UNIVERSIDAD MAYOR DE

SAN ANDRES
INGENIERIA ELECTRONICA
Control I
[ETN-702]
TAREA 9

NOMBRE: Mamani Sirpa Juan Luis

DOCENTE: Ing. Amestegui Moreno Oscar Mauricio

FECHA: 31/10/22

Se diseñará un controlador PID para el ejemplo 7.12 para satisfacer las 4 especificaciones
de diseño las cuales son:
Especificaciones de diseño
DS1 Error de estado estable cero en una entrada de paso.
DS2 Error de estado estable debido a una rampa de entrada de ess ≤ 25% de la magnitud
de entrada.
DS3 Porcentaje de exceso de P.O. ≤ 5% a una entrada de paso.
DS4 Tiempo de establecimiento de Ts ≤ 1,5 s a una entrada de paso (usando un criterio
de 2% para establecer el tiempo de sedimentación).
con un integrador se cumple DS1. Para cumplir con DS2 necesitamos tener el error de
velocidad constante.
1
K v =lim s Gc ( s ) G ( s ) ≥ =4
s →0 0.25
1
Donde: G ( s )=
(s+2)( s+8)

Gc ( s ) es el controlador (aún por especificar). La especificación de sobreimpulso porcentual

DS3 nos permite definir la amortiguación:
P .O . ≤5 % por lo tanto: ζ ≥ 0.69
De manera similar, a partir de la especificación de tiempo de establecimiento DS4
tenemos:
4
ts ≈ ≤ 1.5
ζ ωn
Resolviendo para ζ ω n se obtiene ζ ω n ≥ 2.6, usaremos un controlador PID:
2 Kd 2 KI
Kd s + K p s + KI K p( s + s+ )
Gc = Kp K p (1)
s Gc =
s

La pregunta es dónde colocar los dos ceros del controlador por ser una ecuación
cuadrática:
Se realizará el cálculo de la función de transferencia de lazo cerrado del diagrama de
bloques:
2
K d s + K p s+ K I
T S= 3 2 (2)
S +(K ¿¿ d +10)¿ s +(K ¿¿ p+16)∗s + K I ¿ ¿
La matriz de Routh correspondiente es:
3
s 1 16+ K p
s2 10+ K d K I
( 10+ K d )∗( 16+ K p ) −K I
s 0
10+ K d
1 KI
El primer requisito para la estabilidad (de la columna uno, fila cuatro) es:
K I >0
De la primera columna, tercera fila, tenemos la desigualdad:
K −160−10 K p
Kd ≥ I (3)
16+ K p
De DS2 se deduce que:
 Kd 2 KI
s + s+ ) K p(
Kp Kp
∗1
s KI
K v =lim s = >4
s →0 ( s +2 ) ( s+ 8 ) 16
Por lo tanto, la ganancia integral debe satisfacer:
K I >64
Si seleccionamos K I >64 , entonces se satisface que K I >0, La región válida para K d viene
dada por la Ecuación (3), donde K I >64 . Necesitamos considerar DS4. Aquí queremos
tener los polos dominantes a la izquierda. de la línea s = −2.6. Sabemos por nuestra
experiencia al dibujar el lugar geométrico de las raíces que como tenemos tres polos (en s

= 0, − 2 y − 8) y dos ceros (en s12=

Kd
−1± 1−4
√ K d KI
p Kp
), esperamos que dos ramas de los
2
Kp
lugares geométricos vayan al infinito a lo largo de dos asíntotas en θ=−90 y + 90°
centrado en:

σ a=
∑ (− pi ) −∑ (−z i )
n p−nz
Donde n p =3 y n z =2, en nuestro caso:

( √
)( √
)
Kd KI Kd KI
−1+ 1−4 −1− 1−4
p Kp p Kp
−2−8− −
Kd Kd
2 2
Kp Kp
σ a=
3−2

( √
)( √
)
Kd K I Kd KI
−1+ 1−4 −1− 1−4
p Kp p Kp
¿−10− −
Kd Kd
2 2
Kp Kp

( √
)( √
)
Kd K I Kd K I
−1+ 1−4 −1− 1−4
p Kp p Kp
−10− − <2.6
Kd Kd
2 2
Kp Kp

√
1− 1−4

K
Kd K I
p Kp
Kp
K K
p Kp √K
+1+ 1−4 d I <25.2 d
Kp

2<25.2 d <12.6
Kp Kd
Entonces, como primer diseño, podemos seleccionar K d , K p y K I de manera que:

K I −160−10 K p Kp
K I >64 , K d ≥ y <12.6
16+ K p Kd
Supongamos que elegimos K p / K d =9.5 . Entonces la ecuación característica de lazo
cerrado es:
2 KI
s +6.5 s+
Kd
1+ K d =0
s ( s+ 2 )( s+8 )
El lugar geométrico de las raíces que se tiene, para cumplir con el ζ =0.69 (que evolucionó
de DS3), necesitamos seleccionar K p <35 . Seleccionamos el valor en el límite de la región
de desempeño con el mayor cuidado posible por lo cual podría ser K p =33, entonces:
Kp K p 33
=9 .5 Kd= = =3.47
Kd 6.5 9.5
Seleccionamos K p =33 se obtiene con el siguiente calculo que K d =3.47 . como el valor de
K I es independiente y mayor a 64 para la especificación de error de seguimiento de
estado estacionario (DS2) se seleccionara K I =90 ya que se añadió la constante
derivativa. El controlador PID resultante es:
90
Gc =33+3.47 ∙ s+
s
Con el controlador y la función de transferencia para el sistema se implementará el código
en Matlab para obtener una gráfica de respuesta al escalón unitario el cual es:

En la gráfica resultante se observa que se acercan a las especificaciones de diseño con el

controlador con ts cercano al límite de 1.5s y el sobreimpulso es casi cercano al límite de
5%: