Control Digital de Procesos

QUIZ #1 PRIMER CORTE
INTEGRANTES:
JAVIER ALONSO PANCHA RUBIANO
1010034638
MICHELL YESID HERRERA DIEZ
1090454488
OSWALD EDUARDO ARIAS CRUZ
1127059450
LEONEL ANDRÉS CALSADA URIBE
1004997063
FREIBAN ANDREY SANCHEZ CARRASCAL
1193037498
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA
INGENIERIA MECATRONICA
VILLA DEL ROSARIO
2021
“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia 1
Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
SC-CER96940 www.unipamplona.edu.co
QUIZ #1 PRIMER CORTE
INTEGRANTES:
JAVIER ALONSO PANCHA RUBIANO
1010034638
MICHELL YESID HERRERA DIEZ
1090454488
OSWALD EDUARDO ARIAS CRUZ
1127059450
LEONEL ANDRÉS CALSADA URIBE
1004997063
FREIBAN ANDREY SANCHEZ CARRASCAL
1193037498
PRESENTADO A:
PhD. ROCCO TARANTINO ALVARADO
DOCENTE
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA
INGENIERIA MECATRONICA
VILLA DEL ROSARIO
2021

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TABLA DE CONTENIDO
1: ¿QUÉ ES CONTROL DIGITAL DE PROCESOS?..........................................................7
1.1: VENTAJAS DEL CONTROL DIGITAL VS CONTROL ANALÓGICO........................7
1.2: FUNCIONES DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL. EXPLICAR.....................7
1.3: CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL..............................8
2: MUESTREADOR..........................................................................................................13
3. DIAGRAMA DE LAZO CERRADO DE CONTROL DIGITAL COMPLETO. EXPLICAR
CADA UNA DE SUS PARTES, CON SUS DIAGRAMAS DE TIEMPO.............................26
5: A PARTIR DEL USO DE AMPLIFICADORES OPERACIONALES, SINTETIZAR UN
CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL, A PARTIR DEL ESQUEMA Y
DESARROLLANDO LAS ECUACIONES EN EL PLANO (S)............................................37
CONCLUSIÓNES..............................................................................................................44
BIBLIOGRAFIA.................................................................................................................46
HEMEROGRAFÍA.............................................................................................................46

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TABLA DE FIGURAS
figura 1:esquema del control supervisor..............................................................................9

figura 2:esquema del control digital directo.......................................................................10
figura 3:esquema del control distribuido............................................................................10
figura 4:esquema del Sistemas de control supervisor y de adquisición de datos..............12
figura 5: diagrama en bloques de ejemplo de muestreador...............................................13
figura 6:diagrama de bloques del muestreador.................................................................14
figura 7:emulación de un muestreador..............................................................................14
figura 8:diagrama de bloques del multiplexor....................................................................15
figura 9:emulación de un multiplexor.................................................................................16
figura 10:circuito en bloques de la simulación del MUX.....................................................16
figura 11:diagrama de bloque del Zero Order Hold...........................................................19
figura 12:conexión en bloques de ejemplo del ZOH..........................................................20
figura 13:circuito electrónico equivalente de un ZOH........................................................20
figura 14:diagrama de bloques de la estructura de un conversor análogo digital..............24
figura 15:emulación de un conversor análogo digital.........................................................24
figura 16:diagrama de bloques en simulink de conversor AD............................................25
figura 17:Diagrama de lazo cerrado de control digital.......................................................26
figura 18:Circuito emulado en Proteus..............................................................................29
figura 19:Circuito configurado par el bit más significativo..................................................29
figura 20:Primera parte del circuito a desarrollar...............................................................30
figura 21:Circuito equivalente............................................................................................30
figura 22:Parte final del circuito.........................................................................................31
figura 23:Resultado comprobado en Proteus....................................................................32
figura 24:Circuito configurado para el bit menos significativo............................................32
figura 25:Primera parte del circuito....................................................................................33
figura 30:Parte final del circuito.........................................................................................35
figura 31:Resultado comprobado en Proteus....................................................................36
figura 32:Diagrama de bloques controlador PI..................................................................37

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figura 33:Amplificador operacional como controlador PI....................................................38
figura 34:Divisor de tensión Ri y Z.....................................................................................39
figura 35:Amplificador operacional integrador...................................................................40
figura 36:Divisor de tensión R y 1/SC................................................................................40
figura 37:Amplificador Operacional Proporcional...............................................................41
figura 38:Divisor de tensión Ri y Rf...................................................................................41
figura 39:Controlador proporcional e integral.....................................................................42
figura 40:Sumador inversor...............................................................................................42
TABLA DE GRAFICAS
grafica 1: respuesta en el tiempo del muestreador en simulink.........................................14

grafica 2: Grafica del MUX con señal senoidal, cuadrada y triangular...............................17
grafica 3:Señal senoidal separada por el DEMUX.............................................................17
grafica 4:Señal cuadrada separada por el DEMUX...........................................................18
grafica 5:Señal triangular separada por el DEMUX...........................................................18
grafica 6:señal del mux con una senoidal y la señal del zoh.............................................21
grafica 7:zero order hold...................................................................................................21
grafica 8:tres señales de como actual el ZOH...................................................................22
grafica 9:respuesta en el tiempo de conversor análogo digital..........................................25
grafica 10:Señal analógica en tiempo continúo.................................................................27
grafica 11:Señal de datos muestreados............................................................................27
grafica 12:Señal cuantificada en tiempo continuo.............................................................28
grafica 13:Señal digital......................................................................................................28
TABLA DE TABLAS
Tabla 1:ventas del control digital vs analógico....................................................................7

Tabla 2:Representación para el bit más significativo.........................................................29
Tabla 3:Tabla de representación bit menos significativo...................................................32
MARCO TEORICO

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Controladores digitales
Los controladores digitales son pequeñas instalaciones inteligentes que se

componen de una entrada de un sensor, un indicador digital y una salida de
regulación. Existen controladores digitales para diferentes trabajos de medición y
regulación. Los controladores digitales se configuran a través de las teclas del
propio controlador. Existe la posibilidad de establecer valores nominales para
definir así el proceso de regulación. Varios controladores digitales disponen,
además de la salida de regulación, salidas para señales normalizadas, a las que
puede conectar un sistema de visualización para controlar el proceso de
regulación. Especialmente en los sistemas de alcantarillado los controladores
digitales son imprescindibles debido a las estrictas leyes que regulan este tema.
Un controlador digital verifica en este caso el valor pH de un desagüe y regula el
valor para que no se contamine el medioambiente. Un controlador digital de pH se
usa también en la piscicultura o en piscinas. Los controladores digitales de
temperatura se usan en los sectores de la climatización o en el control de la
temperatura del agua. Gracias al amplio uso los controladores digitales se usan
mucho en la industria y están preparados para realizar trabajos que normalmente
requieren una solución completa de un PLC.
Un conversor de señal digital a analógica o conversor digital analógico, CDA

o DAC:
es un dispositivo para convertir señales digitales con datos binarios en señales de

corriente o de tensión analógica. Hay distintos componentes que pueden intervenir
en este proceso, como interruptores simples, red de resistores, fuentes actuales o
condensadores. Un convertidor de analógico a digital (ADC) realiza la operación
inversa.
Las señales en la naturaleza tienen las características de ser continuas en su

magnitud y en el diagrama temporal. La digitalización es necesaria para el
procesamiento, almacenamiento y filtrado de señales analógicas con los
beneficios que las señales digitales conllevan, como mayor inmunidad al ruido,
circuitos electrónicos más simples para el procesamiento y almacenamiento.
Representación unívoca de los elementos.

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1: ¿QUÉ ES CONTROL DIGITAL DE PROCESOS?
Un sistema de control digital es un sistema de control que procesa las señales que
le vienen de los sensores en un computador por procesadores digitales:
Microcontrolador, Arduino, tarjeta embebida, PC). Este control que se realiza al
interior de un sistema computarizado, requiere (transformar/convertir) el fenómeno
del mundo exterior a un fenómeno espejo, pero al interior del computador.
1.1: Ventajas del control digital VS control analógico

Tabla 1:ventas del control digital vs analógico
VENTAJAS DE LOS TIPOS DE CONTROLES

CONTROL DIGITAL CONTROL ANALOGICO
Lograr mayor rendimiento de los Bajo Costo
procesos y por lo tanto una mejor
producción
Mayor seguridad En algunos casos no requieren de
energía de alimentación.
Proporciona una gran cantidad de En el mundo real, todo está compuesto
información a la dirección de control, de variables análogas, eso quiere decir
en forma simultánea y en tiempo real. que la información que se introducirá a
un sistema será real.
Flexibilidad al programar Con el sistema analógico se puede
manejar grandes potencias.
Los sistemas de control digital Es sencillo adaptarlo a diferentes tipos
permiten crear registros y almacenar de escalas
información
Menor consumo de energía No requieren gran sofisticación.
1.2: FUNCIONES DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL. EXPLICAR

Control Secuencial: El control secuencial se encarga de ejecutar las labores de
las que tradicionalmente se han ocupado los mandos o accionamientos eléctricos,
Los controladores programables, que constituyen un tipo especial de
microcomputadores destinados principalmente al control secuencial. Se
encuentran actualmente una amplia acogida en la industria, en donde se encargan
de ordenar la ejecución de toda una secuencia de operaciones de acuerdo a un
programa previamente cargado en memoria.

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Control Regulatorio: también conocido como control de procesos, es el que se
ocupa de todos los sistemas realimentados o de lazo cerrado, en los cuales el
sistema de control siempre mide la variable controlada y verifica si su valor
corresponde o no al valor de referencia, para ordenar las correcciones necesarias
al proceso en el caso de existir algún error.
Registro de datos y eventos: Esta función de los sistemas de control digital es la

que tiene que ver con el manejo de la información, o sea que básicamente es una
labor de procesamiento de datos. El computador recibe los valores de las
variables de proceso transmitidos desde la planta, almacena y utiliza esos datos
en las funciones de registro de datos y eventos que comprenden:
Presentación de despliegues: diagramas del estado general de la planta o el de

cualquiera de sus áreas en ese momento.
Presentación de reportes: elaborar informes. que se pueden sacar por pantalla o

por impresora. sobre el estado de la planta. las fallas presentadas en los últimos
períodos de tiempo.
Activación de alarmas: cuando se detecta que alguna de las variables se sale de

sus límites especificados. puede indicar esa condición anormal en la pantalla.
Mantenimiento de la base de datos: para realizar los análisis sobre el

funcionamiento de la planta y desarrollar programas de optimización.
1.3: CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Control supervisor:
el computador no maneja directamente los elementos finales de control. sino que

se encarga de fijarlos valores de referencia para los controladores que gobiernan
dichos elementos y que funcionan por fuera del computador.
VENTAJA: si llega a fallar el nivel N2, se perdería coordinación y optimización,

pero sigue trabando el proceso porque este está siendo controlado por
controladores que no están dentro de ese nivel, es decir no se pierde el control
básico.

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figura 1:esquema del control supervisor
Control digital directo (DDC):
Un sistema DDC es un sistema centralizado en el que todas las mediciones se

llevan a la sala de control. lugar desde donde uno o varios computadores ejercen
directamente el control de todos los lazos existentes en la planta y desde donde se
envían las señales de mando para los actuadores.
VENTAJA: permite una transferencia automático-manual sin perturbaciones y

admite una fácil modificación de las acciones y de las configuraciones de los
sistemas de control, lo cual es muy importante en la puesta en marcha de la
planta.
A diferencia del control supervisor este maneja los controladores dentro de la

computadora y al existir una falla se pierde el control de todo el proceso.

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figura 2:esquema del control digital directo
Control distribuido:
En un sistema distribuido los computadores se distribuyen físicamente a todo lo

largo de la planta. controlando cada uno de ellos una de sus secciones. Al estar
los controladores más cerca del proceso se previenen los ruidos que se pueden
originar en las transmisiones largas. y se evita la congestión de cables en la sala
de control.

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figura 3:esquema del control distribuido
VENTAJA: mayormente utilizados, ya que los controladores no están en un solo

sistema, además que tiene un controlador maestro que se encarga de supervisar
los demás, por si llega a existir algún fallo poderle pasar la dirección lógica a otro
controlador de respaldo.
Consolas del operador: Las pantallas de estas consolas presentan los despliegues
que indican el estado de la planta en cada momento.
Consola de ingeniería: La consola de ingeniería permite desarrollar programas de

control para ser cargados a través de la pista de datos en cualquiera de los
computadores de la red.
Controladores de proceso: Cada controlador de proceso se encarga de manejar

los lazos de control pertenecientes a una de las áreas de la planta y de enviar por
la pista de datos la información requerida por las consolas o por cualquier otra
unidad.
Controladores programables: se encargan básicamente del control secuencial,

aunque también pueden manejar lazos de control realimentado. Los controladores
programables necesitan una interface para acoplarse a la pista de datos.

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Registro de datos y eventos:
Sistemas de control supervisor y de adquisición de datos (SCADA):
Los sistemas SCADA se utilizan en empresas que cuentan con varias plantas
ubicadas en sitios muy distantes entre sí. cada una con sus propios sistemas de
control. pero que además requieren de un centro de control para todas ellas.
VENTAJA: Es utilizado con alta Fiabilidad en sistema, de alta complejidad, en

empresas distribuidas en forma amplia geográficamente, ya que permite obtener
data a distancia y controlarla, haciendo uso principalmente de esquemas
confiables.
Unidades terminales remotas: Las UTRs se ubican en las plantas o en las

subestaciones con el fin de recolectar y de enviar al centro de control. datos como:
los voltajes en los barrajes. los flujos de potencias activas y reactivas. el estado de
los interruptores.
Concentradores de datos: Los concentradores de datos recolectan la información

procedente de las UTRs ubicadas en su región o área de influencia y envían esa
información al centro de control. Además de ello. Los concentradores de datos
pueden ejercer control supervisor y procesamiento de datos a nivel de área.
Centro de control: El computador instalado en el centro de control cumple las

siguientes funciones: Registro de datos y eventos. Control supervisor: control de
las potencias que deben generar las distintas plantas o áreas del sistema de
energía.

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figura 4:esquema del Sistemas de control supervisor y de adquisición de datos
2: MUESTREADOR
El muestreador transforma una señal continua en una secuencia de valores discretos.
Los circuitos de muestreo y retención se utilizan un condensador para mantener la tensión

de muestra. El interruptor controlado electrónicamente es el medio para cargar
rápidamente el condensador hasta la tensión de muestra y suprimir la entrada de forma
que el condensador pueda retener la tensión deseada.
Los circuitos de muestreo y retención se usan para muestrear la señal analógica en un

instante dado y mantener el valor de la muestra durante tanto tiempo como sea necesario.
Los instantes de muestreo y de tiempo de retención están determinados por una señal
lógica de control, y el intervalo de retención depende de la aplicación a la que se destine
el circuito.
DIAGRAMA DE BLOQUES

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figura 5: diagrama en bloques de ejemplo de muestreador
figura 6:diagrama de bloques del muestreador
ESQUEMA ELECTRONICO
figura 7:emulación de un muestreador
DIAGRAMA DE TIEMPO

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Para el diagrama de tiempo lo que se hizo fue armar el siguiente circuito en para ver la
respuesta en el tiempo.
grafica 1: respuesta en el tiempo del muestreador en simulink
MULTIPLEXOR
Abreviado como “MUX” o “MPX”, es circuito lógico combinatorio, que permite seleccionar
una o más señales de entrada análogas o digitales de baja velocidad, combinarlas y
transmitirlas a mayor velocidad en un único medio compartido o dentro de un único
dispositivo comparativo. Así, varias señales pueden compartir un único dispositivo o
conductor de transmisión, como un cable de cobre o un cable de fibra óptica. El MUX
funciona como un conmutador de entrada múltiple y salida única.
Los multiplexores funcionan como interruptores rotativos de posición múltiple de acción

muy rápida que conectan o controlan varias líneas de entrada llamadas “canales”, una a
una, a la salida.
Un circuito multiplexor consiste de un arreglo de llaves electrónicas conectadas en

paralelo con una línea de salida común. Las llaves se activan una por vez. Su diseño
incluye un decodificador que se activa la llave de acuerdo a la palabra binaria presente en
sus entradas. Los multiplexores o MUX, pueden ser circuitos digitales hechos de puertas
lógicas de alta velocidad usadas para conmutar datos digitales o binarios o pueden ser de
tipo analógico usando transistores, MOSFET o relés para conmutar una de las entradas
de voltaje o corriente a través de una sola salida.

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En el caso de las señales analógicas en las telecomunicaciones, un multiplexor por
división de tiempo (TDM) puede seleccionar múltiples muestras de señales analógicas
separadas y combinadas en señales analógicas de banda ancha con modulación de
amplitud de pulso (PAM).
DIAGRAMA DE BLOQUES
figura 8:diagrama de bloques del multiplexor
ESQUEMA ELECTRONICO
figura 9:emulación de un multiplexor
DIAGRAMA DE TIEMPO

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figura 10:circuito en bloques de la simulación del MUX
Para realizar el diagrama de tiempo lo que se hizo fue introducir tres señales diferentes a
un multiplexor, una senoidal, una cuadrada y una triangular se observa la siguiente grafica
que las tres señales interactúan por un mismo canal.
grafica 2: Grafica del MUX con señal senoidal, cuadrada y triangular

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Después a la señal del MUX la pasamos por un DEMUX en el que se separan las tres
señales que se mezclaron en el MUX.
grafica 3:Señal senoidal separada por el DEMUX
grafica 4:Señal cuadrada separada por el DEMUX

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grafica 5:Señal triangular separada por el DEMUX
ZERO-ORDEN HOLD
La retención de orden cero (ZOH) es un modelo matemático de la reconstrucción practica

de la señal realizada por un convertidor digital a analógico (DAC) convencional. Es decir,
describe el efecto de convertir una señal de tiempo discreto en una señal de tiempo
continúo manteniendo cada valor de muestra durante un intervalo de muestra. Tiene
varias aplicaciones en la comunidad eléctrica.
La función del ZOH se basa en mantener constante la señal entre muestra y muestra. Es
el mas usado por su sencillez, y porque además suele venir incluido en los convertidores
análogo digital. Además, este reconstructor tiene la ventaja extra de que se puede utilizar
en sistemas con muestreo no periódico. También al ser tan sencillo, y como ya hemos
mencionado, tarda menos en construir la señal continua y es el más rápido.
La retención de orden cero, muestra y mantiene su entrada durante el periodo de muestra

especifico. El bloque acepta una entrada y genera una salida, las cuales pueden ser
escalares o vectoriales. Si la entrada es un vector, todos los elementos del vector se
mantienen durante el mismo periodo de muestra.

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El ZOH proporciona un mecanismo para discretizar una o más señales en el tiempo, o
volver a muestreo de la señal a una velocidad diferente. Si el modelo contiene
transiciones de varias velocidades debe agregar bloques de retención de orden cero entra
las transiciones rápidas a lentas. La frecuencia de muestreo del Zero-orden Hold debe
establecerse en la del bloque más lento.
DIAGRAMA DE BLOQUES
figura 11:diagrama de bloque del Zero Order Hold
figura 12:conexión en bloques de ejemplo del ZOH.
ESQUEMA ELECTRONICO

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figura 13:circuito electrónico equivalente de un ZOH
DIAGRAMA DE TIEMPO
Para realizar el diagrama del tiempo se simula el circuito de simulink de la ilustración # en

el que le introducimos una señal senoidal al ZOH y por medio de un MUX canalizamos la
señal del ZOH y la senoidal y el resultado de estoy lo vemos en la gráfica #
grafica 6:señal del mux con una senoidal y la señal del zoh

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grafica 7:zero order hold
grafica 8:tres señales de como actual el ZOH
CONVERSOR ANALOGO DIGITAL (A/D)

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Un conversor analógico-digital es un dispositivo electrónico capaz de convertir una
entrada análoga de voltajes en un valor binario. La salida digital puede usar diferentes
esquemas de codificación, como binario, aunque algunos dispositivos no eléctricos o
parcialmente eléctrico pueden ser considerados como conversores analógicos-digitales.
El proceso de conversión análogo digital es el que permite partir de una señal continua y
llegar a otra señal discreta equivalente. De tal forma que, si posteriormente se aplica el
proceso inverso, es posible recuperar la señal continua original a partir de la señal
discreta sin haber sufrido en la transformación ningún tipo de partida de información.
La digitalización consiste básicamente en realizar de forma periódica medidas de la

amplitud (tensión) de una señal, redondear sus valores a un conjunto finito de niveles
preestablecidos de tensión (niveles de cuantificación) y registrarlos como números
enteros en cualquier tipo de memoria o soporte. Los procesos que dan lugar a esta
conversión son el muestreo, la retención, la cuantificación y la codificación.
Muestreo
Se discretiza la señal en el eje temporal, es decir, la señal pasa de ser de tiempo continuo
a ser de tiempo discreto. O lo que es lo mismo, se pasas de tener una amplitud de la
señal para un conjunto infinito de valores temporales, rango de tiempo continuo, a tener
una amplitud de la señal solo para ciertos instantes de tiempo, conjunto discreto de
valores temporales.
Retención
Las muestras tomadas han de ser retenidas por un circuito de retención, el tiempo
suficiente para permitir evaluar su nivel. Desde el punto de vista matemático este proceso
no se contempla, ya que se trata de un recurso técnico debido a limitaciones prácticas y
carece, por tanto, de modelo matemático.
Cuantificación
Se mide el nivel de voltaje de cada una de las muestras. Consiste en asignar un margen
de valor de una señal analizada en un único nivel de salida.

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Error de cuantificación: incluso en su versión ideal, añade, como resultado, una señal
indeseada a la señal de entrada: el ruido de cuantificación: señal en tiempo discreto y
amplitud continua que resulta de igualar los niveles de las muestras de amplitud continua
a los niveles de cuantificación más próximos.
Codificación
La codificación consiste en traducir los valores obtenidos durante la cuantificación al

código binario. Hay que tener presente que el código binario es el más usado, pero
también existen otros tipos de códigos que también son utilizados.
DIAGRAMA DE BLOQUES
figura 14:diagrama de bloques de la estructura de un conversor análogo digital.
ESQUEMA ELECTRONICO

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figura 15:emulación de un conversor análogo digital
DIAGRAMA DE TIEMPO

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figura 16:diagrama de bloques en simulink de conversor AD
grafica 9:respuesta en el tiempo de conversor análogo digital

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3. Diagrama de lazo cerrado de control digital completo. Explicar cada una
de sus partes, con sus diagramas de tiempo.
En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador con la señal de error
de actuación, el cual es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de realimentación
(que puede ser la señal de salida misma o una función de la señal de salida y sus
derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor
conveniente.
figura 17:Diagrama de lazo cerrado de control digital
de(t)
μ ( t ) =Kpe (t ) + Ki ∫ e (t) dt+ Kd + β ecu .1
dt
e (t )=SP−PV ( t ) ecu .2
Primeramente, tenemos la entrada de un set poitn dado por la interacción del operador es
decir el HMI dado desde una computadora con los datos deseados para realizar el
proceso, allí una vez entra la información pasa por el multiplexor, es muestreada la señal
tipo continua que está entrando por puerto USB, posteriormente es retenida por el ZOH y
convertida a una señal digital para trabajar por medio de una computadora y hacer todo el

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procesamiento requerido. Nuevamente hacemos transformación de la señal y es retenido
dentro del controlador aun para enviar la señal deseada al actuador que podría variar
entre un servo, válvula, motor, etc. El cual requiere de una señal retenida para poder
efectuar su trabajo, después de todo se hace el proceso, después de haber procesado
todo se la señal es censada y la variable controlada pasa a dar una señal al transductor,
la cual llegara a la entrada del controlador nuevamente para corregir si tiene errores en el
procesamiento.
● Señal analógica en tiempo continúo
grafica 10:Señal analógica en tiempo continúo
Una señal en tiempo continuo es aquella que se define sobre un intervalo continuo
de tiempo. La amplitud puede tener un intervalo continuo de valores o solamente
un número finito de valores distintos. Esta se genera por la medición de datos
reales tomados en un proceso específico, es necesario tomar estos valores ya que
de estos depende el comportamiento del proceso el cual estemos analizando.
● Señal de datos muestreados
grafica 11:Señal de datos muestreados

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Una señal de datos muestreados se puede generar muestreando una señal
analógica en valores discretos de tiempo. Ésta es una señal de pulsos modulada
en amplitud. Este tipo de señal es necesaria ya que al pasar los datos a nuestro
controlador este al tener una capacidad limitada, no podría soportar todos los
datos de una señal continua, debido a esto, la señal continua se muestrea para así
tener un numero finito de valores en un intervalo de tiempo determinado.
● Señal cuantificada en tiempo continuo
grafica 12:Señal cuantificada en tiempo continuo
El proceso de representar una variable por medio de un conjunto de valores

distintos se denomina cuantificación y los valores distintos resultantes se
denominan valores cuantificados. La señal cuantificada sólo cambia en un
conjunto finito de valores distintos. Siendo la señal cuantificada necesaria en el
proceso de control, porque esta retiene la señal en un tiempo específico dando
tiempo al controlador para que haga su proceso de lectura en ese intervalo de
tiempo y no se sature el sistema.
● Señal digital
grafica 13:Señal digital
Una señal digital es una señal en tiempo discreto con amplitud cuantificada. Dicha
señal se puede representar mediante una secuencia de números, como en
nuestro caso en números binarios. Esta señal es necesaria ya que el controlador
posee un lenguaje específico, así que la señal que llega debe tener un valor el

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cual dicho controlador pueda interpretar para así poder tomar acción en el proceso
(Ogata, 1996).
4. Convertidor D-A de 8 bits:
Circuito completo
figura 18:Circuito emulado en Proteus.
Cálculo del Bit más significativo

Tabla 2:Representación para el bit más significativo.
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
1 0 0 0 0 0 0 0
Circuito equivalente

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figura 19:Circuito configurado par el bit más significativo
figura 20:Primera parte del circuito a desarrollar.
Se resuelve el paralelo
2
2 R∗2 R 4 R
= =R
2 R+2 R 4 R
Quedando como equivalente lo siguiente:

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figura 21:Circuito equivalente.
Seguimos con la misma dinámica resolviendo paralelos hasta llegar al ultimo que nos
queda de la siguiente manera
figura 22:Parte final del circuito.
En este punto
−2 R
Vout= ∗Vin=−Vin ecu .3
2R

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Entonces si reemplazamos valore con R= 500Ω y Vin= 5V
−2∗500
Vout = ∗5 v=−5 v
2∗500
Podemos comprobarlo con la emulación en Proteus
figura 23:Resultado comprobado en Proteus.
Ahora hallaremos el valor del bit menos significativo

Tabla 3:Tabla de representación bit menos significativo.
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
0 0 0 0 0 0 0 1
Circuito configurado

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figura 24:Circuito configurado para el bit menos significativo.
Resolvemos la primera parte mediante teorema de thevenin
figura 25:Primera parte del circuito.
Vin
VTh=
2
RTh=2 R∨¿ 2 R=R
Quedando como equivalente

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Si seguimos resolviendo con la misma dinámica
Vin
VTh=
4
RTh=2 R∨¿ (R + R)=R
Vin
VTh=
8
RTh=2 R∨¿ (R + R)=R

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Vin
VTh=
16
RTh=2 R∨¿ (R + R)=R
Vin
VTh=
32
RTh=2 R∨¿ (R + R)=R
Llegando al último tramo del circuito que quedaría de la siguiente manera

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figura 30:Parte final del circuito.
−2 R
∗Vin
2R
Vout= ecu .4
128
Reemplazando valores con R= 500Ω y Vin= 5V
−2∗500
∗5 V
2∗500
Vout= =−0.03 V
128
Comprobamos con el Proteus

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figura 31:Resultado comprobado en Proteus.
5: A partir del uso de amplificadores operacionales, sintetizar un Controlador

Proporcional Integral, a partir del esquema y desarrollando las ecuaciones
en el plano (S).
figura 32:Diagrama de bloques controlador PI
e i=θi (s)−θ 0(s )
θi (s)=ei−θ 0(s )
θ0 (s)=ei∗ Kp+ ( Ki
S )
∗Gp(s )

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θ0 (s )
e i=
( Kp+ KiS )∗Gp (s )
θ0 (s)
θi (s)= +θ 0(s )
( Kp+
Ki
S
∗Gp (s) )
(( )
1
θi (s)= +1 ∗θ0 (s)
Kp+
Ki
S
∗Gp(s ) )
(( ( )
)
Ki
1+ Kp+ ∗Gp(s)
S
θi (s)= ∗θ0 (s)
Kp+
Ki
S
∗Gp (s) )
θ
G(s)= 0 (s) =
( Kp+ KiS )∗Gp (s)
1+ ( Kp+ )∗Gp
θi (s) Ki
(s)
S
Función del controlador
En el dominio del tiempo
( )
t
Ki
e 0=Kp∗e i+ Ki∗∫ ei∗dt E0 (s)= Kp+ ∗Ei(s )
0
S
E0 (s) Ki
GC (s)= =Kp+
Ei (s) S

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GC (s) =
( Kp+ )∗S
Ki
S GC (s)=
KpS+ Ki
S
S
GC (s)=
Kp∗ S +( Ki
Kp )
S
Kp
τi=
Ki
1 Ki
=
τ i Kp
GC (s)=
Kp∗ S +
( τ1 ) i
1. Controlador PI con un amplificador operacional
figura 33:Amplificador operacional como controlador PI
Transformada de Laplace

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figura 34:Divisor de tensión Ri y Z
1
Z serie=R f +
SC
S Rf C +1
−
Vo(s) SC S R f C+1
= =
Vi(s) Ri S Ri C
1
∗1
Vo( s) −S R f C S
= −
Vi( s) S Ri C RiC
Vo(s) −R f 1 1
= − −
Vi(s) Ri Ri C S
En tiempo continuo, aplicando la transformada inversa de Laplace
V 0 (t )=−
[ ]
Rf
Ri
∗V i( t )−
1
[ ]
Ri C
∗∫ V i (t )∗dz ecu .4
Posee efecto análogo de controlador PI
2. Controlador PI con 3 amplificadores operacionales

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figura 35:Amplificador operacional integrador
Aplicando transformada de Laplace
figura 36:Divisor de tensión R y 1/SC
ω= j2 πf =S
La impedancia del capacitor
1 1
X C ( Ω )= =
2 πfCj SC
Ecuación de transferencia
−Rf
Vout= ∗Vin
Ri

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1
−
SC
Vout (s)= ∗Vin( s)
R
−1
∗Vin(s)
RC
Vout ( s ) =
S
Aplicando transformada inversa de Laplace
−1
RC ∫
Vout ( t )= ∗ Vin ( t )∗dt
Controlador integrador
Amplificador operacional proporcional
figura 37:Amplificador Operacional Proporcional
figura 38:Divisor de tensión Ri y Rf

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Vi −Vo
=
Ri Rf
−Rf
Vo= ∗Vi
Ri
Controlador proporcional
figura 39:Controlador proporcional e integral
figura 40:Sumador inversor

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Suponiendo que R3 = R4 = R5
Vo=−( V 01(t ) +V 02(t ) )
Rf 1
V 0 (t )= ∗V i (t ) + ∗∫ V i ( t )∗dt ecu .5
Ri R2C

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CONCLUSIÓNES
FREIBAN SANCHEZ
 El control supervisor nos presenta una gran ventaja en su implementación

debido a que maneja los controladores fuera del nivel de coordinación y
optimización (ver figura 1), permitiendo así que si existe un fallo dentro de
este solo se pierda una leve coordinación del proceso mas no el control
básico del mismo.
 La fiabilidad y disponibilidad que ofrece el sistema de control distribuido
hace que sea muy utilizado ya que su estructura cuenta con controladores
de respaldo y uno maestro que supervisa el estado de los demás
controladores que no están en un mismo sistema (ver figura 3). Dando la
ventaja que si existe anomalía en los controladores externos el maestro
pueda intervenir pasando la dirección lógica al de respaldo y así poder
continuar el control del proceso.
LEONEL CALSADA
Con el funcionamiento del multiplexor se comprobó en la simulación el

funcionamiento de el que puede canalizar varias señales en una sola vía como lo
vemos en la grafica 2 que mezcla las tres señales que se le introducen y usando el
DEMUX vemos y comprobamos que realiza la función inversa al MUX y separa
todas las señales que se mezclaron.
JAVIER PANCHA:
Los cálculos realizados se hicieron con ayuda de conocimientos previos en el área
de la electrónica y circuitos usando teoremas como el de Thevenin y también la
teoría de amplificadores operacionales, de esta manera obtuvimos ciertos
resultados teóricos que fueron previamente verificados mediante la emulación en
el software de Proteus obteniendo una respuesta satisfactoria al ver que los
resultados teóricos y prácticos eran iguales.
MICHELL HERRERA
 En la figura17 tenemos el diagrama de lazo de control digital, cada sección

del diseño es especificado claramente para que el usuario tenga claridad de
cómo se está llevando a cabo el proceso de comparar si poseemos error,
el proceso a la hora de controlar o usar el controlador, pasando por el
multiplexor ya que poseemos distintas señales que entra al sistema, el

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muestreo y la retención para poder trabajar la señal y que el actuador
posea la variable deseada para efectuar su trabajo.
 La ecuación 2 Nos muestra que nos es posible tener un set point fijo ya que
la planta puede que siempre valla a hacer el mismo proceso, pero pueden
cambiar sus datos de entradas conforme lo quiera el usuario o sea
requerido por el lugar donde se valla a ejecutar el proceso, así que se debe
tener en cuenta el índice de error dependiendo de las especificaciones del
proceso.
OSWALD ARIAS
El desarrollo del controlador PI presentado partiendo del uso de amplificadores
operacionales presenta una opción diferente al abordaje de este concepto de
forma habitual (sólo con programación). Al desarrollar las respectivas ecuaciones
de ambas formas de conseguir el efecto análogo de controlador PI, en el punto 1
con un solo amplificador operacional (ecuación 5) y el punto 2 con tres
amplificadores operacionales (ecuación 4), observamos que las ecuaciones
determinadas de ambos son semejantes, por lo que ambas formas son
equivalentes.

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BIBLIOGRAFIA
MORA V, A. DESCRIPCIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL DE PROCESOS
Departamento de Ingeniería Eléctrica Universidad Nacional Pág. 55-60 Ingeniería e Investigación
Volumen 4 Nº1
HEMEROGRAFÍA
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%20Adquisici%C3%B3n%20de%20Datos%20%20221.pdf?
threadId=19:iMbMv63Dj97eKlu5ZTGDdzPT0nYEDgO69d3Hl5ywZKA1@
thread.tacv2&baseUrl=https:~2F~2Funipamplonaedu.sharepoint.com~

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2Fsites~2Fgroup_c182433320&fileId=b17cfefe-5d43-48c9-92f8-
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 Retención de orden cero - Wikipedia, la enciclopedia principal
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 Ejemplos de Retenedores (uv.es)
 Implement zero-order hold sample period - Simulink (mathworks.com)
 Reconstrucción (uv.es)
 Conversor analógico-digital (upm.es)
 Diseño de un convertidor analógico-digital de aproximaciones sucesivas de
bajo consumo y área reducida (upv.es)
 Entendiendo los convertidores AD/DA | SoundGirls.org
 IRJET-V5I11263.pdf
 p6_sist.PDF (umh.es)
 Teorema de muestreo (angelfire.com)
 MODULACIÓN PAM | COLAB-MATLAB: Blog Colaborativo de Matlab-
Simulink
 Control_digital_sim1.pdf (espol.edu.ec)

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JAVIER ALONSO PANCHA RUBIANO

MICHELL YESID HERRERA DIEZ

OSWALD EDUARDO ARIAS CRUZ

LEONEL ANDRÉS CALSADA URIBE

FREIBAN ANDREY SANCHEZ CARRASCAL

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA

VILLA DEL ROSARIO

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

JAVIER ALONSO PANCHA RUBIANO

MICHELL YESID HERRERA DIEZ

OSWALD EDUARDO ARIAS CRUZ

LEONEL ANDRÉS CALSADA URIBE

FREIBAN ANDREY SANCHEZ CARRASCAL

PhD. ROCCO TARANTINO ALVARADO

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA

VILLA DEL ROSARIO

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

figura 1:esquema del control supervisor..............................................................................9

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

grafica 1: respuesta en el tiempo del muestreador en simulink.........................................14

Tabla 1:ventas del control digital vs analógico....................................................................7

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Los controladores digitales son pequeñas instalaciones inteligentes que se

Un conversor de señal digital a analógica o conversor digital analógico, CDA

es un dispositivo para convertir señales digitales con datos binarios en señales de

Las señales en la naturaleza tienen las características de ser continuas en su

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

1.1: Ventajas del control digital VS control analógico

VENTAJAS DE LOS TIPOS DE CONTROLES

1.2: FUNCIONES DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL. EXPLICAR

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Registro de datos y eventos: Esta función de los sistemas de control digital es la

Presentación de despliegues: diagramas del estado general de la planta o el de

Presentación de reportes: elaborar informes. que se pueden sacar por pantalla o

Activación de alarmas: cuando se detecta que alguna de las variables se sale de

Mantenimiento de la base de datos: para realizar los análisis sobre el

1.3: CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

el computador no maneja directamente los elementos finales de control. sino que

VENTAJA: si llega a fallar el nivel N2, se perdería coordinación y optimización,

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Control digital directo (DDC):

Un sistema DDC es un sistema centralizado en el que todas las mediciones se

VENTAJA: permite una transferencia automático-manual sin perturbaciones y

A diferencia del control supervisor este maneja los controladores dentro de la

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

En un sistema distribuido los computadores se distribuyen físicamente a todo lo

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

VENTAJA: mayormente utilizados, ya que los controladores no están en un solo

Consola de ingeniería: La consola de ingeniería permite desarrollar programas de

Controladores de proceso: Cada controlador de proceso se encarga de manejar

Controladores programables: se encargan básicamente del control secuencial,

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Sistemas de control supervisor y de adquisición de datos (SCADA):

VENTAJA: Es utilizado con alta Fiabilidad en sistema, de alta complejidad, en

Unidades terminales remotas: Las UTRs se ubican en las plantas o en las

Concentradores de datos: Los concentradores de datos recolectan la información

Centro de control: El computador instalado en el centro de control cumple las

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Los circuitos de muestreo y retención se utilizan un condensador para mantener la tensión

Los circuitos de muestreo y retención se usan para muestrear la señal analógica en un