GERARDO
CARRERA : ING. ELECTROMECNICA (ELM)

LA PAZ BOLIVIA
2017
 Modelado de Sistemas Fsicos: Sistemas Lineales

I. OBJETIVO
Introducir conceptos bsicos sobre modelado de sistemas
lineales.
Emplear la transformada de Laplace y sus propiedades para
resolver cuaciones diferenciales para encontrar las funciones
de transferencia de ditintos tipos de sistemas.
Estudiar la representacin de espacio de estados.
II. MARCO TEORICO

Sistemas de control lineales y Sistemas de control no lineales

En Control Clsico el material est enfocado al anlisis y diseo de

sistemas lineales. Por otro lado, los sistemas no lineales son difciles de
tratar en forma matemtica, y no existen mtodos generales disponibles
para resolver una gran variedad de clases de sistemas no lineales. En el
diseo de sistemas de control, es prctico, primero disear el
controlador basado en un modelo de un sistema lineal despreciando las
no linealidades. Entonces, el controlador diseado se aplica al modelo
del sistema no lineal para su evaluacin o rediseo mediante simulacin
en computadora.

Sistema Lineal

Fsicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un

sistema es lineal si la salida sigue fielmente los cambios
producidos en la entrada. En la mayora de los sistemas de control
lineales, la salida debe seguir la misma forma de la entrada, pero en los
casos que la salida no verifique la misma forma de la entrada, para ser
considerado un sistema lineal la salida deber reflejar los mismos
cambios generados en la entrada.

Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada

escaln produce a la salida una seal rampa, la salida no es de la misma
forma de la entrada, pero si la entrada escaln vara en una constante,
la rampa de salida se ver modificada en la misma proporcin.

De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades

importantes:

1) Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas

tambin son multiplicadas por la misma constante.
2) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede
aplicar el principio de superposicin.
Principio de superposicin

Si un sistema, posee ms de una variable de entrada se puede obtener

la salida total del sistema como la suma de las salidas parciales, que
resultan de aplicar cada entrada por separado, haciendo las dems
entradas cero.

Matemticamente, hablando los sistemas lineales son aquellos sistemas

que estn representados por ecuaciones diferenciales lineales:

Ecuaciones diferenciales lineales: Son aquellas ecuaciones en

donde la variable dependiente y todas sus derivadas son de
primer grado, es decir la potencia de todo trmino funcin de la
variable dependiente es uno y adems los coeficientes de todos
los trminos son constantes o si son variables, solo dependen del
tiempo (t), que es la variable independiente.
Sistemas no Lineales

Los sistemas no lineales son todos los dems, regidos por ecuaciones no
lineales, por ejemplo, ecuaciones diferenciales con coeficientes que son
funcin de la variable dependiente, ecuaciones diferenciales parciales,
multiplicacin entre variables, funciones senoidales con argumentos en
funcin de la variable dependiente, o cualquier otro tipo de ecuacin
funcional, por ejemplo:
Uno de los problemas ms simples en robtica es el de controlar la
posicin de una junta de robot usando un motor ubicado en el punto de
giro. Matemticamente esto no es ms que un pndulo. Usando la
segunda ley de Newton podemos escribir la ecuacin de movimiento en
la direccin tangencial:

ml +mgsen
( ) + kl =0

Sistemas Invariantes con el Tiempo y Sistemas Variantes

con el Tiempo

Hay que diferenciar entre variables y parmetros de un sistema.

Las variables, como su nombre lo indica son magnitudes cambiantes

en el tiempo, las cuales determinan el estado de un componente, bloque
o sistema.
Por Ejemplo: tensin, intensidad de corriente, velocidad, temperatura,
nivel etc).

Los parmetros son magnitudes que pueden permanecer constantes o

variar segn sea el sistema. Los mismos reflejan las propiedades o
caractersticas inherentes de los componentes. Ejemplo: masa,
inductancia, capacitancia, resistencia, conductividad, constante de
elasticidad, coeficiente volumtrico de flujo, etc.

Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con

respecto al tiempo durante la operacin del sistema, es decir son
magnitudes que permanecen constantes en el tiempo, el sistema
se denomina Sistema Invariante con el tiempo.

Cuando los parmetros varan con el tiempo, el Sistema se

denomina Variante en el tiempo.

En la prctica, la mayora de los sistemas fsicos contienen elementos

que derivan o varan con el tiempo.
Por ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor elctrico variar
cuando el motor es excitado por primera vez y su temperatura est
aumentando.

Otro ejemplo de un sistema variante es el sistema de control de un misil

guiado en el cual la masa del misil decrece a medida que el combustible
a bordo se consume durante el vuelo.

Un sistema variante en el tiempo sin no linealidades, es an un Sistema

Lineal. El anlisis y diseo de esta clase de sistemas son mucho ms
complejos que los de un sistema lineal invariante con el tiempo. Dentro
de los sistemas invariantes con el tiempo tenemos los sistemas de
control de tiempo continuo y los de tiempo discreto.

Sistemas de Control en Tiempo Continuo

Son aquellos en los que las seales, en varias partes del sistema, son
todas funciones de la variable continua tiempo t, es decir el flujo de
seales en todas partes del sistema es siempre continuo. Las seales de
informacin fluyen continuamente entre los componentes en lazo
cerrado. La caracterstica fundamental de un sistema de control
automtico continuo o analgico es la comparacin continua o
permanente entre el valor actual de la variable controlada y el valor
deseado de esta variable.

Sistemas de Control de Tiempo Discreto

Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de
control en tiempo continuo en que las seales en uno, o ms puntos del
sistema son en forma de pulsos (tren de ondas rectangulares) o son un
cdigo numrico digital. Normalmente, los sistemas en tiempo discreto
se subdividen en sistemas de control de datos muestreados y sistemas
de control digital. Los sistemas de control de datos muestreados se
refieren a una clase ms general de sistemas en tiempo discreto en los
que las seales estn en la forma de pulsos de datos u ondas
rectangulares.
Un sistema de control digital se refiere al uso de una computadora o
controlador digital en el sistema, de tal forma que las seales estn en
cdigo digital, tal como un cdigo binario.

Teorema del valor final y valor inicial

Los teoremas de valor final y del valor inicial son tiles cuando es
necesario determinar a partir de la Transformada de Laplace, el
comportamiento de la funcin f(t) en cero y en el infinito.

Si la transformada de Laplace de una funcin f(t) se multiplica por s, el

valor de ste producto cuando s tiende al infinito es el valor de la
transformada inversa a medida que el tiempo t tiende a cero. Esto se
conoce como el teorema del valor inicial.

Si la transformada de Laplace se multiplica por s, el valor de ste

producto cuando s tiende a cero es el valor de la transformada inversa
a medida que el tiempo t tiende al infinito. Esto se conoce como el
teorema del valor final.

Funcin de Transferencia

La Funcin de Transferencia, est definida solamente para sistemas

lineales, invariantes en el tiempo, mono variable y de
parmetros concentrados.

La Funcin de Transferencia, es un modelo matemtico, porque es un

mtodo operacional para expresar una ecuacin diferencial ordinaria,
lineal, con coeficientes constantes, de manera de relacionar la variable
de salida con la variable de entrada de un sistema.
 La Funcin de Transferencia de un sistema descripto mediante una
ecuacin diferencial lineal, e invariante en el tiempo se define en el
dominio de Laplace, como:

El cociente entre la Transformada de Laplace de la salida o

respuesta del sistema y la Transformada de Laplace de la
entrada o funcin de excitacin, bajo la suposicin que todas las
condiciones iniciales son cero.

Condiciones que debe reunir el sistema para poder

modelarlo bajo el mtodo operacional de Funcin de
Transferencia
Sistema Lineal: Fsicamente la salida debe reproducir fielmente
los cambios ocurridos en la entrada. Matemticamente el sistema
est representado por ecuaciones diferenciales lineales
De la linealidad se desprenden dos propiedades importantes:
1) Si las entradas son multiplicadas por una constante, las
salidas tambin son multiplicadas por la misma constante.
2) Se puede aplicar el principio de superposicin.
Sistema invariante en el tiempo o autnomo: Son aquellos
sistemas, en donde los parmetros no varan en el tiempo o se
consideran fijos, esto implica que los coeficientes que acompaan
las derivadas y variables son constantes.
Sistema Mono variable: Sistemas que poseen una variable de
entrada y una variable de salida.
Sistemas de Parmetros concentrados: Son aquellos sistemas,
en donde los parmetros se consideran concentrados en un punto,
como, por ejemplo, la masa concentrada en el centro de gravedad.
Esto matemticamente est representado por ecuaciones diferenciales
ordinarias totales, no aparecen ecuaciones con derivadas parciales que
complicaran el anlisis.

III. CUESTIONARIO
1. Cul es la definicin de estado de un sistema?
 Rpta.- El estado se refiere al espacio de dimensiones cuyos ejes
coordenados estn formados por variables de estados. El estado
del sistema puede ser representado como un vector dentro de ese
espacio.
2. En cuales situaciones el teorema del valor final no puede
ser utilizado? Explique.
Rpta.- En principio, el teorema del valor final no se puede aplicar
a las funciones, peridicas, debido a que dichas funciones oscilan
siempre, sin llegar a alcanzar un punto estacionario; sin embargo,
la aplicacin del teorema del valor final a las funciones peridicas
da por resultado el valor final alrededor del cual oscila la funcin.
3. Simular los sistemas estudiados en laboratorio en simulink
%ejercicio guia 2 JTP ELT 282
%1era parte,
clear all, close all, clc
syms m b k s
A=[0 1;-k/m -b/m];
B=[0;1/m];
C=[1 0];
D=0;
I=[s 0;0 s];
G1=C*(I-A)^(-1)*B+D
pretty(G1)
m=1;
b=2;
k=1;
n=1;
d=[m b k];
G2=tf(n,d);
F=5; %U(s)
figure(1)
step(F*G2),xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Desplazamiento [m]'),grid
figure(2)
m=1;
b=2;
k=1;
A=[0 1;-k/m -b/m];
B=[0;1/m];
C1=[1 0];
C2=[0 1];
D=0;
G1=ss(A,B,C1,D)
G2=ss(A,B,C2,D)
step(3*G1),hold on,step(3*G2),legend('Posicin','Velocidad'),hold
off,xlabel('Tiempo [s]'),grid
[num,den]=ss2tf(A,B,C1,D)
% %ejemplo atividade II parte I
%inciso a)
t=0:0.1:30;
x=5-5.*exp(-t)-5.*t.*exp(-t); %f=5[N]
m=1;b=2;k=1;
n=1;d=[m b k];
 g=tf(n,d);
figure(4)
step(5*g),hold on,plot(t,x,'g'),legend('Respuesta FT','Respuesta
con Expresin en el Tiempo'),...
,xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Desplazamiento [m]'),grid,hold
off

4. Suponiendo que un sistema tenga dos entradas, Cul

sera la dimensin de la matriz B?
Rpta.- La dimensin de la matriz B seria de nx2
Porque se conoce: X =A X + B U

Donde U es la matriz de entrada. A es una matriz nxn , entoces:

A nxn X nxm=Bnxu U ux1

Para una entrada se tiene: B nxu=B2 x 1

Para dos entradas se tiene: B nxu=B3 x 2

Para tres entradas se tiene: B nxu=B4 x 3

 Concluyendo la matriz B tendr n filas igual a nmero de filas y

columnas de la matriz A, y u columnas igual al nmero de entradas.

IV. LABORATORIO
1) EJERCICIO DEL PREINFORME
a) Cul es el valor de x(t ) cuando f (t) =4 N y K = 1. Usar la
ecuacin analtica y el teorema del valor final.
F=M x Ftkxb x =M x Fsk x sbs x s= M s2 x s
Xs 1
= 2
F s M s +bs+ k
El teorema del valor final:

[ ]
s1
x t=lim [ sGsUs ]
s0 x t=lim
s0
M s 2+ bs+ k
s
4
x t=lim
s0 [ 2
4
M s +bs +k ]
4
x t= x t=4(m)
1
m
b) Obtener x t para f t=0, x t=0 y x =0.1( )
s

Xs 1
F=M x Ftkxb x =M x 2
Fsk x sbs x s= M s x s = 2
F s M s +bs+ k

Por tanto:
M 0,1
b x =M0,1 bs x s=M0,1 X s=
bs

El teorema del valor final:

x t=0

C) Cul es el valor de x t , para una entrada tipo rampa. Usar

la ecuacin analtica y el teorema del valor final.

Con la funcin rampa:
 [ ]
s1
x t=lim [ sGsUs ] 5
M s 2+ bs+ k x t=
s0 x t=lim
s0 s2

2) SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO, Sptima edicin,

Benjamin C. Kuo, Seccin 4-4 Ecuaciones de sistemas
mecnicos, Ejemplo 4-6.

En este ejemplo se escribir las ecuaciones para el sistema mecnico de

la figura (a). Entonces se dibujar el diagrama de estado y se obtendr
las funciones de transferencia para el sistema. Los diagramas de cuerpo
libre para las dos masas se presentan en la figura (b), con las
direcciones de referencia de los desplazamientos y 1(t) y y2(t) como se
indica.

Para la masa 2:

[
( M 2g )[ K 2y 2 ( t ) ] B
dx ]
2d y 2 (t )
[
[ K 1y 2 ( t ) ] B
dx ]
1d y 2 ( t )
[
+ [ K 1y 1 ( t ) ]+ B
dx ][
1d y 1 ( t )
=M
2d
d
 [ ] {[ ] }
2
M
2d y 2 ( t )
dx
2
=
d y 2 (t) d y 1 (t )
dx

dx [
B 1 {[ y 2 ( t ) y 1 ( t ) ] K 1 } B
dx ]
2d y 2 ( t )
[K 2 y 2 ( t ) ]+ ( M 2g

{[ ] } [ ]
2
( M 2g )=
d y 1 ( t ) d y 2 (t )
dx

dx [
B 1 {[ y 1 ( t ) y 2 ( t ) ] K 1 }+ B
dx ]
2d y 2 ( t )
+ [ K 2y 2 ( t ) ] + M
2d y 2 ( t )
dx
2

para la masa 1:

f ( t )+ ( M 1g )= M
dx 2 [
1d 2 y 1 ( t )
+
dx ] {[
d y 1 ( t ) d y 2 (t )

dx ] }
B 1 + {[ y 1 ( t ) y 2 ( t ) ]K 1 } (2)

Ahora se descomponen estas dos ecuaciones diferenciales simultneas de

segundo orden en cuatro ecuaciones al definir las siguientes variables de
estado:

x 1 (t )= y 1 (t )

d y 1(t ) d x 1(t )
x 2 ( t )= =
dx dx

x 3 ( t )= y 2 ( t )

d y 2( t ) d x 3 ( t )
x 4 ( t )= =
dx dx

Re arreglando, se tiene las siguientes ecuaciones de estado:

d x 1 (t )
=x 2 ( t )
dx

d x 2(t )
dx
= {
M1 }{ M1 M1 }[
[ x 1 (t )x 3 ( t ) ] K 1 [ x 2 ( t )x 4 ( t ) ]B1 + 1 f ( t ) + g
]
d x 3 (t )
=x 4 ( t )
dx

d x 4 (t )
dx
=
K1
M2 [
x 1 ( t ) +
B1
M1 ][
x 2 ( t )
K 1+ K 2
M2 ][
x 3 ( t )
1
M2 ][
( B 1+B 2 )x 4 ( t ) + g
]
Las ecuaciones de salida son

y 1 ( t )=x 1 ( t )
 y 2 ( t )=x 3 ( t )

[ ] {[
d x 1( t )

] [ ]} [ ]
dx 0 1 0 0
0

[]
d x 2( t ) K 1 B 1 K 1 B1 x 1( t ) 0
M1 1
dx M 1 M1 M1 x 2( t ) 1 g
= + M 1 f ( t )+
d x 3( t ) 0 0 0 1 x 3 (t ) 0
0
dx K1 B1 K 1+ K 2 1 x 4 (t) 1
( B 1+ B 2 ) 0
d x 4 (t) M2 M1 M2 M2
dx

[]
x 1(t )

[ ][
y 1 (t ) = 1 0 0 0 x 2(t )
y 2 (t) 0 0 1 0 x 3(t ) ]
x 4 (t)

El diagrama de estado del sistema, de acuerdo con las ecuaciones escritas

anteriormente, se presenta en la siguiente figura.

El hacer que la fuerza gravitacional g sea cero equivale a suponer que el

sistema esta inicialmente en un estado de equilibrio en el que la fuerza
gravitacional esta balanceada mediante la precarga de los resortes.
 [ ] {[
d x 1(t )

] [ ]} [ ]
dx 0 1 0 0
d x 2(t ) K 1 B 1 K 1 B1 x 1(t ) 0
M1 1
dx M 1 M1 M1 x 2(t )
= + M 1 f ( t )
d x 3(t ) 0 0 0 1 x 3 (t )
0
dx K1 B1 K 1+ K 2 1 x 4 (t) 0
( B 1+B 2 )
d x 4 (t) M2 M1 M2 M2
dx

>> %Se obtendr la funcin de transferencia del sistema definido pos las
ecuaciones de estado antes mostrado
>> %Con los valores M1=1 M2=2 K1=3 K2=4 B1=5 y B2=6
>> A=[0 1 0 0; -3 -5 3 5; 0 0 0 1; 3/2 5 -(7/2) -(11/2)];
>> B=[0; 1; 0; 0];
>> C=[1 0 0 0; 0 0 1 0];
>> D=[0; 0];
[NUM,den]=ss2tf(A, B, C, D, 1)
NUM =
0 0 1.0000 5.5000 3.5000
0 0 0 5.0000 1.5000

den =
1.0000 10.5000 9.0000 11.5000 6.0000
>> %Se dibujar dos curvas de respuesta escaln
>> G1s=tf([0 0 1 5.5 3.5],[1 10.5 9 11.5 6])
G1s =
s^2 + 5.5 s + 3.5
-----------------------------------
s^4 + 10.5 s^3 + 9 s^2 + 11.5 s + 6
Continuous-time transfer function.
>> G2s=tf([0 0 0 5 1.5],[1 10.5 9 11.5 6])
G2s =
5 s + 1.5
-----------------------------------
s^4 + 10.5 s^3 + 9 s^2 + 11.5 s + 6

Continuous-time transfer function.

>> step(G1s,G2s,4);
>> title('respuesta escalon unitario');
>> ylabel('amplitud');
>> xlabel('tiempo');
>> grid
>> text(0.5,0.8,'green G1s');
>> text(0.5,0.7,'blue G2s');

>> %Se dibujara dos curvas de respuesta impulso

>> G1s=tf([0 0 1 5.5 3.5],[1 10.5 9 11.5 6])
G1s =
s^2 + 5.5 s + 3.5
-----------------------------------
s^4 + 10.5 s^3 + 9 s^2 + 11.5 s + 6

Continuous-time transfer function.

>> G2s=tf([0 0 0 5 1.5],[1 10.5 9 11.5 6])

G2s =
5 s + 1.5
-----------------------------------
s^4 + 10.5 s^3 + 9 s^2 + 11.5 s + 6

Continuous-time transfer function.

>> impulse(G1s,G2s,4);
>> title('respuesta impulso');
>> ylabel('amplitud');
>> xlabel('tiempo');
>> grid
>> text(0.5,-0.1,'blue G1s');
>> text(0.5,-0.2,'green G2s');

3) 0BTENER EL MODELO EN ESPACIO DE ESTADOS

SEA EL SIGUIENTE SISTEMA