Filtros Digitales

ASIGNACION SEGUNDO CORTE
INTEGRANTES:
JAVIER ALONSO PANCHA RUBIANO
1010034638
OSWALD EDUARDO ARIAS CRUZ
1127059450
LEONEL ANDRÉS CALSADA URIBE
1004997063
FREIBAN ANDREY SANCHEZ CARRASCAL
1193037498
MICHELL YESID HERRERA DIEZ
1090454488
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA
INGENIERIA MECTARONICA
VILLA DEL ROSARIO
2021
“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia
Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
SC-CER96940 www.unipamplona.edu.co
ASIGNACION SEGUNDO CORTE
INTEGRANTES:
JAVIER ALONSO PANCHA RUBIANO
1010034638
OSWALD EDUARDO ARIAS CRUZ
1127059450
LEONEL ANDRÉS CALSADA URIBE
1004997063
FREIBAN ANDREY SANCHEZ CARRASCAL
1193037498
MICHELL YESID HERRERA DIEZ
1090454488
PRESENTADO A:
PhD. ROCCO TARANTINO ALVARADO
DOCENTE
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA
INGENIERIA MECATRONICA
VILLA DEL ROSARIO
2021

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
TABLA DE CONTENIDO
1. DISEÑAR, SIMULAR, EMULAR LOS FILTROS DIGITALES INDICADOS, A PARTIR

DE LOS FILTROS ANALÓGICOS ACTIVOS DE 2DO ORDEN REALIZADOS EN EL 1ER
PREVIO (LAS MISMAS CARACTERÍSTICAS). UTILIZAR LA TRANSFORMADA
BILINEAL EN Z................................................................................................................... 7
1.1 FILTRO PASA BANDA.........................................................................................7
Filtro pasa alta modelado.............................................................................................8
Filtro pasa baja modelado............................................................................................9
Diseño de filtro pasa banda por Sallen Key...................................................................12
Función de transferencia del filtro Sallen Key en el plano Z por medio de la
transformada bilineal..................................................................................................17
1.2 FILTRO RECHAZA BANDA RC NO INVERSOR................................................19
Función de transferencia del filtro rechaza banda RC no inversor en el plano Z por
medio de la transformada bilineal...............................................................................24
2. ANALISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL EN Z…………………..27
2.1 Lugar de las Raíces……………………………………………………………………...27
3. Diseñar y simular controlador digital por el método de Zeagler & Nichols en el

plano Z. Utilizar dos métodos…………………………………………………………..48
4. Conclusiones
5. Bibliografia

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Tabla De Ilustraciones
Ilustración 1 Esquema del circuito pasa banda...................................................................7

Ilustración 2 Esquema filtro pasa banda..............................................................................7
Ilustración 3 Esquema filtro pasa alta..................................................................................8
Ilustración 4 Esquema filtro pasa baja.................................................................................9
Ilustración 5 Emulación proteus........................................................................................12
Ilustración 6 Esquema filtro pasa banda de Sallen Key.....................................................13
Ilustración 7 Ecuaciones para el diseño............................................................................13
Ilustración 8 Emulación pasa banda modelo Sallen Key...................................................14
Ilustración 9 Diagrama en bloque de simulink filtro Sallen Key.........................................16
Ilustración 10 Diagrama de bloque filtro Sallen Key en el plano Z.....................................18
Ilustración 11 Esquema filtro rechaza banda.....................................................................20
Ilustración 12 Emulación filtro rechaza banda...................................................................22
Ilustración 13 diagrama de bloque filtro rechaza banda RC no inversor............................23
Ilustración 14 Diagrama en bloque filtro rechaza banda RC no inversor en el plano Z.....25
Ilustración 15 Diagrama de bloques caja negra.................................................................28
Ilustración 16 Diagrama de bloques planta identificada.....................................................30
Ilustración 17 Diagrama de bloques PID en tiempo continuo............................................32
Ilustración 18 Diagrama de bloques Caja negra vs G(z)...................................................34
Ilustración 19 Diagrama de bloques PID(z).......................................................................38
Ilustración 20 PID(z) vs Función de PID(z)........................................................................41
Ilustración 21 Diagrama de bloques planta lazo cerrado sin controlador...........................44
Ilustración 22 Diagrama de bloques PID (z) en lazo abierto..............................................46
Ilustración 23 Diagrama de bloques planta real.................................................................51
Ilustración 24 Diagrama de bloques planta identificada.....................................................53
Ilustración 25 Diagrama de bloques PID tiempo continuo.................................................54
Ilustración 26 diagrama de bloques PID (Z)......................................................................60
Ilustración 27 Diagrama de bloques PID-Z transformada bilineal......................................63
Ilustración 28 PID-Z transformada bilineal ajustado..........................................................65
Ilustración 29 Diagrama de bloques PID(z) con ruido.......................................................66
Ilustración 30 Diagrama de bloques PID (Z) con perturbación..........................................67
Ilustración 31 Diagrama de bloques PID (Z) con ruido y perturbación...............................68
Ilustración 32 Diagrama de bloques PID-Bilineal con ruido...............................................69
Ilustración 33 Diagrama de bloques PID-Bilineal con perturbación...................................70
Ilustración 34 Diagrama de bloques PID-Bilineal con ruido y perturbacion........................71

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Tabla De Graficas
Grafica 1 Emulación del filtro pasa banda.........................................................................12

Grafica 2 Respuesta emulación pasa banda Sallen Key...................................................15
Grafica 3 Respuesta de la simulación del filtro Sallen Key................................................17
Grafica 4 Respuesta del filtro en el plano Z.......................................................................19
Grafica 5 Respuesta del filtro rechaza banda....................................................................22
Grafica 6 Respuesta de la simulación del filtro Rechaza banda RC no inversor...............24
Grafica 7 Respuesta de la simulación del filtro rechaza banda RC no inversor en el plano
Z........................................................................................................................................ 26
Grafica 8 Caja negra.........................................................................................................28
Grafica 9 Planta identificada vs Caja negra.......................................................................30
Grafica 10 Respuesta PID.................................................................................................32
Grafica 11 Caja negra vs G(z)...........................................................................................34
Grafica 12 PID (z) vs PID(s)..............................................................................................38
Grafica 13 PID (z) vs PID(s) ajustado................................................................................40
Grafica 14 PID(z) vs Función de PID(z)............................................................................42
Grafica 15 Polos................................................................................................................44
Grafica 16 planta lazo cerrado sin controlador..................................................................45
Grafica 17 Polos en lazo cerrado sin controlador..............................................................46
Grafica 18 PID (z) en lazo abierto.....................................................................................47
Grafica 19 Polos el lazo abierto.........................................................................................48
Grafica 20 Respuesta planta real......................................................................................51
Grafica 21 Planta real vs identificada................................................................................53
Grafica 22 Respuesta PID tiempo continuo.......................................................................55
Grafica 23 PID normal vs PID ajustado.............................................................................56
Grafica 24 PID (z) vs PID(s) ajustado................................................................................61
Grafica 25 PID (z) ajustado vs PID(s) ajustado.................................................................62
Grafica 26 Bilineal vs PID(s) ajustado...............................................................................64
Grafica 27 Bilineal ajustado vs Bilineal..............................................................................65
Grafica 28 Respuesta frente al ruido.................................................................................66
Grafica 29 Respuesta ante perturbaciones.......................................................................67
Grafica 30 Respuesta PID (Z) ante ruido y pertubacion....................................................68
Grafica 31 Respuesta PID-Bilineal con ruido.....................................................................69
Grafica 32 Respuesta PID-Bilineal con perturbación.........................................................70
Grafica 33 Respuesta PID-Bilineal con ruido y perturbación.............................................71

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MARCO TEORICO
Los controladores digitales son pequeñas instalaciones inteligentes que se

componen de una entrada de un sensor, un indicador digital y una salida de
regulación. Existen controladores digitales para diferentes trabajos de medición y
regulación. Los controladores digitales se configuran a través de las teclas del
propio controlador. Existe la posibilidad de establecer valores nominales para
definir así el proceso de regulación. Varios controladores digitales disponen,
además de la salida de regulación, salidas para señales normalizadas, a las que
puede conectar un sistema de visualización para controlar el proceso de
regulación. Especialmente en los sistemas de alcantarillado los controladores
digitales son imprescindibles debido a las estrictas leyes que regulan este tema.
Un controlador digital verifica en este caso el valor pH de un desagüe y regula el
valor para que no se contamine el medioambiente. Un controlador digital de pH se
usa también en la piscicultura o en piscinas. Los controladores digitales de
temperatura se usan en los sectores de la climatización o en el control de la
temperatura del agua. Gracias al amplio uso los controladores digitales se usan
mucho en la industria y están preparados para realizar trabajos que normalmente
requieren una solución completa de un PLC.

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1. DISEÑAR, SIMULAR, EMULAR LOS FILTROS DIGITALES INDICADOS, A
PARTIR DE LOS FILTROS ANALÓGICOS ACTIVOS DE 2DO ORDEN
REALIZADOS EN EL 1ER PREVIO (LAS MISMAS CARACTERÍSTICAS).
UTILIZAR LA TRANSFORMADA BILINEAL EN Z.
1.1 FILTRO PASA BANDA
Ilustración 1 Esquema del circuito pasa banda
El filtro pasa banda este compuesto por un filtro pasa alto y un filtro pasa alta
entonces para realizar el modelado matemático del filtro se toman los
componentes pasivos respectivamente de cada filtro que lo compone.
Ilustración 2 Esquema filtro pasa banda

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Filtro pasa alta modelado
Ilustración 3 Esquema filtro pasa alta

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Filtro pasa baja modelado
Ilustración 4 Esquema filtro pasa baja

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Ahora la función de transferencia del filtro pasa banda estaría compuesta de la
siguiente manera:
Condiciones de diseño del filtro
Diseñar un filtro pasa banda con una frecuencia central de 10kHz, el ancho de
banda no mayor a 1kHz y una ganancia de 2dB.
Datos:
Fm=10 KHz
Bw=1 KHz
F fpb =10.5 KHz
F fpa =9.5 KHz
Tenemos la frecuencia de corte:

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Para poder hallar los valores de R y C debemos asumir el valor de uno de los dos
y despejar para poder hallar el otro en nuestro caso asumimos una resistencia de
100 K Ω para el filtro pasa baja y de 150 K Ω para nuestro filtro pasa alta.
 Cálculo de C1 asumiendo R 1=100 K Ω, F fpb =10.5 KHz

1
C 1= =0.15 nF
2 π (100 k )(10.5 KHz )
 Cálculo de C2 asumiendo R 2=150 K Ω , F fpa =9.5 KHz

1
C 2= =0.11 nF
2 π (150 k )(9.5 KHz)
Ahora para el cálculo de la ganancia de 2dB:
20 log ( A )=2
2
log ( A ) =
20
2
20
A=10
Emulación:

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Ilustración 5 Emulación proteus
Grafica 1 Emulación del filtro pasa banda
Diseño de filtro pasa banda por Sallen Key

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Ilustración 6 Esquema filtro pasa banda de Sallen Key
Ilustración 7 Ecuaciones para el diseño
M =19.3736
x=0.06435
R=1227.17 Ω
Ra =2201 Ω
Rb =2773 Ω

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R x =1227.17 Ω
C 1=232 nF
C 2=12 nF
Emulación:
Ilustración 8 Emulación pasa banda modelo Sallen Key

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Grafica 2 Respuesta emulación pasa banda Sallen Key
Función de transferencia del filtro pasa banda por Sallen Key
Donde reemplazando las variables queda de la siguiente forma

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Simulación
Ilustración 9 Diagrama en bloque de simulink filtro Sallen Key

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Grafica 3 Respuesta de la simulación del filtro Sallen Key
Función de transferencia del filtro Sallen Key en el plano Z por medio de la

transformada bilineal
Sabemos que la función de transferencia en el plano S es
Y el periodo de muestreo para nuestro filtro es de
T s=0.0001 s

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2 Z −1
Usamos la expresión s= para expresar la función de transferencia de forma
Ts Z+1
discreta realizado la sustitución de s
G ( Z )=
( Ts Z +1 )
7937.669709
2 Z−1
( Ts2 ZZ+1 ) + 6147.4111675 ( Ts2 Z−1

Z +1 )
2
−1
+3944457307
Simplificando la ecuación resultante al reemplazar s, obtenemos el resultado final
0.03554 z 2−0.03554
G ( Z )=
z 2 +1.587 z+ 0.945
Ya obtenida la ecuación de transferencia del filtro en el plano Z realizamos la simulación.
Ilustración 10 Diagrama de bloque filtro Sallen Key en el plano Z

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Grafica 4 Respuesta del filtro en el plano Z
1.2 FILTRO RECHAZA BANDA RC NO INVERSOR

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Ilustración 11 Esquema filtro rechaza banda
Diseñar un filtro pasa banda con una frecuencia central de 10kHz, el ancho de
banda no mayor a 1kHz y una ganancia de 2dB.
Datos:
Fm=10 KHz
Bw=1 KHz
Ganancia = -2dB
Para cumplir con las condiciones de diseño hallamos los valores de las resistencia
y capacitores de nuestro circuito y le asignamos un factor de calidad de 0.5
Para hallar la ganancia en voltios con -2dB como nos pide las condiciones de
diseño se hallan así
−2
A=10 20 =0.8
Le asignamos unos valores arbitrarios a Rc y al CLP

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Rc=1 K Ω
CLP=12 nF
m=2
Ra=1333 Ω
Rb=800 Ω
R LP =1326.29 Ω
R HP=663.19 Ω
C HP =24 nF
Ya teniendo todos los valores de las variables realizamos la emulación en proteus

para comprobar su funcionamiento correcto.
Emulación

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Ilustración 12 Emulación filtro rechaza banda
Grafica 5 Respuesta del filtro rechaza banda
Función de transferencia del filtro rechaza banda RC no inversor
Reemplazando los valores de las variables

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Simulación
Ilustración 13 diagrama de bloque filtro rechaza banda RC no inversor

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Grafica 6 Respuesta de la simulación del filtro Rechaza banda RC no inversor
Función de transferencia del filtro rechaza banda RC no inversor en el plano Z por

medio de la transformada bilineal
Sabemos que la función de transferencia en el plano S es
0.8 s 2+3158064786
H ( S )=
s 2+ 125659.5557 s+ 3947580952
Y el periodo de muestreo para nuestro filtro es de
T s=0.0001 s

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2 Z −1
Usamos la expresión s= para expresar la función de transferencia de forma
Ts Z+1
discreta realizado la sustitución de s
H ( z )=
0.8 ( 2 Z −1 2
Ts Z+1 )
+ 3158064786
( 2 Z−1 2
Ts Z +1 )
+125659.5557
2 Z−1
Ts Z+1 (
+ 3947580952 )
Simplificando la ecuación resultante al reemplazar s, obtenemos el resultado final
0.5069 z 2+ 0.8273 z +0.569

H ( Z )=
z2 +1.034 z +0.2674
Ya obtenida la ecuación de transferencia del filtro en el plano Z realizamos la simulación.
Ilustración 14 Diagrama en bloque filtro rechaza banda RC no inversor en el plano Z

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Grafica 7 Respuesta de la simulación del filtro rechaza banda RC no inversor en el plano Z
Concluya pertinente y con profundidad, en la matriz comparativa entre los filtros

analógicos y sus respectivos filtros digitales.
Analizando las gráficas de respuesta en cuanto a la frecuencia de corte de cada

filtro (grafica3, grafica4, grafica6 y grafica7) se puede observar que son muy
similares, y esta respuesta nos indica que tan preciso es el filtrado de cada uno de
los filtros realizados puesto que lo que desearíamos es que la curva obtenida
estuviera más inclinada cada vez llegando al punto de lo exacto que tuviera una
inclinación de 90 grados pero debido a que los filtros realizados analógicamente
ya eran lo bastante precisos por el hecho de ser de segundo orden entonces a la
hora de compararlo con su transformado al digital se puede percibir una pequeña
diferencia en cuanto a la inclinación dando a entender que el filtro digital tiende a
filtrar mejor que el analógico aunque no será muy notoria su diferencia debido a el
buen diseño realizado analógicamente.

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2. ANALISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL EN Z.
2.1 Lugar de las Raíces
METODO DEL LUGAR DE LAS RAICES PARA SISTEMAS DE CONTROL

DIGITAL EN LAZO ABIERTO Y CERRADO
Iniciamos a partir de una caja negra
0.6679 z+ 0.5642
( z−0.6679 z )∗( z−0.7 )
0.6679 z +0.5642
2
z −1.3679 z +0.46753
Simulación de la caja negra

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Ilustración 15 Diagrama de bloques caja negra
Grafica 8 Caja negra
Usamos un escalón unitario y en la unidad de tiempo 30 introducimos un escalón

del 10% (0.1) del valor inicial
Realizamos la identificación:

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∆ S 13.60−12.37
K= = =12.37
∆E 1.1−1
∆ S=1.23
T 1( y )=1.23∗28.3 %=0.3409+12.37=12.71809
T 1=31.372−valor del segundo escalon
T 1=31.372−30=1.372
T 2( y )=1.23∗63.2 %=0.77736+12.37=13.14736
T 2=32.441−30=2.441
3
τ = (T 2−T 1)
2
3
τ = ( 2.441−1.372 )=1.602
2
tm=T 2−τ +5 %
tm=2.441−1.602+0.641=1.79
ts=0.1602
Planta Identificada:

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Ilustración 16 Diagrama de bloques planta identificada
Grafica 9 Planta identificada vs Caja negra
Se procede a calcular el controlado PID mediante la tabla de Z&N

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KP=Kc=
1.2 τ
K tm ( )
KP=Kc=
1.2 1.602
(
12.37 1.479 )
=0.1050765691
TI =2.0 ( tm )
TI =2.0 ( 1.479 )=2.958
1
TD= ( tm )
2
1
TD= ( 1.479 ) =0.7395
2
KC
KI =
TI
0.1050765691
KI = =0.03552284283
2.958
KD=KC∗TD

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KD=0.1050765691∗0.7395=0.07770412285
Ilustración 17 Diagrama de bloques PID en tiempo continuo
Grafica 10 Respuesta PID
El comportamiento del controlador es adecuado, por lo que no se realizará ningún

ajuste.

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Pasamos nuestra planta identificada al plano z para luego proceder a calcular el
controlador.
12.37
∗1
1.602 S +1
G ( S )=
1.479 S+1
12.37
G ( Z )=
( )
2
∗1−Z −1
TS
1.602 −1
+1
1+Z
12.37
G ( Z )=
( 3.204 ( 1−Z −1 ) +T S ( 1+ Z−1 )

T S ( 1+ Z )
−1 )
12.37¿ T S ( 1+ Z−1 )
G ( Z )= −1
( T S +3.204 ) +Z ( T S −3.204 )
Reemplazando T S=0.1602
1.981674 Z+1.981674
G ( Z )=
3.3642 Z−3.0438
Tiempo muerto en Z
1
tm ( s )=
1.479 S+ 1
1
tm ( Z )=
( )
2 −1
∗1−Z
TS
1.479 −1
+1
1+ Z

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1
tm ( Z )=
( 2.958 ( 1−Z ) +T S ( 1+ Z−1 )

)
−1
T S ( 1+ Z )
−1
T S ( 1+ Z−1 )
tm ( Z )= −1
( T S +2.958 ) +Z ( T S−2.958 )
0.1602 Z+ 0.1602
tm ( Z )=
3.1182 Z−2.7978
Comparativa de caja negra y G(z) con tiempo muerto
Ilustración 18 Diagrama de bloques Caja negra vs G(z)

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Grafica 11 Caja negra vs G(z)
CONTROLADOR PID-Z POR LA TRANSFORMADA Z
Kc de ( t )
U ( t )=K c e ( t ) +
To
∫ e (t ) dt+ K c T d
dt
+β
Proporcional:
U ( t )=K c e ( t )
Discretización:
U ( k ) =K c e ( k )
Integral:
Kc t
U ( t )= ∫ e ( t ) dt
Ti 0
Discretización:

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A=[ e ( h ) + e(h−1)
2
. Ts ]
[∑ [ ]]
t k
Kc Kc e ( h ) +e (h−1)
∫
Ti 0
e ( t ) dt ≅
Ti 2
Ts
h=0
[∑ [ ]]
k
Kc e ( h )+ e(h−1)
U (k )= Ts
Ti h=0 2
Derivativo:
de( t)
U ( t )=K c T d
dt
Discretización:
df (t)
dt
≅ lim
∆t →0 [
f ( t )−f (t −1)
∆t ]
U ( k ) =K c T d
[ e ( k )−e (k −1)
Ts ]
[ [ ]] [ ]
k
Kc e ( h ) + e(h−1) e ( k )−e( k−1)
U ( z )=K c e ( t )+
Ti
∑ 2
Ts + K c T d
Ts
h=0
Aplicamos la transformada Z
Proporcional:
U ( k ) =K c e ( k )
U ( z )=K c e ( z )
Integral:
[ [ ]]
k
K e ( h )+ e(h−1)
U (k )= c
Ti
∑ 2
Ts
h=0

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U ( z )=
Ti 2 [ 1−Z−1 ][
K c Ts e ( z ) [ 1+ Z−1 ]
]
Derivativo:
U ( k ) =K c T d
[ e ( k )−e (k −1)
Ts ]
K cTd
U ( z )=
Ts
[ e( z ) [1−Z −1 ] ]
U ( z )=K c e ( z )+
Ti 2 [ 1−Z ] [
K c Ts e ( z) [ 1+Z −1 ] K c T d
−1
+
Ts
[ ]
e(z ) [1−Z ] ]
−1
[
U ( z )= K c +
Ti 2 1−Z −1
+
[
K c Ts 1+ Z−1 K c T d
Ts ]
[1−Z −1 ] e (z) ]
−1
Z 2
1− −1
+1=−1+ −1
−Z 1−Z
[
U ( z )= K c +
K c Ts
Ti 2
−1+
[ 2
1−Z
−1
+
KcT d
T s
]
[1−Z −1 ] e (z)
]
[
U ( z )= K c −
2 Ti
+
]
K c T s Kc T s 1
T i 1−Z −1
K T
[
+ c d [ 1−Z−1 ] e(z )
Ts ] ]
[
K PZ = K c −
KcT s
2T i ] [
=K c 1−
Ts
2Ti ]
KcT s
K IZ=
Ti
KcTd
K DZ =
Ts

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
[
U ( z )= K PZ +
1−Z
K IZ
−1 ]
+ K DZ [ 1−Z−1 ] e (z )
U ( z)
e ( z) [
= K PZ +
K IZ
1−Z −1
+ K DZ [ 1−Z−1 ]
]
Procedemos a calcular las variables K PZ, K IZ, K DZ
K PZ =K c 1−
[ Ts
2T i ]
=0.1050765691∗ 1−
0.1602
2 ( 2.958 ) [
=0.1022311894
]
K c T s 0.1050765691∗0.1602
K IZ = = =0.005690759
Ti 2.958
K c T d 0.1050765691∗0.7395
K DZ = = =0.4850444622
Ts 0.1602
PID (z) EN LAZO CERRADO

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Ilustración 19 Diagrama de bloques PID(z)
Grafica 12 PID (z) vs PID(s)
El comportamiento del controlador no es el adecuado, por lo que se procede a

realizar un ajuste manual para obtener un mejor comportamiento.

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Ajuste E-E PID (z)
KPZ KIZ KDZ MP% TS TR de

10% a
90%
1.1226774273 0.005690759 0.4850444622 -9% 125 48.66
1.666368387 0.028453795 0.4850444622 0.1% 29 11.13
1.666368387 0.05690759 0.3880355698 2.4% 24.27 5.66
1.666368387 0.062598349 0.0970088924 1.6% 14.2 3.04
4
Realizamos la selección y la que mejor cumple con los criterios establecidos es la

señalada, por lo tanto, aplicamos dicho ajuste.

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Grafica 13 PID (z) vs PID(s) ajustado
IDENTIFICACIÓN DE LOS POLOS DEL SISTEMA
Para la determinación de los polos del sistema usaremos la siguiente expresión.
Y ( z) PID ( z )∗G( z)
=
R ( z) PID ( z )∗G ( z ) +1
De esta forma, igualando el denominador a cero obtendremos los valores de los polos.
PID ( z )∗G ( z ) +1=0
Para ello debemos determinar la función PID(z) a través de la siguiente fórmula.
KPZ =0.1666368387

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
KIZ=0.062598349
KDZ=0.09700889244
0.01002825551 0.6055486419 z−0.6055486419

P+ +
z−1 z
0.1666368387 z −0.1566085832 0.6055486419 z −0.6055486419

+
z−1 z
2
0.7721854806 z −1.367705867 z +0.6055486419
PID ( z )=
z 2−z
Determinamos si nos dio de forma correcta comparándola con el PID(z)
Ilustración 20 PID(z) vs Función de PID(z)

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Grafica 14 PID(z) vs Función de PID(z)
Como podemos observar son idénticas. (ambas poseen un setpoint de 25).
A su vez, determinamos G(z) complementándola con el tm(z)
1.981674 z +1.981674
∗0.1602 z+ 0.1602
3.3642 z−3.0438
G ( z) =
3.1182 z−2.7978
0.3174641748 z2 +0.1602 z+ 0.3174641748 z +0.3174641748

G ( z) =
10.49024844 z 2−9.41235876 z−9.49117716 z2 +8.51594364
0.3174641748 z 2 +0.4776641748 z +0.3174641748

G ( z) = 2
0.9907128 z −9.41235876 z+ 8.51594364
De esta manera ya podemos resolver:
PID ( z )∗G ( z ) +1=0
O por consiguiente si deseamos graficarlo en Matlab, la función completa.
Y ( z) PID ( z )∗G( z)
=
R ( z) PID ( z )∗G ( z ) +1

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
POLOS EN LAZO CERRADO CON CONTROLADOR
|z|<1 Absolutamente estable
|z|>1 Inestable
|z|=1 Relativamente estable

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Grafica 15 Polos del sistema cerrado con controlador
Vemos que obtenemos un total de 8 polos (marcados con x) los cuales se

encuentran en su mayoría dentro de la circunferencia unitaria y sólo uno de ellos
en el valor de 1, por lo tanto, el sistema en lazo cerrado posee estabilidad relativa.
PLANTA A LAZO CERRADO SIN CONTROLADOR
Ilustración 21 Diagrama de bloques planta lazo cerrado sin controlador

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Grafica 16 planta lazo cerrado sin controlador
POLOS EN LAZO CERRADO SIN CONTROLADOR

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Grafica 17 Polos en lazo cerrado sin controlador
El sistema posee estabilidad absoluta.
PID (z) EN LAZO ABIERTO CON CONTROLADOR
Ilustración 22 Diagrama de bloques PID (z) en lazo abierto

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Grafica 18 PID (z) en lazo abierto
POLOS EN LAZO ABIERTO CON CONTROLADOR

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Grafica 19 Polos el lazo abierto con controlador
El sistema posee estabilidad relativa.
LAZO ABIERTO SIN CONTROLADOR
Ilustración 23 lazo abierto sin controlador

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Grafica 20 Lazo abierto sin controlador
Vemos que se estabiliza en el valor correspondiente.
POLOS EN LAZO ABIERTO SIN CONTROLADOR

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Grafica 21 Polos en lazo abierto sin controlador
3. Diseñar y simular controlador digital por el método de Zeagler & Nichols en el

plano Z. Utilizar dos métodos:
3.1) PID-Z.
3.2) PID-Bilineal.
Simular en Simulink. Utilizar la técnica de identificación de reacción a la curva (2

puntos) para el entonamiento del controlador. Realizar comparaciones frente a
ruido y perturbaciones (siempre menores al 10% del Set.point), en ambos métodos
de diseño del controlador exigidos. Utilizar para la simulación del proceso, un
modelado dinámico de un lazo de control de nivel de tanque.
IDENTIFICACION PARAMETRICA POR 2 PUNTOS

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4.4 e−0.55
G ( S )=
8.8 S+1
4.4
∗1
8.8 S+1
G ( S )=
0.55 S+ 1
Se realiza la simulación de la planta real:
Ilustración 24 Diagrama de bloques planta real
Grafica 22 Respuesta planta real
Identificación:
∆ S 4.84−4.4
K= = =4.4
∆E 1.1−1
T 1( y )=0.4∗28.3 %=0.1132+ 4.4=4.5132

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
T 1=63.28−60=3.28
T 2( y )=0.4∗63.2 %=0.2528+4.4=4.6528
T 2=68.186−60=8.186
3
τ = (T 2−T 1)
2
3
τ = ( 8.186−3.28 )=7.359
2
tm=T 2−τ +5 %
tm=8.186−7.359+ 0.967=1.79

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Ilustración 25 Diagrama de bloques planta identificada
Grafica 23 Planta real vs identificada
Se procede a calcular el controlado PID mediante la tabla de Z&N

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
KP=Kc=
1.2 τ
K tm ( )
KP=Kc= (
1.2 7.359
4.4 1.7 )
=1.180588235
TI =2.0 ( tm )
TI =2.0 ( 1.7 )=3.4
1
TD= ( tm )
2
1
TD= ( 1.7 )=0.85
2
KC
KI =
TI
1.180588235
KI = =0.3472318338
3.4
KD=KC∗TD
KD=1.180588235∗0.85=1.0035
Ilustración 26 Diagrama de bloques PID tiempo continuo

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Grafica 24 Respuesta PID tiempo continúo
El comportamiento del controlador nos presenta un máximo impulso de 20.3%,

debido a que sobrepasa el límite se procede a realizar un ajuste manual para
obtener un mejor comportamiento.
Ajuste E-E PID
KP KI KD MP% TS TR de 10%
a 90%
1.180588235 0.3472318338 1.0035 20.3% 34.2 2.537
1.770882353 0.3472318338 1.0035 16.5% 20.2 2.13
1.770882353 0.4166782006 1.0035 23.6% 16.33 1.97
1.770882353 0.4166782006 1.30455 16.2% 14.6 2
1.770882353 0.277785467 1.70595 6.2% 21.67 2.267
1.7708823525 0.2083391002 1.50525 4.2% 10.2 2.267
8


Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Grafica 25 PID normal vs PID ajustado
Pasamos nuestra planta identificada al plano z para luego proceder a calcular los
controladores.
4.4
∗1
7.359 S+1
G ( S )=
1.7 S+1

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
4.4
G ( Z )=
( )
2 −1
∗1−Z
TS
7.359 −1
+1
1+Z
4.4
G ( Z )=
( 14.718 ( 1−Z ) +T S ( 1+Z )

)
−1 −1
T S ( 1+ Z−1 )
4.4 ¿ T S ( 1+ Z−1 )
G ( Z )= −1
( T S +14.718 ) + Z ( T S−14.718 )
Sabiendo que T S=0.7359
3.2379 Z +3.2379
G ( Z )=
15.4539 Z−13.9821
Ahora el tiempo muerto en Z
1
tm ( s )=
1.7 S +1
T S ( 1+ Z−1)
tm ( Z )= −1
( T S +3.4 ) + Z ( T S −3.4 )
0.7359 Z+ 0.7359
tm ( Z )=
4.1359 Z−2.6641
CONTROLADOR PID-Z POR LA TRANSFORMADA Z
Kc de ( t )
U ( t )=K c e ( t ) +
To
∫ e (t ) dt + K c T d
dt
+β
Proporcional:
U ( t )=K c e ( t )

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Discretización:
U ( k ) =K c e ( k )
Integral:
Kc t
U ( t )= ∫ e ( t ) dt
Ti 0
Discretización:
A= [ e ( h ) + e(h−1)
2
. Ts]
[ [ ]]
t k
Kc K e ( h ) +e (h−1)
∫
Ti 0
e ( t ) dt ≅ c
Ti
∑ 2
Ts
h=0
[ [ ]]
k
Kc e ( h )+ e(h−1)
U (k )=
Ti
∑ 2
Ts
h=0
Derivativo:
de( t)
U ( t )=K c T d
dt
Discretización:
df (t )
dt
≅ lim
∆t →0 [
f ( t )−f (t −1)
∆t ]
U ( k ) =K c T d
[ e ( k )−e (k −1)
Ts ]
[∑ [ ]] [ ]
k
Kc e ( h ) + e(h−1) e ( k )−e( k−1)
U ( z )=K c e ( t )+ Ts + K c T d
Ti h=0 2 Ts

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Aplicamos la transformada Z
Proporcional:
U ( k ) =K c e ( k )
U ( z )=K c e ( z )
Integral:
[ [ ]]
k
Kc e ( h )+ e(h−1)
U (k )=
Ti
∑ 2
Ts
h=0
U ( z )=
Ti 2 [
K c Ts e ( z ) [ 1+ Z−1 ]
[ 1−Z−1 ] ]
Derivativo:
U ( k ) =K c T d
[ e ( k )−e (k −1)
Ts ]
K cTd
U ( z )=
Ts
[ e( z ) [1−Z −1 ] ]
U ( z )=K c e ( z )+
Ti 2 [
K c Ts e ( z) [ 1+Z −1 ] K c T d
[ 1−Z ] −1
+
Ts
[ ]
e(z ) [1−Z ] ]
−1
[
U ( z )= K c +
Ti 2 1−Z −1
+
[
K c Ts 1+ Z−1 K c T d
Ts ]
[1−Z −1 ] e (z) ]
Z−1 2
1− −1
+1=−1+ −1
−Z 1−Z
[
U ( z )= K c +
K c Ts
Ti 2 [
−1+
2
1−Z
−1
+
Kc T d
T s
]
[1−Z −1 ] e (z)
]

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
[[
U ( z )= K c −
2 Ti
+
]
K c T s Kc T s 1
T i 1−Z −1
+
Ts[
Kc T d
]
[ 1−Z−1 ] e(z )
]
[
K PZ = K c −
KcT s
2T i ] [
=K c 1−
Ts
2Ti ]
KcT s
K IZ=
Ti
KcTd
K DZ =
Ts
[
U ( z )= K PZ +
K IZ
1−Z −1
+ K DZ [ 1−Z
−1
] ] e (z )
U ( z)
e ( z) [
= K PZ +
K IZ
1−Z −1
+ K DZ [ 1−Z ]
−1
]
Procedemos a calcular las variables K PZ, K IZ, K DZ
τ 7.359
T s= = =0.7359
10 10
K PZ =K c 1−
[ Ts
2T i ]
=1.7708823525∗ 1−
0.7359
2(3.4) [
=1.579236423
]
K c T s 1.7708823525∗0.7359
K IZ= = =0.3832918598
Ti 3.4
K c T d 1.7708823525∗0.85
K DZ = = =2.045454545
Ts 0.7359

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Ilustración 27 diagrama de bloques PID (Z)
Grafica 26 PID (z) vs PID(s) ajustado
AJUSTE E-E PID-Z
KP KI KD MP% TS TR de 10%
a 90%
1.57923642 0.3832918598 2.04545454 9.1% 22.46 2.33
3 5
1.89508370 0.3832918598 2.04545454 7.1% 20.86 2.22
8 5
2.21093099 0.3832918598 2.04545454 8.6% 19.67 1.53
2 5
2.21093099 0.4216210458 2.04545454 9.7% 18.46 1.53
2 5
2.21093099 0.3066334878 2.04545454 6.4% 20.6 1.68
2 5

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
2.21093099 0.2491397089 2.04545454 4.7% 8.57 1.48
2 5
2.21093099 0.2491397089 2.24999999 3.3% 8.62 1.46
2 9
2.21093099 0.2491397089 2.45454545 2.8% 7.96 1.44
2 4
Grafica 27 PID (z) ajustado vs PID(s) ajustado
CONTROLADOR POR TRANSFORMADA BILINEAL
Kc Kc∗Td∗de ( t )
U ( t )=Kc∗e ( t )+ ∗∫ e ( t )∗dt + + βk
Ti dt

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
U ( s )=Kc∗e ( s )+
Ti
∗
S [ ]
Kc e ( s )
+ Kc∗Td∗S∗e ( s )
Kc
∗1
U ( z )=Kc∗e ( z ) +
Ti
+ Kc∗Td∗
z−1
∗
2
∗e ( z ) [ ][ ]
z −1
z+1 [ ][ ]
∗
2
Ts
z +1 Ts
Kc
∗1
U ( z)
=Kc+
Ti
+ Kc∗Td∗
z−1
∗
2
[ ][ ]
e( z) z−1
z +1 [ ][ ]
∗
2
Ts
z +1 Ts
Ts=T
Kc∗T 2 Kc∗Td∗2 2
Kc∗( z −1 )∗( z +1 ) + ∗( z+ 1 ) + ∗[ z−1 ]
U ( z) 2∗Ti T
=
e( z) ( z −1 )∗( z+1)
Kc∗T 2∗Kc∗Td
Kc∗[ z 2−1 ]+ ∗[ z 2 +2 z+ 1 ] + ∗[ z 2 +2 z +1 ]
U (z) 2∗Ti T
=
e(z) z 2−1
U ( z)
=
[
z 2∗ Kc+
Kc∗T 2∗Kc∗Td
2∗Ti
+
T
+ z∗
Ti
−
T ] [
Kc∗T 4∗Kc∗Td
+
2∗Kc∗Td
T
−Kc+
Kc∗T
2∗Ti ][ ]
e( z) z 2−1
Kc∗T 2∗Kc∗Td
A0 =Kc+ +
2∗Ti T
1.7708823525∗0.7359 2∗1.7708823525∗0.85
A0 =1.7708823525+ + =6.053437372
2∗3.4 0.7359
Kc∗T 4∗Kc∗Td
A1= −
Ti T
1.7708823525∗0.7359 4∗1.7708823525∗0.85
A1= − =−7.79852632
3.4 0.7359

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
2∗Kc∗Td Kc∗T
A2= + −Kc
T 2∗Ti
2∗1.7708823525∗0.85 1.7708823525∗0.7359
A2= + −1.7708823525=2.511672667
0.7359 2∗3.4
Ilustración 28 Diagrama de bloques PID-Z transformada bilineal
Grafica 28 Bilineal vs PID(s) ajustado
AJUSTE E-E PID BILINEAL
A0 A1 A2 MP% TS TR de 10%
a 90%
6.05343737 -7.79852632 2.511672667 19% 22.32 2.21

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
2
5.44809363 -7.79852632 2.511672667 0% 44.20 3.4
5
5.56310894 -7.79852632 2.511672667 3.3% 13.35 2.95
5
5.56310894 -7.018673688 2.511672667 30.1% 36.62 2.46
5
5.56310894 -7.79852632 2.2605054 0% 160 3.26
5
5.56310894 -7.79852632 2.48655594 2.3% 13.56 3
5
5.56310894 -7.79852632 2.506649322 3.1% 11.87 2.89
5
Realizamos la selección hay dos ajustes que nos brindan mejores resultados sim
embargo elegimos la que mejor cumple con los criterios establecidos es la señalada en
amarillo, por lo tanto, aplicamos dicho ajuste.
Ilustración 29 PID-Z transformada bilineal ajustado

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Grafica 29 Bilineal ajustado vs Bilineal
FINALMENTE SOMETER AMBOS CONTROLADORES A RUIDO Y

PERTURBACIONES
 PID-Z con Ruido al 10%

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Ilustración 30 Diagrama de bloques PID(z) con ruido
Grafica 30 Respuesta frente al ruido
 PID-Z con perturbación al 10%

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Ilustración 31 Diagrama de bloques PID (Z) con perturbación
Grafica 31 Respuesta ante perturbaciones

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 PID-Z con Ruido al 10% y Perturbación al 20%.
Ilustración 32 Diagrama de bloques PID (Z) con ruido y perturbación
Grafica 32 Respuesta PID (Z) ante ruido y perturbación

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 PID-BILINEAL con Ruido al 10%
Ilustración 33 Diagrama de bloques PID-Bilineal con ruido
Grafica 33 Respuesta PID-Bilineal con ruido

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 PID-BILINEAL con Perturbación al 10%
Ilustración 34 Diagrama de bloques PID-Bilineal con perturbación
Grafica 34 Respuesta PID-Bilineal con perturbación

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 PID-BILINEAL con Ruido al 10% y Perturbación al 20%
Ilustración 35 Diagrama de bloques PID-Bilineal con ruido y perturbación
Grafica 35 Respuesta PID-Bilineal con ruido y perturbación

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4. Conclusiones
Arias:
Podemos apreciar que al determinar la estabilidad del sistema en lazo abierto sin
controlador (gráfica 21) y la estabilidad del sistema en lazo cerrado sin controlador
(gráfica 17), observamos que con sólo cerrar el lazo hay una mejora muy notable
en cuanto a estabilidad, esto es debido a que con el cierre del lazo alfa tiende más
al negativo, llevando las raíces más cerca al cero, haciendo más estable al
sistema. Por otro lado, al comparar esto con los polos obtenidos del sistema en
lazo cerrado con controlador (gráfica 15), vemos que de los 8 polos que presenta
algunos se acercan más llegando casi a cero, esto es debido al efecto del
controlador sobre la estabilización, sin embargo, uno de ellos se encuentra con el
valor de 1 por lo que indicamos que es relativamente estable.
Al someter el controlador PID-Z, PID Bilineal a ruido y perturbación, y analizando

el comportamiento de cada uno en la gráfica 32 y gráfica 35 respectivamente,
determinamos que de forma general los comportamientos efectuados por el
controlador en los diferentes planos son aceptables, sin embargo, el que mejor
soportó el ruido y la perturbación fue el PID-Z Bilineal como se puede apreciar en
la última gráfica mencionada, ya que tuvo un menor sobre impulso, se mantienen
sus puntos máximos y mínimos ocasionados por el ruido más cerca del valor de
estabilización en comparación a los otros dos, y a su vez, es el que menos se
separó de dicho valor en cuanto se ingresó la perturbación (aunque no por mucha
diferencia), por lo cual, fue el que obtuvo un mejor comportamiento en cuanto a
dichas características.
Herrera:
Como se observa en la gráfica 31, respuesta de PID en Z con perturbaciones se

puede concluir que el controlador calculado por este método es muy sensible y
ante cualquier leve cambio a la entrada presentara uno a su salida, aunque tiene
buena reacción para corregir el error y mitigar la amplitud de dicho error pues
aunque hay un cambio debido a su perturbación este no es tan amplio y se corrige
rápidamente.

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Como se puede apreciar en la gráfica 24, observamos que al simular nuestro PID
observamos que tenemos un sobre impulso de 20.3% lo que nos lleva a hacer
ajustes ya que se sale del rango permitido. Al concluir el ajuste de (E-E)
observamos en la gráfica 25, que modificamos el sobre impulso inicial y dimos al
controlador una mejora por ajuste que nos permite obtener un mejor sistema por lo
que se puede concluir que mediante la modificación podemos desarrollar un
adecuado sistema de control.
Pancha:
Como podemos observar en la gráfica 2 donde observamos la gráfica del filtro

pasa banda de segundo orden el cual observamos que tiene una respuesta
correcta, así mismo se pasó a Matlab obteniendo la gráfica correcta y muy similar
a la emulada en Matlab grafica 3, se confirma que la transformada bilineal está
correctamente aplicada cuando simulamos la función de transferencia obtenida
grafica 4 se observa como la respuesta es satisfactoria observando que su valores
están correctos viendo que tenemos su frecuencia de corte en 10KHz y su
ganancia de 2db, se aplica el mismo procedimiento para el filtro rechaza banda
comparando grafica 5, grafica 6 y grafica 7 donde se confirma su correcto
comportamiento.
Observando la gráfica 28, la cual es la gráfica del PID-z realizados por el método
de la Bilineal vemos como inicialmente la respuesta tiene un sobre impulso mayor
al 10% así que procedemos a realizar el ajuste E-E y observamos como mejora
considerablemente al punto que da una respuesta similar e incluso mejor que la
del PID-s, así como observamos grafica 29.
Observando la gráfica 25 donde nos encontramos la comparación del PID-Z y el

PID-s ya ajustados vemos que tienen una respuesta muy similar aunque
analizando con más detalle observamos que la respuesta del PID-z tiene el sobre
impulso un tiempo atrás y va a estabilizarse también antes que el PID-s a
comparación de la gráfica 26 donde vemos la comparativa entre el PID-Z bilineal y
el PID-s antes de ajustarse.

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Calsada:
En los filtros análogos respecto a los filtros digitales podeos en la grafica 3

podemos observar el bode del filtro pasa banda análogo y comparar esa respuesta
con el filtro en digital grafica 4 se observa que cumple con las misma condiciones
de diseño del análogo tanto en ganancia como en la frecuencia de corte y también
se aprecia que la grafica fase vs frecuencia justo en la frecuencia de corte la
pendiente de dicha grafica es ligeramente mas inclinada que la del filtro análogo.
Al analizar el comportamiento del controlador PID-Z realizado por la transformada

Z que vemos en la gráfica 26 se puede observar que la respuesta del PID-Z con
respecto a al PID en tiempo continuo presenta un sobre impulso mayor al del 10%
recomiendo cuando realizamos el ajuste E-E la respuesta mejora como lo
observamos en la gráfica 27 por tal se puede concluir que el PID-Z se realizó
correctamente ya que tiene un comportamiento muy similar a la respuesta del PID
teniendo una tiempo de establecimiento casi igual.
Sánchez:
En la gráfica 15 se puede observar la posición de los polos en el plano esta nos

indica si la función es absolutamente estable, inestable o relativamente estable
vemos que obtenemos un total de 8 polos los cuales se marcan con una X en la
gráfica 15 los cuales se encuentran en su mayoría dentro de la circunferencia
unitaria y sólo uno de ellos en el valor de 1, por lo tanto, según los criterios el
sistema en lazo cerrado (ver condiciones) se dice posee estabilidad relativa.
El ajuste manual de los controladores en los diferentes planos nos brinda una
buena respuesta ver (grafica 25) y (grafica 27), a la respuesta de los controladores
inicialmente ver (grafica 24) y (grafica 26), La (grafica 29) y (grafica 32)
corresponde a la respuesta del controlador por el método Z y bilineal
respectivamente sometidos a perturbaciones del 10%, donde las acciones del
mismo intervienen de manera muy aceptable ya que responde ante estas
alteraciones logrando que controle el sistema en el set point deseado.

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5. Bibliografía
1. Ogata, K. (1996). Sistemas de control en tiempo discreto. Pearson educación.
2. Advanced Modern Engineering Mathematics, 4th Edition by Glyn James, David

Burley, Dick Clements, Phil Dyke, John Searl
3. Señales y sistemas, M. J. Roberts, 1ª Edición McGraw Hill Interamericana, 2005
4. 5.5. Filtros (tec.ac.cr)

5. Filtro pasa banda Activo de 2do Orden RC (wilaebaelectronica.blogspot.com)
6. Filtro Pasa banda Activo de 2do Orden Sallen Key
(wilaebaelectronica.blogspot.com)
7. Filtro Pasa bajos Activo de 1er Orden RC (wilaebaelectronica.blogspot.com)
8. Filtro Rechaza banda Activo de 2do Orden RC (wilaebaelectronica.blogspot.com)
9. Ayuda de PTC Mathcad
10. Transformación bilineal o transformación de Tustin | Gastón’s writings, works and
musings (ghsalazar.github.io)
11. Diferencia entre filtros analógicos y digitales / Ciencia | La diferencia entre objetos
y términos similares. (sawakinome.com)
12. Diagrama de Bode - Wikipedia, la enciclopedia libre
13. Filtros elementales de 2º orden. (innovacionumh.es)
14. Filtro pasa banda amplia y banda angosta (umich.mx)

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ASIGNACION SEGUNDO CORTE

JAVIER ALONSO PANCHA RUBIANO

OSWALD EDUARDO ARIAS CRUZ

LEONEL ANDRÉS CALSADA URIBE

FREIBAN ANDREY SANCHEZ CARRASCAL

MICHELL YESID HERRERA DIEZ

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA

VILLA DEL ROSARIO

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

JAVIER ALONSO PANCHA RUBIANO

OSWALD EDUARDO ARIAS CRUZ

LEONEL ANDRÉS CALSADA URIBE

FREIBAN ANDREY SANCHEZ CARRASCAL

MICHELL YESID HERRERA DIEZ

PhD. ROCCO TARANTINO ALVARADO

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA

VILLA DEL ROSARIO

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

1. DISEÑAR, SIMULAR, EMULAR LOS FILTROS DIGITALES INDICADOS, A PARTIR

2.1 Lugar de las Raíces……………………………………………………………………...27

3. Diseñar y simular controlador digital por el método de Zeagler & Nichols en el

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Ilustración 1 Esquema del circuito pasa banda...................................................................7

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Grafica 1 Emulación del filtro pasa banda.........................................................................12

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Los controladores digitales son pequeñas instalaciones inteligentes que se

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

1.1 FILTRO PASA BANDA

Ilustración 1 Esquema del circuito pasa banda

Ilustración 2 Esquema filtro pasa banda

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Ilustración 3 Esquema filtro pasa alta

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Ilustración 4 Esquema filtro pasa baja

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Condiciones de diseño del filtro

F fpb =10.5 KHz

F fpa =9.5 KHz

Tenemos la frecuencia de corte:

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

 Cálculo de C1 asumiendo R 1=100 K Ω, F fpb =10.5 KHz

 Cálculo de C2 asumiendo R 2=150 K Ω , F fpa =9.5 KHz

Ahora para el cálculo de la ganancia de 2dB:

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Grafica 1 Emulación del filtro pasa banda

Diseño de filtro pasa banda por Sallen Key

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Ilustración 7 Ecuaciones para el diseño

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Ilustración 8 Emulación pasa banda modelo Sallen Key

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Función de transferencia del filtro pasa banda por Sallen Key

Donde reemplazando las variables queda de la siguiente forma

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Ilustración 9 Diagrama en bloque de simulink filtro Sallen Key

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Función de transferencia del filtro Sallen Key en el plano Z por medio de la

Sabemos que la función de transferencia en el plano S es

Y el periodo de muestreo para nuestro filtro es de

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

( Ts2 ZZ+1 ) + 6147.4111675 ( Ts2 Z−1

Simplificando la ecuación resultante al reemplazar s, obtenemos el resultado final