Sistema Lti

ASIGNACION 3 TERCER CORTE
INTEGRANTES:
JAVIER ALONSO PANCHA RUBIANO
1010034638
OSWALD EDUARDO ARIAS CRUZ
1127059450
LEONEL ANDRÉS CALSADA URIBE
1004997063
FREIBAN ANDREY SANCHEZ CARRASCAL
1193037498
MICHELL YESID HERRERA DIEZ
1090454488
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA
INGENIERIA MECTARONICA
VILLA DEL ROSARIO
2021
“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia
Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
SC-CER96940 www.unipamplona.edu.co
ASIGNACION 3 TERCER CORTE
INTEGRANTES:
JAVIER ALONSO PANCHA RUBIANO
1010034638
OSWALD EDUARDO ARIAS CRUZ
1127059450
LEONEL ANDRÉS CALSADA URIBE
1004997063
FREIBAN ANDREY SANCHEZ CARRASCAL
1193037498
MICHELL YESID HERRERA DIEZ
1090454488
PRESENTADO A:
PhD. ROCCO TARANTINO ALVARADO
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA
INGENIERIA MECATRONICA
VILLA DEL ROSARIO
2021

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Tabla De Contenid
o
1. A partir de un sistema LTI de tercer orden, autorregulado, no completamente
observable y no completamente controlable, Diseñar, modelar y simular en
Simulink de Matlab:...................................................................................................7
a. Determinar la Observabilidad y la Controlabilidad del sistema vía analítica y
vía comandos Matlab. Indicar variables no controlables, no observables y si son de
fase mínima. Demostrar matemáticamente las características indicadas................7
b. Diseñar un sistema de observador Continuo y otro discreto del sistema LTI del
punto anterior controlado (Plano T, Tk)...................................................................11
c. Diseñar un sistema de control continuo y discreto por realimentación en el
espacio de estado del mismo sistema. (Plano T, Tk)..............................................21
Conclusiones...........................................................................................................32
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS........................................................................32

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Tabla De Ilustraciones
Ilustración 1 Controlabilidad Y Observabilidad Sistema 1........................................7

Ilustración 2 Diagrama De Bloques Del Sistema 1...................................................8
Ilustración 3 Controlabilidad Y Observabilidad Por Comandos De Matlab...............9
Ilustración 4 Diagrama De Bloques De X3..............................................................10
Ilustración 5 Diagrama De Bloques LTI...................................................................13
Ilustración 6 Diagrama De Bloques De Planta Real, Planta Identificada Y Planta En
Z...............................................................................................................................17
Ilustración 7 Diagrama DE Bloques Observador Y Real.........................................18
Ilustración 8 Diagrama De Bloques Observador Y Controlador Realimentado......22
Ilustración 9 Diagrama De Bloques Observador Y Controlador Realimentado En
TK.............................................................................................................................24
Ilustración 10 Diagrama De Bloques PIDZ Planta En Z.........................................28
Ilustración 11 Diagrama De Bloques PIDZ Con Perturbación................................30
Ilustración 12 Diagrama De Bloques PIDZ Con Ruido............................................30

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Tabla De Graficas
Grafica 1 Fase Mínima X3 No Observable Y No Controlable.................................10

Grafica 2 Respuesta Variable X3............................................................................11
Grafica 3 Respuesta Sistema LTI............................................................................14
Grafica 4 Respuesta X1, X2, X3..............................................................................14
Grafica 5 Respuesta De Error(x), X', X''..................................................................15
Grafica 6 Respuesta Planta Real, Identificada Y En Z............................................17
Grafica 7 Respuesta Observador Vs Real..............................................................19
Grafica 8 Respuesta Sistemas................................................................................20
Grafica 9 Respuesta Error.......................................................................................21
Grafica 10 Respuesta Controlador En TK...............................................................23
Grafica 11 Respuesta PIDZ Planta En Z.................................................................29
Grafica 12 Respuesta PIDZ Ante Perturbaciones...................................................30
Grafica 13 Respuesta PIDZ Ante Ruido.................................................................31

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Tabla De Tablas
Tabla 1 Valor De T1.................................................................................................15
Tabla 2 Valor De T2.................................................................................................16

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1. A partir de un sistema LTI de tercer orden, autorregulado, no
completamente observable y no completamente controlable, Diseñar,
modelar y simular en Simulink de Matlab:
( )
−36 36 0
SISTEMA LTI = 18 −54 0
0 0 −72
a. Determinar la Observabilidad y la Controlabilidad del sistema vía analítica y

vía comandos Matlab. Indicar variables no controlables, no observables y si
son de fase mínima. Demostrar matemáticamente las características
indicadas.

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Ilustración 1 Controlabilidad Y Observabilidad Sistema 1
Ilustración 2 Diagrama De Bloques Del Sistema 1

Se observa que según el análisis de propagación en el espacio de estado las
variable X3 no es controlable y lo demuestra la trazabilidad del esquema anterior
en línea roja, de igual forma esta misma variable no es observable y se demuestra
con la trazabilidad en línea azul, por tal motivo el sistema cumple los criterios de
ser un sistema no completamente observable y no completamente controlable.
Por comandos de Matlab:

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Ilustración 3 Controlabilidad Y Observabilidad Por Comandos De Matlab
X3 ES NO CONTROLABLE Y NO OBSERVABLE Y SE DEMOSTRARA SI ES DE
FASE MINIMA
X 3 es no observable y no es controlable
Matemáticamente:
'
X 3=−72 X 3
d X3
=−72 X 3
dt
d X3
=−72 dt
X3
d X3
∫ X3
=∫−72 dt
ln X 3=−72 t

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ln X3 −72t
e =e
X 3 (t)=e−72 t
Grafica 1 Fase Mínima X3 No Observable Y No Controlable

SIMULACION:
Ilustración 4 Diagrama De Bloques De X3

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Grafica 2 Respuesta Variable X3
b. Diseñar un sistema de observador Continuo y otro discreto del sistema LTI

del punto anterior controlado (Plano T, Tk)
CONTINUO:
[ ]
−36 36 0
Matriz A = 18 −54 0
0 0 −72
[]
8
Matriz B= 0
0
MatrizC = [ 0 9 0 ]

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
[]
D1
Matriz DD= D 2
D3
[ ]
0 9 D1 0
Matriz D∗C= 0 9 D 2 0
0 9 D3 0
[ ]
−36 36−9 D 1 0
Matriz A −D∗C= 18 −9 D2−54 0
0 −9 D3 −72
[ ]
1 0 0
Matriz I = 0 1 0
0 0 1
[ ]
λ 0 0
Matriz λ∗I = 0 λ 0
0 0 λ
[ ]
λ +36 −9 D1−36 0
Matriz λ∗I −A−DC = −18 9 D 2+ λ +54 0
0 9 D3 λ+72
2
DET =( λ +72 )∗(162 D1 +324 D2 +90 λ+ 9 D 2 λ + λ +1926)
[ ]
−18
Autovalores= −72
−72
( S−18 )( S−72 ) (S−72)

3 2
s −162 s +7776 s−93312
1296 S 2 +93312
FUNCION DE TRANSFERENCIA = 3 2
S + 162 S +7776 S +93312

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
ECU 1=9 D2+16=162
ECU 2=162 D1 +972 D2+ 7776=7776
D 1=−6 D2
ECU 3=11664 D1 +23328 D 2=93312
ECU 4=−46656 D2=93312
D 2=−2
D 3=0
[]
12
Matriz D= −2
0
Ilustración 5 Diagrama De Bloques LTI

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Grafica 3 Respuesta Sistema LTI
Grafica 4 Respuesta X1, X2, X3

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Grafica 5 Respuesta De Error(x), X', X''
PLANO TK:
Identificación:
T 1( y )=0.1∗28.3 %=0.0283+1=1.0283
Tabla 1 Valor De T1
T 1=0.5320−valor del segundo escalon
T 1=0.5320−0.5=0.032

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
T 2( y )=0.1∗63.2 %=0.0632+1=1.0632
Tabla 2 Valor De T2
T 2=0.5713−valor del segundo escalon
T 2=0.5713−0.5=0.0713
3
τ = (T 2−T 1)
2
3
τ = ( 0.0713−0.032 )=0.05895
2
τ 0.05895
τiempo de muestreo TI = = =0.005895
10 10
tm=0.01235
[ num, den ] =ss 2tf ( Matriz A , Matriz B , Matriz C , 0)
Gp=tf (num , den)
1296 S 2 +93312
FUNCION DE TRANSFERENCIA S Gp= 3 2
S +162 S +7776 S+93312
Gz=c 2 d (Gp , T , ' tustin' )

3 2
0.00882 z + 0.01191 z −0.002644 z −0.005732
FUNCION DE TRANSFERENCIA S Z Gz=
z 3−2.199 z 2 +1.591 z−0.3798

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Ilustración 6 Diagrama De Bloques De Planta Real, Planta Identificada Y Planta En
Z
Grafica 6 Respuesta Planta Real, Identificada Y En Z
numz=[ 0.00882 0.01191 −0.002644 −0.005732 ]
denz =[1 −2.199 1.591 −0.3798]
z=roots ([numz ])

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
[ ]
0.6499
z= −1.0118
−0.9884
p=roots([denz ])
[ ]
0.9014+0.000 i
p= 0.6488+0.0202 i
0.6488−0.0202i
k =1
[ A , B , C , D ] =zp 2 ss( z , p , k )
Matrices en Tk
[ ]
0.9014 0 0
A= 0.2516 1.2976 −0.6491
0 0.6491 0
[]
1
B= 1
0
C=[ 0.2516 3.2978 0.8916 ]
D=1

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Ilustración 7 Diagrama DE Bloques Observador Y Real
Grafica 7 Respuesta Observador Vs Real

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Grafica 8 Respuesta Sistemas

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Grafica 9 Respuesta Error
c. Diseñar un sistema de control continuo y discreto por realimentación en el

espacio de estado del mismo sistema. (Plano T, Tk)
Hallamos el controlador por el método geométrico
Matriz A =[−36,36,0 ; 18 ,−54 , 0; 0,0 ,−72]
Matriz B=[8 ; 0 ; 0 ]
Matriz C =[0,9,0]
D=[12;−2 ; 0]
DD=(Matriz A +eye (3))∗Matriz C '

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
K=( Matriz A + eye (3))/ Matriz B '
K= [ Matri z A + I ] Matriz B
−1
([ ] [ ]) [ ]
−1
−36 36 0 1 0 0 8
K= 18 −54 0 + 0 1 0 ∗0
0 0 −72 0 0 1 0
K= [−4.3750 2.25 0 ]
Ilustración 8 Diagrama De Bloques Observador Y Controlador Realimentado

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Grafica 10 Respuesta Controlador En TK

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Ilustración 9 Diagrama De Bloques Observador Y Controlador Realimentado En
TK
CONTROLADOR PID-Z POR LA TRANSFORMADA Z
Kc de ( t )
U ( t )=K c e ( t ) +
To
∫ e (t ) dt+ K c T d
dt
+β
Proporcional
U ( t )=K c e ( t )
Discretización

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
U ( k ) =K c e ( k )
Integral
Kc t
U ( t )= ∫ e ( t ) dt
Ti 0
Discretización
A= [ e ( h ) + e(h−1)
2 ]
. Ts
[ [ ]]
t k
Kc Kc e ( h ) +e (h−1)
∫
Ti 0
e ( t ) dt ≅
Ti
∑ 2
Ts
h=0
[ [ ]]
k
Kc e ( h )+ e(h−1)
U (k )=
Ti
∑ 2
Ts
h=0
Derivativo
de( t)
U ( t )=K c T d
dt
Discretización
df (t )
dt
≅ lim
∆t →0 [
f ( t )−f (t −1)
∆t ]
U ( k ) =K c T d
[ e ( k )−e (k −1)
Ts ]

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
[ [ ]] [ ]
k
Kc e ( h ) + e(h−1) e ( k )−e( k−1)
U ( z )=K c e ( t )+
Ti
∑ 2
Ts + K c T d
Ts
h=0
Aplicamos la transformada Z
Proporcional
U ( k ) =K c e ( k )
U ( z )=K c e ( z )
Integral
[ [ ]]
k
Kc e ( h )+ e(h−1)
U (k )=
Ti
∑ 2
Ts
h=0
U ( z )=
Ti 2 [
K c Ts e ( z ) [ 1+ Z−1 ]
[ 1−Z−1 ] ]
Derivativo
U ( k ) =K c T d
[ e ( k )−e (k −1)
Ts ]
K cTd
U ( z )=
Ts
[ e( z ) [1−Z −1 ] ]
U ( z )=K c e ( z )+
Ti 2 [ [ 1−Z ] −1
+
T s
]
K c Ts e ( z) [ 1+Z −1 ] K c T d
[ e(z ) [1−Z −1 ] ]

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
[
U ( z )= K c +
Ti 2 1−Z −1
+
[
K c Ts 1+ Z−1 K c T d
Ts ]
[1−Z −1 ] e (z) ]
Z−1 2
1− −1
+1=−1+
−Z 1−Z−1
[
U ( z )= K c +
K c Ts
Ti 2
−1+
[ 2
1−Z
−1
+
Kc T d
Ts ]
[1−Z −1 ] e (z)
]
[
U ( z )= K c −
2 Ti ]
K c T s Kc T s
+
1
T i 1−Z −1
+
[
Kc T d
Ts ]
[ 1−Z−1 ] e(z )
]
KP=Kc=
1.2 τ
K tm( )
KP=Kc= (
1.2 0.05895
1 0.01235 )
=5.727935223
TI =2.0 ( t )
TI =2.0 ( 0.01235 )=0.0247
1
TD= ( tm )
2
1
TD= ( 0.01235 )=0.006175
2
KC
KI =
TI
5.727935223
KI = =231.9002114
0.0247

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
KD=KC∗TD
KD=5.727935223∗0.006175=0.03537
[
K PZ = K c −
KcT s
2T i ] [
=K c 1−
Ts
2Ti ]
KcT s
K IZ =
Ti
KcTd
K DZ =
Ts
[
U ( z )= K PZ +
1−Z
K IZ
−1
+ K DZ [ 1−Z
−1
] ] e (z )
U ( z)
e ( z) [
= K PZ +
K IZ
1−Z
−1
+ K DZ [ 1−Z−1 ]
]
Procedemos a calcular las variables K PZ, K IZ , K DZ
[
K PZ =K c 1−
Ts
2T i ]
=5.727935223∗ 1−
0.005895
2 ( 0.0247 )[=5.044409349
]
K c T s 5.727935223∗0.005895
K IZ= = =1.367051746
Ti 0.0247
K c T d 5.727935223∗0.006175
K DZ = = =6
Ts 0.005895
Ilustración 10 Diagrama De Bloques PIDZ Planta En Z

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Grafica 11 Respuesta PIDZ Planta En Z
Ajuste E-E PID
KP KI KD MP% TS TR de
10% a
90%
11.180588235 145.3472318338 1.1222452469157 20.3% 0.8 0.77
10.770882353 130.3472318338 0.54756321586324 10.5% 0.45 0.33
7
9.770882353 155.4166782006 0.33244568521235 5.6% 0.23 0.132
4
12.4772259823139 165.422615703579 0.12226613605915 1.6% 0.012 0.012
7
SE PROCEDE A APLICARLE RUIDO Y PERTURNACION AL CONTROLADOR

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Ilustración 11 Diagrama De Bloques PIDZ Con Perturbación
Grafica 12 Respuesta PIDZ Ante Perturbaciones
Ilustración 12 Diagrama De Bloques PIDZ Con Ruido

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Grafica 13 Respuesta PIDZ Ante Ruido
Conclusiones
Herrera:
Como se observa en la Gráfica 11 tenemos la respuesta del controlador, aunque

podemos observar que su comportamiento en el momento de estado transitorio no es el
sedeado por lo que se procede a implementar (E-E) para así obtener los valores más
acordes de las variables de dicho controlador para obtener una respuesta más adecuada.

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Una vez se hicieron los ajustes del controlador para tener una mejor respuesta, se somete
a perturbaciones y ruidos como se observa en las Grafica 12 y Grafica 13 y podemos
observar que el sistema es muy robusto por lo que sus comportamientos siguen siendo
casi los ideales.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Fernando di Sciascio (2016), control por realimentación de estados
Palacios Ochoa , A. (2017). Controlador con Observador de Estados de Orden

Completo para un motor de DC mediante dSPACE (p. 8).
Mantzn, R. J. (2013). Observadores de estados.
Fernando di Sciascio (2016), estimacion de estados observadores.
Campoy, P. (2013). Control en el Espacio de Estado Observadores del estado.

Universidad Politécnica Madrid. Universidad Politécnica Madrid.
Campoy, P., 2021. [online] Ocw.upm.es. Available at:

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
https://controlautomaticoeducacion.com/sistemas-dinamicos-lineales/control-por-
realimentacion-de-estados/
https://controlautomaticoeducacion.com/sistemas-dinamicos-lineales/variables-de-
estado-espacio-de-estados/
https://www.researchgate.net/publication/
320097995_Observador_de_Luenberger_con_medidas_discretas_aplicado_a_la_
dinamica_de_glucosa-insulina

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750

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ASIGNACION 3 TERCER CORTE

JAVIER ALONSO PANCHA RUBIANO

OSWALD EDUARDO ARIAS CRUZ

LEONEL ANDRÉS CALSADA URIBE

FREIBAN ANDREY SANCHEZ CARRASCAL

MICHELL YESID HERRERA DIEZ

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA

VILLA DEL ROSARIO

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

JAVIER ALONSO PANCHA RUBIANO

OSWALD EDUARDO ARIAS CRUZ

LEONEL ANDRÉS CALSADA URIBE

FREIBAN ANDREY SANCHEZ CARRASCAL

MICHELL YESID HERRERA DIEZ

PhD. ROCCO TARANTINO ALVARADO

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA

VILLA DEL ROSARIO

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Ilustración 1 Controlabilidad Y Observabilidad Sistema 1........................................7

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Grafica 1 Fase Mínima X3 No Observable Y No Controlable.................................10

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

a. Determinar la Observabilidad y la Controlabilidad del sistema vía analítica y

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Ilustración 2 Diagrama De Bloques Del Sistema 1

Por comandos de Matlab:

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Grafica 1 Fase Mínima X3 No Observable Y No Controlable

Ilustración 4 Diagrama De Bloques De X3

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

b. Diseñar un sistema de observador Continuo y otro discreto del sistema LTI

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

( S−18 )( S−72 ) (S−72)

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

ECU 2=162 D1 +972 D2+ 7776=7776

ECU 3=11664 D1 +23328 D 2=93312

ECU 4=−46656 D2=93312

Ilustración 5 Diagrama De Bloques LTI

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Grafica 4 Respuesta X1, X2, X3

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

[ num, den ] =ss 2tf ( Matriz A , Matriz B , Matriz C , 0)

Gp=tf (num , den)

Gz=c 2 d (Gp , T , ' tustin' )

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Grafica 6 Respuesta Planta Real, Identificada Y En Z

numz=[ 0.00882 0.01191 −0.002644 −0.005732 ]

denz =[1 −2.199 1.591 −0.3798]

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

C=[ 0.2516 3.2978 0.8916 ]

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Grafica 7 Respuesta Observador Vs Real

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

c. Diseñar un sistema de control continuo y discreto por realimentación en el

Hallamos el controlador por el método geométrico

Matriz A =[−36,36,0 ; 18 ,−54 , 0; 0,0 ,−72]

DD=(Matriz A +eye (3))∗Matriz C '