Teniendo las funciones de transferencia

Planta:

1
Gp ( s )=
( s+2)(s +8)
Controlador:

Gc ( c )=Kp +
Ki Kp
s
=
s
s+ (
Ki
Kp )
Donde:

Kp=K

Ki
=t
Kp
Entonces:

K
Gc ( s )= ( s+t )
s
K ( s+t )
G ( s )=Gp ( s )∗Gc ( s )=
s( s+2)(s+8)
Polos:

-2, -8, 0

Ceros:

-t

De la condición de magnitud |G ( s )|=1 y s=−4 ± 4

Hallamos:

G( s) K ( s+t )
T ( s) = =
1+G ( s ) s ( s+2 ) ( s +8 ) + K ( s+t )
Continuando:

(s+a) *(s-4+j4) *(s-4-j4) =s*(s+2) *(s+8) +K(s+t)

s3 +a s2−8 s 2−8 as+ 32 s+32 a=s 3 +10 s 2+ 16 s+ Ks+ Kt

 a – 8 = 10 → a = 18
 -8a + 32 = 16 + K → K = 128
 32 * 18 = Kt → t = 4.5

Reemplazamos:

K= Kp=128
Ki
=t → Ki=576
Kp
La función de transferencia del sistema con controlador:

128 s+576
T ( s) = 3 2
s +10 s +144 s+576
La función de transferencia del sistema sin controlador:

1
T ( s) = 3 2
1+ s +10 s +16 s

Sistema controlado

Sistema no controlado