SISTEMAS DINAMICOS

PARTICIPANTES:

HAROLD HERNAN MENESES

YONY YAMID BLANDON
LUIS ANDERSON LUCUMI

GRUPO
243005_26

PROFESOR
JUAN CARLOS AMAYA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

SEPTIEMBRE DE 20116
INTRODUCCIÓN

Para el desarrollo de esta etapa se hace necesario tener claro ciertos conceptos
los cuales son de vital importancia para el desarrollo de la actividad, inicialmente lo
primero que se debe tener en cuenta es encontrar el modelo matemático, por lo
cual debemos hacer énfasis en las leyes fundamentales que gobiernan los
circuitos eléctricos son las leyes de corrientes y voltajes de Kirchhoff, por lo cual
un modelo matemático de un circuito eléctrico se obtiene aplicando estas leyes

El modelo matemático para un circuito en serie que tiene un resistor y un inductor,

entonces lo que debemos hacer es hallar una ecuación diferencial para la
corriente i(t) si la resistencia es R, la inductancia es L y el voltaje aplicado E(t).
Para resolver el problema debemos recordar que la segunda ley de Kirchhoff nos
dice que la suma de caídas de voltaje a través del inductor y el resistor es igual al
voltaje aplicado, matemáticamente: E(t)=L(dI/dt)+RI ó E(t)=LI’+RI(t), esta es la
ecuación diferencial que describe un circuito en serie que posee un inductor y un
resistor .

DESARROLLO DE LA GUIA

Fase 1: Análisis, lluvia de ideas y listado de conceptos. En esta fase cada

estudiante deberá leer e identificar claramente las tareas de la etapa (análisis).
Luego, basándose en sus pre-saberes y en el sentido común, debe plantear
algunas hipótesis sobre cómo solucionar esas tareas (lluvia de ideas). También,
deberá elaborar un listado de conceptos conocidos, que pueden aportar a la
solución de las tareas, y un listado de aquello que aún se desconoce.

Fase 2: Propuesta metodológica y obtención de información. En esta fase cada

estudiante procederá a localizar, organizar, analizar e interpretar la información de
diversas fuentes, con el fin de entender los conceptos desconocidos de la fase
anterior (obtención de información). Luego, deberá sugerir cuál sería la
metodología que se debe emplear para dar solución a las tareas de la etapa.
Fase 3: Diseño y ejecución del plan de acción. En esta fase cada estudiante utiliza
el material bibliográfico y la metodología propuesta en la fase anterior para dar
solución a cada una de las tareas de la etapa.

Fase 4: Presentación de resultados. En esta fase, cuando el grupo ya ha resuelto

las tareas de la etapa, se compilará un informe con los resultados obtenidos y será
entregado por el líder del grupo (sólo 1 informe por grupo).

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.

A continuación se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,

en el cual se tiene como variable de entrada la corriente aplicada i_i (t) y como
variable de salida el voltaje en el condensador E_0 (t):

El condensador posee una capacitancia C=1F. Faradio. La Resistencia es No

Lineal por lo que su corriente i_R (t) depende de la raíz cuadrada del Voltaje, esto
es: i_R (t)=√(E_0 (t) )/R,donde R=0.1 √V/A (√Voltios/Amperios).
Etapa 1. Modelamiento en el dominio del tiempo

Fase 1. Análisis, lluvia de ideas y listado de conceptos.

Como primera instancia es necesario conocer algunos conceptos claves ue nos

servirán en el desarrollo de nuestro ejercicio.

Variable de Entrada: es una variable del sistema tal que una modificación de su
magnitud o condición puede alterar el estado del sistema.

Variable de Salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condición se

mide. Caracterizan el estado de los procesos dentro de la planta, estas variables
son guiadas por variables controladas. Por ejemplo, si se cuenta con un recipiente
de agua en el cual la variable de salida será el nivel, entonces la variable
controlada será el flujo de líquido que ingresa al recipiente.

SISTEMA
ENTRADA SALIDA

ENTRADA ENTRADA

PETURBACION EXTERNA

Sistema no lineal: muchos de los sistemas dinámicos son no lineales. El proceso

de linealizar sistemas no lineales es importante, porque linealizar ecuaciones no
lineales permite aplicar numerosos métodos de análisis lineal que proporcionen
información acerca del comportamiento de los sistemas no lineales. El
procedimiento de linealización que se presenta aquí se basa en la expansión de la
función no lineal en series de Taylor alrededor del punto de operación (set point) y
la retención solo del término lineal.

Modelo matemático: Es un sistema donde todos los comportamientos u opciones

se pueden simular por medio de ecuaciones matemáticas cuyas variables están
previamente establecidas de acuerdo a lo que se quiere contemplar.

Dominio del tiempo: Sirve para describir el análisis de funciones matemáticas o

señales respecto al tiempo. En el dominio temporal discreto el valor de la señal o
la función se conoce únicamente en algunos puntos discretos del eje temporal. Sin
embargo, en el dominio temporal continuo se conoce para todos los números real

Dominio de la frecuencia: el análisis de funciones matemáticas

señales o movimiento periódico respecto a su frecuencia. Un gráfico del dominio
temporal muestra la evolución de una señal en el tiempo, mientras que un gráfico
de frecuencias muestra las componentes de la señal según la frecuencia en la que
oscilan dentro de un rango determinado. Una representación frecuencial incluye
también la información sobre el desplazamiento de fase que debe ser aplicado a
cada frecuencia para poder recombinar las componentes frecuenciales y poder
recuperar de nuevo la señal original.

Se relaciona con las series de Fourier, las cuales permiten descomponer una

señal periódica en un número finito o infinito de frecuencias. El dominio de la
frecuencia, en caso de señales no periódicas, está directamente relacionado con
la Transformada de Fourier.
Controlabilidad: se ocupa del problema de poder dirigir un sistema de un estado
inicial dado, a un estado arbitrario. Se dice que un sistema de control es de estado
completamente controlable, si es posible transferir el sistema de un estado inicial
arbitrario a cualquier estado deseado. (también un estado arbitrario), en un
periodo finito. Es decir, un sistema de control es controlable si todas las variables
de estado pueden ser controladas en un periodo finito, mediante alguna señal de
control no restringida. Si cualquiera de las variables de estado es independiente
de la señal de control, entonces resulta imposible controlar esa variable de estado
y, por lo tanto, el sistema es no controlable.

Observabilidad: se ocupa del problema de determinar el estado de un sistema

dinámico a partir de observaciones de los vectores de salida y de control. Se dice
que un sistema es observable si se puede determinar el estado del mismo, a partir
de la observación de los vectores de salida y de control. El concepto de
observabilidad es útil para resolver el problema de la reconstrucción de variables
de estado no medibles. En la práctica, en los sistemas de control con
realimentación de estado se encuentra la dificultad de que algunas de las
variables de estado no son accesibles para su medición directa, entonces se
requiere estimar las variables de estado no medibles, a fin de construir señales de
control de realimentación.
Circuito RC: Es un circuito conformado por un condensador y un resistor
conectados en serie se conoce como circuito RC serie. Cuando el circuito se cierra
con una fuente de voltaje, el condensador se carga hasta que alcanza un valor
máximo, al que llega asintóticamente. Durante el proceso de carga, la corriente en
el circuito tiende a cero de la misma manera Es usual analizar al circuito RC
cuando el resistor tiene comportamiento óhmico.

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación

diferencial.

i i ( t )=i R ( t ) +i C ( t )

i i ( t )=
√ e 0(t) +i (t)
c
R
i i ( t )=
√ e 0(t) +i (t)
c
0.1

di 0 (t) √ e0 (t )=C∗i (t )
i i ( t )= +C i
dt 0.1

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de

estados mediante variables de estados.

di 0 (t) √e 0 (t) =C i ( t )
+C i
dt 0.1
X ( t )=e 0 (t ) X= A ẋ + Bu
U ( t )=i i ( t ) Y =Cx+ Du
Y ( t ) =e 0 (t)
˙
X ( t )+ C
√ X (t) =C∗U (t ) C=1
0.1
X ( t )=−0.1 √ X ( t ) X ( t )+U (t)

Y ( t ) =X (t )

3. Cuando la entrada del sistema es constante i_i (t)=I_i=10 A, el sistema se

estabiliza en un punto de operación e_o (t)=E_o=1 V. Exprese el modelo
matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.

di 0 (t ) 1(t)
0.1= +C √ =C∗0.1
dt R

SISTEMA EN ESPACIO DE ESTADO

Analizando la Controlabilidad y la Observabilidad del sistema:

Controlabilidad

La Controlabilidad tiene que ver con la posibilidad de llevar al sistema de cualquier

estado inicial a cualquier estado final en tiempo finito, no importando que
trayectoria se siga, o que entrada se use. Consideremos el sistema de n estados y
p entradas

×= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

Analizando la Controlabilidad para nuestro sistema.

(𝑡) = −0.1(𝑡) + 𝑈(𝑡) ̇

𝑌(𝑡) = 𝑋(𝑡)

Constantes
𝐴 = −0.1 𝐵 = 1
𝐶=1𝐷=0
𝐶0 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2… 𝐴𝑛−1𝐵]1 × 𝑛
𝐶0 = 𝐵
𝐶0 = 1

Con la ayuda de Matlab podemos analizar que el rango de la matriz es 1 y el

orden (n) es 1, lo que nos indina que el sistema es controlable.
Observabilidad

El concepto de Observabilidad es dual al de Controlabilidad, e investiga la

posibilidad de estimar el estado del sistema a partir del conocimiento de la salida.
Consideremos el sistema lineal estacionario.

𝑥=𝐴𝑥+𝐵𝑢
𝑦=𝐶𝑥+𝐷𝑢
𝐶
C
OB=
| |
CA
C A2
C A n−1

𝑂𝐵=𝐶
𝑂𝐵=1

Prácticas:

Utilice MATLAB® para simular el sistema no lineal y grafique la salida del sistema
cuando se aplica una entrada constante i i ( t )=I i=10 A, durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario, esto es, la
corriente de entrada cambia de 10 A a 11 A durante 3 segundos más. De manera
que la simulación dura 5 segundos.
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Se realiza una ardua investigación sobre los modelamientos matemáticos en el

cual se invirtió mucho tiempo porque el tema es un poco complejo. El aprendizaje
basado en problemas tiene la ventaja de aplicar el conocimiento adquirido
Siempre.

El hacer este tipo de trabajo nos confiere elementos de análisis necesarios en el

desarrollo actual y futuro que como estudiantes y luego profesionales debemos
poseer para analizar todo tipo de sistemas en diversas situaciones presentadas

Se ha dicho que la práctica hace al maestro, y de ahí la importancia de desarrollar

trabajos colaborativos, donde practicamos e investigamos sobre la aplicación de la
ley de Kirchhoff a la hora de resolver un problema, y reforzamos conceptos sobre
esta ley.
BIBLIOGRAFIA

[1] Ogata, K. (2003). Ingeniería de control moderna. Pearson Education.

[2] Carlos Platero Dueñas. (2008). Modelado matemático de los sistemas

dinámicos. Recuperado, Febrero 25 de 2016, de Dpto. Electrónica, Automática e
Informática Industrial Sitio web:
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/4_Modelado
.pdf

[3] Gijon. (2006). Simulación de sistemas de control continuos con Matlab y

Simulink. Recuperado, Febrero 27 de 2016, de Universidad de Oviedo Sitio web:
http://isa.uniovi.es/docencia/dscc/matlabysimulink.pdf