Informe

CASO 1: CONTROL CLASICO DE SISTEMA DE LLENADO DE TANQUE
INTEGRANTES:
MICHEL YESID HERRERA
JESUS DAVID PEÑALOZA
WILLIAM EDUARDO TELLES
LEIDY VELASCO BECERRA
PROFESOR:
ING. JAIR ELIAS ARAUJO VARGAS
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURAS
CONTROL INTELIGENTE
VILLA DEL ROSARIO
2021-2
“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia 1
Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
SC-CER96940 www.unipamplona.edu.co
CASO 1: CONTROL CLASICO DE SISTEMA DE LLENADO DE TANQUE
INTEGRANTES:
MICHEL YESID HERRERA
JESUS DAVID PEÑALOZA
WILLIAM EDUARDO TELLES
LEIDY VELASCO BECERRA
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURAS
CONTROL INTELIGENTE
VILLA DEL ROSARIO
2021-1

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TABLA DE CONTENIDO
1. INTRODUCCIÓN......................................................................................................... 8
2. OBJETIVOS................................................................................................................. 9
2.1. OBJETIVO ESPECIFICO......................................................................................9
2.2. OBJETIVOS GENERALES...................................................................................9
3. DISEÑO DE LA METODOLOGIA E INSTRUMENTACIÓN PARA LA OBTENCIÓN DE
LA CURVA DE REACCIÓN...............................................................................................10
3.1. DESCRIPCIÓN DE LA PLANTA.........................................................................10
3.2. DIMENSIONES...................................................................................................10
3.3. SELECCCIÓN DE INSTRUMENTO DE MEDICIÓN...........................................12
3.4. SELECCIÓN DEL ELEMENTO FINAL DE CONTROL........................................14
3.5. ESQUEMA FINAL DE LA PLANTA.....................................................................16
3.6. METODOLOGIA EXPERIMENTAL PARA LA OBTENCIÓN DE LAS DATAS....17
3.6.1. TIEMPO DE MUESTREO............................................................................17
4. DESCRIPCIÓN MATEMATICA E IDENTIFICACIÓN PARAMETRICA DEL SISTEMA
19
4.1. ANALISIS DE LAS DATAS OBTENIDAS EXPERIMENTALMENTE...................19
4.2. PROCESO DE IDENTIFICACIÓN.......................................................................21
4.2.1. METODO DE LA RECTA TANGENTE Z&N................................................21
4.2.2. METODO DE LOS DOS PUNTOS DE SMITH.............................................23
4.2.3. METODO DE LOS DOS PUNTOS DE ALFARO..........................................25
5. VALIDACIÓN Y AJUSTE DEL MODELO OBTENIDO................................................27
5.1. REPRESENTACIÓN GRAFICA DE LOS MODELOS OBTENIDOS...................27
5.2. AJUSTE MANUAL..............................................................................................28
5.2.1. ENTONACIÓN DEL METODO DE LA RECTA TANGENTE........................28
5.2.2. ENTONACIÓN DEL METODO DE LOS DOS PUNTOS DE SMITH............29
5.2.3. ENTONACIÓN DEL METODO DE LOS DOS PUNTOS DE ALFARO.........30

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5.3. COMPARACIÓN DE LOS MODELOS................................................................31
6. DESARROLLO DEL CONTROLADOR PID CLASICO...............................................33
6.1. SINTONIZACIÓN PID POR EL METODO DE Z&N.............................................34
6.2. SINTONIZACION PID POR EL METODO DE LOPEZ........................................36
6.3. SINTONIZACIÓN POR EL METODO DE KAYA Y SHEIB..................................39
7. ANALISIS DE RESULTADOS....................................................................................42
8. CONCLUSIONES......................................................................................................43
9. BIBLIOGRAFIA..........................................................................................................44

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TABLA DE ILUSTRACIONES
Ilustración 1. Deposito principal.........................................................................................11

Ilustración 2. Deposito secundario.....................................................................................11
Ilustración 3. Esquema físico de la planta simulado en SolidWorks..................................16
Ilustración 4. Curva de reacción obtenida de la DATA de prueba.....................................17
Ilustración 5. Datas descartadas resaltadas en amarillo....................................................19
Ilustración 6. Desviación estándar de la data obtenida......................................................19
Ilustración 7. Grafica de la Data Promedio........................................................................20
Ilustración 8. Grafica de la Data de Verificación................................................................20
Ilustración 9. Esquema general de los métodos de identificación más conocidos.............21
Ilustración 10. Método de la recta tangente de Z&N..........................................................21
Ilustración 11. Data promedio con la recta tangente.........................................................22
Ilustración 12. Método de los dos puntos de Smith...........................................................23
Ilustración 13. Ubicación de los puntos P1 y P2................................................................23
Ilustración 14. Ubicación de los puntos P1 y P2................................................................25
Ilustración 15. Esquema en diagrama de bloques de los modelos obtenidos....................27
Ilustración 16. Respuesta de los modelos obtenidos vs la data promedio.........................27
Ilustración 17. Prueba 1....................................................................................................28
Ilustración 31. Comparación de la respuesta transitoria obtenida por identificación vs la
data promedio...................................................................................................................31
Ilustración 32. Data de verificación vs modelo obtenido por Smith....................................32
Ilustración 33. Diagrama en bloques de controlador sintetizado con Z&N.........................34

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Ilustración 34. Respuesta del sistema a un Set Point de 100............................................35
Ilustración 35. Respuesta del sistema posterior al ajuste manual.....................................36
Ilustración 36. Respuesta del sistema al control hallado con el criterio de López.............38
Ilustración 37. Respuesta al lazo de control entonado......................................................39
Ilustración 38. Respuesta del sistema en lazo cerrado al controlador hallado por Kaya y
Sheib................................................................................................................................. 40
Ilustración 40. Respuesta obtenida post ajuste.................................................................41
Ilustración 41. Comparación entre las respuestas de los lazos de control.........................42
Ilustración 42. Respuesta de los lazos de control a una perturbación...............................42

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LISTA DE TABLAS
Tabla 1. Dimensiones deposito principal...........................................................................10

Tabla 2. Sensores de medición de distancia.....................................................................12
Tabla 3. Tabla de selección de instrumentación................................................................13
Tabla 4. Bombas de agua.................................................................................................14
Tabla 5. Selección del elemento final de control...............................................................15
Tabla 6. Constantes establecidas por Alfaro.....................................................................25
Tabla 7. Entonación manual del modelo obtenido por recta tangente...............................28
Tabla 8. Entonación paramétrica del modelo obtenido por Smith......................................29
Tabla 9. Entonación manual del modelo obtenido por Alfaro............................................30
Tabla 10. Tabla de entonación PID por Z&N.....................................................................34
Tabla 11. Tabla de entonación del método Z&N...............................................................35
Tabla 12. Constantes planteadas por López.....................................................................37
Tabla 13. Entonación manual del controlador hallado por el criterio de López..................38
Tabla 14. Constantes planteadas por Kaya y Sheib..........................................................39
Tabla 15. Entonación manual del controlador hallado por Kaya y Sheib...........................41

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1. INTRODUCCIÓN
En la actualidad el gran avance tecnológico ha llevado el desarrollo de sistemas

mucho más grandes y complejos, esto presenta un reto constate para los
ingenieros encargados de manipular y controlar dichas tecnologías. De allí surge
el control automático, el cual abarca diversas metodologías matemáticas y
experimentales que permiten mantener las salidas de un sinfín de sistemas en
valores ajustables según la capacidad de cada uno de estos. Es de gran
importancia el estudio de estos métodos para los ingenieros y profesionales del
futuro debido a que servirán como la base para el desarrollo y la mejora de nuevas
formas de hacer control.
El siguiente trabajo abordara el desarrollo del control de un sistema de llenado de

tanque. Inicia con el proceso de selección de la instrumentación y el actuador
necesario para el funcionamiento de la planta, se presentan ciertos criterios
mínimos y se procede a seleccionar los elementos más adecuados para el
sistema. A su vez se presenta la metodología para la obtención de las datas
experimentales que permitirán obtener el modelo matemático de la planta.
Se llevará a cabo un proceso de identificación que servirá de base para el

desarrollo de un controlador clásico PID, aplicando algunos de los métodos más
conocidos a nivel industrial y se comprobará su eficacia a través de diversas
simulaciones y tratamientos estadísticos.

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2. OBJETIVOS
2.1. OBJETIVO ESPECIFICO
 Controlar de una planta de llenado de tanque a partir de un controlador PID

clásico.
2.2. OBJETIVOS GENERALES
 Diseñar de la metodología para el experimento y la instrumentación necesaria para

obtener la curvar de reacción.
 Describir mediante un modelo matemático del sistema junto a la identificación
paramétrica a partir de pruebas experimentales.
 Verificar y ajustar la efectividad del modelo matemático obtenido.
 Sintonizar, simular e implementar el controlador PID clásico.

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3. DISEÑO DE LA METODOLOGIA E INSTRUMENTACIÓN PARA LA
OBTENCIÓN DE LA CURVA DE REACCIÓN
3.1. DESCRIPCIÓN DE LA PLANTA

La planta a desarrollar contará con un deposito principal de agua al cual se le medirá el
nivel de líquido (mm) en el que se encuentra junto a un deposito segundario que servirá
con cisterna y proveedor del flujo de retorno. El sistema contara con un actuador, en este
caso uno bomba eléctrica que será manipulada a través de una señal con protocolo 4-20
mA, que impulsara el líquido desde el deposito segundario al principal buscando lograr un
nivel de líquido seleccionado previamente, llamado Set Point de nivel.
El elemento encargado de medir el nivel del depósito principal enviará dicha información a
una tarjeta Arduino, donde se empleada el valor medido por el algoritmo de control para
calcular el error entre el nivel de agua del depósito y el Set Point, de esta forma por medio
del actuador se buscará compensar la diferencia existente y llegar al valor deseado.
Podemos establecer entonces que:
 Variable manipulada: Se manipula la potencia suministrada a la motobomba a

través de una señal 4-20mA.
 Variable controlada: Se controla el nivel de líquido en el depósito primario en cm.
 Variable medida: Se mide el nivel de líquido en el depósito primario en cm.
En los siguientes incisos haremos una mayor explicación entre los diferentes elementos
que compondrán la planta física y las razones por las que fueron elegidas para nuestro
proyecto.
3.2. DIMENSIONES
Por ser una práctica puramente teórica supondremos unas medidas hipotéticas para el
deposito principal las cuales serán:

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Tabla 1. Dimensiones deposito principal.
CUALIDAD MEDIDA
ALTO 20 cm
ANCHO 9 cm
LARGO 9 cm
Dichas dimensiones representadas en un modelo en 3 dimensiones desarrollado en
SolidWorks se verían:
Ilustración 1. Deposito principal.
Para el segundo deposito las medidas aún más arbitrarias, solo se hace necesario que
logre contener un volumen igual al del depósito principal:

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Ilustración 2. Deposito secundario.
3.3. SELECCCIÓN DE INSTRUMENTO DE MEDICIÓN
El elemento que cumplirá la función de medir el nivel de líquido deberá contar con ciertas
características para que sea idóneo en la implementación de nuestra planta, dichas
características son:
 Compatibilidad con Arduino.

 Rango de medición mínimo entre 0 y 200 cm.
 Precisión
 De bajo costo.
 Velocidad de operación.
Entre los sensores que se encontraron para la medición de nivel en líquidos encontramos:
Tabla 2. Sensores de medición de distancia.
NOMBRE Y DESCRIPCIÓN IMAGEN

Sensor de proximidad infrarrojo modelo
GP2Y0A21YK.
Voltaje de la terminal de salida
3.1V: 10cm
0.4V: 80cm
Distancia de detección

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10cm~80cm
El sensor JSN-SR04T es un sensor que
utiliza ultrasonido o sonar para determinar
la distancia de un objeto.
 Voltaje de alimentación: 5 VDC
 Corriente de trabajo: 30 mA
 Rango de detección: 25 a 450 cm
 Precisión: Varía entre los 3mm
Modelo HC-SR04
Voltaje de entrada 5V
Corriente estática <2mA
Frecuencia de operación 20KHz-
400KHz
íngulo sensor <15°
Distancia de detección 2cm~450cm
El sensor de nivel de agua fotoeléctrico
funciona utilizando los principios ópticos.
Las ventajas de este sensor son de una
buena sensibilidad sin necesidad de
piezas mecánicas:
 Voltaje de funcionamiento: 3.3 a
5 VDC
 Corriente de salida: 12 mA
 Bajo nivel de salida: <0.1 V
 Salida de alto nivel: >4.6 V
 Precisión de detección: ±0.5 mm
 Rango de medición: Sin limite
Establecidos los anteriores criterios y los disponibles procedemos a elaborar una tabla de
selección que nos permita determinar el sensor adecuado:
Tabla 3. Tabla de selección de instrumentación.
SENSOR COMPATIBILIDAD RANGO COSTO PRECISIÓN

Sensor de CUMPLE NO CUMPLE MEDIO MEDIA
distancia
SHARP
Sensor de CUMPLE NO CUMPLE MEDIO ALTA
ultrasonido jsn-
sr04t
Sensor de CUMPLE CUMPLE BAJO MEDIA

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ultrasonido hc-
sr04
Sensor de nivel CUMPLE CUMPLE BAJO ALTA
de agua
fotoeléctrico
SEN0205
De la tabla anterior se concluye seleccionar como elemento de medición al sensor

ultrasónico HC-SR04.
3.4. SELECCIÓN DEL ELEMENTO FINAL DE CONTROL
Para el dispositivo que impulsara el líquido desde el deposito secundario al depósito

principal se considera la selección de una bomba de agua con ciertas características que
serán mencionadas a continuación:
 Alimentación de 12 v.
 Caudal superior a 200 L/H.
 Que sea controlable por PWM.
 Empuje vertical superior a 200 cm.
 Bajo costo.
Para los requerimientos mencionados, encontramos las siguientes bombas de agua:
Tabla 4. Bombas de agua.
NOMBRE Y DESCRIPCIÓN IMAGEN

HIDRO BOMBA SUMERGIBLE JT-800EX
12V 500L/H
 Voltaje de funcionamiento: 6 a 12
 Corriente nominal: 1400 mA
 Potencia del motor: 16.8 W
 Caudal máximo: 300 a 500 L/H
 Altura máxima: 100 a 650 cm
HIDRO BOMBA SUMERGIBLE JT-160
12V 280L/H

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 Voltaje de funcionamiento: 6 a 12
 Corriente nominal: 0.35 A
 Potencia del motor: 1.5 a 4 W
 Caudal máximo: 280 L/H
 Altura máxima: 220 cm
MINI BOMBA DE AGUA SUMERGIBLE

240 LITROS/HORA 12V DC IP68
 Tensión nominal: DC 12V
 Corriente nominal: 375mA
 Potencia: 4,2 W
 Caudal: 240L/H
 Altura máxima de elevación 300cm
Con la información anteriormente planteada procedemos a elaborar la tabla de selección

para el elemento final de control:
Tabla 5. Selección del elemento final de control.
ELEMENTO ALIMENTACIÓN CAUDAL COMPATIBLE EMPUJE COSTO

PWM VERTICAL
HIDRO CUMPLE CUMPLE CUMPLE CUMPLE ALTO
BOMBA
SUMERGIBLE
JT-800EX 12V
500L/H
HIDRO CUMPLE CUMPLE CUMPLE CUMPLE ALTO
BOMBA
SUMERGIBLE
JT-160 12V
280L/H
MINI BOMBA CUMPLE CUMPLE CUMPLE CUMPLE MEDIO
DE AGUA
SUMERGIBLE
240
LITROS/HORA
12V DC IP68

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3.5. ESQUEMA FINAL DE LA PLANTA
Establecidos los diferentes criterios de diseño y seleccionados los elementos que servirán
como sensores y actuadores, diseñamos por medio de SolidWorks un modelo CAD de la
distribución general de la planta el cual nos permite visualizar de manera clara el concepto
físico del sistema.

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Ilustración 3. Esquema físico de la planta simulado en SolidWorks.
3.6. METODOLOGIA EXPERIMENTAL PARA LA OBTENCIÓN DE LAS DATAS
3.6.1. TIEMPO DE MUESTREO
El parámetro más importante para la obtención de unos datos confiables es por

excelencia el tiempo de muestreo, esto es así por que un valor demasiado alto llevara a
que no se logre reflejar de manera correcta la dinámica del sistema en las datas tomadas

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y en el caso de un valor demasiado pequeño nos estaremos excediendo en la capacidad
computacional de la tarjeta de control de manera innecesaria.
Por esta razón establecimos una primera prueba experimental para evaluar el tiempo de
establecimiento de la planta:
DATA DE PRUEBA
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Series2 Series4
Ilustración 4. Curva de reacción obtenida de la DATA de prueba.
Observamos que al sistema le toma 150 segundos llegar al punto de establecimiento,

según el teorema de muestreo de Nyquist-Shannon, para poder digitalizar una señal
analógica y transmitirla por un medio eléctrico a grandes distancias y poder recuperarla en
el extremo distante con la máxima fidelidad posible, se requiere que la señal analógica
sea muestreada al menos dos veces su frecuencia máxima. Tenemos entonces:
2∗1 1
Fm= = Hz
150 75
1
Tm= =75 s
Fm
El tiempo mínimo de muestreo según el teorema deberá ser inferior a 75 segundos, por
experiencia sabemos que este valor se encuentra muy por encima de un valor aceptable,
por esta razón lo dividimos entre una constante para asegurarnos un óptimo muestreo de
la señal:

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75 s
Tm= =0.75 s
10
Este tiempo de muestreo está muy por debajo de los 40 KHz a los que trabaja el sensor
ultrasonido HC-SR04, de esta manera se comprueba que la selección del sensor ha sido
correcta.
DINAMICA DEL EXPERIMENTO
Partiendo de la primera data de prueba se logró establecer a parte del tiempo de

muestreo, las siguientes consideraciones:
 Número de pruebas: Se realizará el experimento 12 veces, el 70% de las datas

que sean utilizables serán promediadas para obtener una aproximación general
del sistema. El 30% restante servirá para validar el modelo obtenido.
 Condiciones iniciales y finales: Las pruebas iniciaran con el motor en reposo, para
luego ser activado con su máxima capacidad, se espera que el nivel de líquido
oscile entre 150 a 160 mm del offset. Finalizada cada prueba se le dará un tiempo
de descanso al motor para evitar que el sobrecalentamiento afecte el desempeño
del mismo.
 Duración del experimento: La prueba inicial indico que el sistema tarda 150
segundos en llegar al valor en el que se establece, por esta razón cada una de las
pruebas tardara un poco más del doble de esta cantidad, es decir, 400 segundos.
 Unidades de las variables: Las unidades de la variable manipulada estarán
expresadas en valores de 4-20 mA y las unidades de la variable controlada en
milímetros.
4. DESCRIPCIÓN MATEMATICA E IDENTIFICACIÓN PARAMETRICA DEL

SISTEMA
4.1. ANALISIS DE LAS DATAS OBTENIDAS EXPERIMENTALMENTE
El proceso de experimentación nos permitió obtener 12 datas del proceso de llenado del
tanque, de dichas datas se descartaron 3 debido a que presentaban valores fuera de
rango o no iniciaban desde el mismo punto que las demás y provocaban un aumento en la

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dispersión de los datos. Esta decisión se tomó para no entorpecer la calidad de la data
promedio y la data de referencia.
Ilustración 5. Datas descartadas resaltadas en amarillo.
El análisis de la desviación estándar nos permite visualizar que los datos se encuentran
en un rango de dispersión aceptable ya que oscilan entre 3 a 6 mm esto se corresponde.
DESVIACIÓN ESTÁNDAR
7
6
5
4
3
2
1
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Ilustración 6. Desviación estándar de la data obtenida.
Descartadas las datas que no serían utilizables, se procede a calcular la data promedio
con las primeras 6, graficando los valores obtenidos observamos la siguiente gráfica:

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DATA PROMEDIO
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Ilustración 7. Grafica de la Data Promedio.
Con las datas restantes se grafica la data de verificación:
DATA VERIFICACIÓN
200
160
120
80
40
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Ilustración 8. Grafica de la Data de Verificación.
TIPO Y ORDEN DEL SISTEMA
Tanto la data promedio como la de verificación demuestran un comportamiento de primer

orden con un retardo de tiempo, esto se tendrá muy en cuenta para la selección de los
métodos de identificación.
4.2. PROCESO DE IDENTIFICACIÓN

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Anteriormente se estableció que el sistema es de primer orden con tiempo muerto, en
base a esto nos guiaremos por el siguiente esquema para seleccionar los métodos
idóneos de identificación:
Ilustración 9. Esquema general de los métodos de identificación más conocidos.
Seleccionamos 3 métodos de identificación que serán desarrollados a continuación:
4.2.1. METODO DE LA RECTA TANGENTE Z&N
Se traza una línea tangente a la curva de reacción del proceso y a partir de allí se calcula
la ganancia Kp, la constante de tiempo Tao y el tiempo muerto aparente Tm del sistema,
como se muestra en la siguiente ilustración:
Ilustración 10. Método de la recta tangente de Z&N.
Procedemos a realizar lo mismo en la gráfica de la Data promedio:

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DATA PROMEDIO
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360 380 400
Ilustración 11. Data promedio con la recta tangente.
Se tiene entonces para la ganancia:
∆ y 167−6
Kp= = =10.06
∆ u 20−4
La constante de tiempo Tao:
τ =42−12=30 s
El tiempo muerto:
Tm=12−5=7 s
La función trasferencia que se forma con estos datos queda de la forma:
10.06 −7 s
G ( s )= e
30 s+ 1

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4.2.2. METODO DE LOS DOS PUNTOS DE SMITH
Para aplicar este método el autor recomienda seleccionar dos instantes de tiempo que se
hallaran al 28.3% y al 63.2% del valor final de la salida, a partir de estos tiempos se
calcularan las constantes de tiempo, vemos de forma más clara este concepto en la
siguiente ilustración:
Ilustración 12. Método de los dos puntos de Smith.
Calculamos entonces dichos puntos:
P 1=0.283∗167=47.261 mm
P 2=0.632∗167=105.544 mm
Ubicamos estos puntos en la gráfica y hallamos los valores de tiempo correspondiente:
Ilustración 13. Ubicación de los puntos P1 y P2.

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Los valores hallados se corresponden a:
t 28=22.89−5=17.89 s
t 63 =38.94−5=33.94 s
Ya podemos calcular las constantes que caracterizaran el modelo:
 Ganancia
∆ y 167−6
Kp= = =10.06
∆ u 20−4
 Tao
τ =1.5(t 63−t 28 )
τ =1.5 ( 33.94−17.89 )=24.075 s
 Tiempo muerto
Tm=t 63−τ
Tm=34.1−24.3=33.94−24.075=9.865
La función trasferencia resultante tiene la forma:
10.06 −9.865 s
G ( s )= e
24.075 s+1

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4.2.3. METODO DE LOS DOS PUNTOS DE ALFARO
Para Alfaro de deben calcular dos puntos ubicados al 25% y al 75% del valor de
establecimiento de la curva de reacción, y los instantes de tiempo de los puntos
calculados se emplean para hallar las constantes de tiempo del sistema, como se
muestran en la siguiente tabla:
Tabla 6. Constantes establecidas por Alfaro.
Los puntos P1 Y P2 son:
P 1=0.25∗167=41.75 mm
P 2=0.75∗167=125.25mm
Ubicando dichos puntos en la gráfica de la curva de reacción:
Ilustración 14. Ubicación de los puntos P1 y P2.

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Los instantes de tiempo que corresponden a los puntos P1 y P2 son:
t 25=21.561−5=16.56 s
t 75 =47.97−5=42.97 s
Aplicando las formulas propuestas por Alfaro tenemos:
 Ganancia:
∆ y 167−6
Kp= = =10.06
∆ u 20−4
 Tao:
τ =a t 25 + b t 75
τ =(−0.91 ) ( 16.56 ) +(0.91)( 42.97)
τ =24.03
 Tiempo muerto:
Tm=c t 25 +d t 75
Tm=( 1.262 )( 16.56 )+(−0.262)(42.97)
Tm=9.64
La función transferencia resultante queda de la forma:
10.06
G ( s )= e−9.64 s
24.03 s+ 1

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5. VALIDACIÓN Y AJUSTE DEL MODELO OBTENIDO
5.1. REPRESENTACIÓN GRAFICA DE LOS MODELOS OBTENIDOS
Para visualizar el comportamiento de los modelos matemáticos obtenidos por los métodos
de identificación anteriores y compararlos con la data promedio experimental recurrimos al
software de Simulink, el esquema en bloques empleado para dicha tarea fue el siguiente:
Ilustración 15. Esquema en diagrama de bloques de los modelos obtenidos.
La anterior representación nos arrojó la siguiente gráfica, en donde se observan

variaciones considerables de los modelos con respecto a la data real:

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Ilustración 16. Respuesta de los modelos obtenidos vs la data promedio.
5.2. AJUSTE MANUAL
Como se vio en la gráfica anterior, se hace necesario un ajuste manual en los diferentes
modelos obtenidos. Se realiza entonces una variación gradual de los diferentes
parámetros que caracterizan cada una de las funciones transferencia planteadas en el
punto anterior y se deja constancia de estos cambios en diferentes tablas y graficas
comparativas con la data promedio.
5.2.1. ENTONACIÓN DEL METODO DE LA RECTA TANGENTE
Las variaciones en los parámetros obtenidas por el método quedaron registradas en la

siguiente tabla:
Tabla 7. Entonación manual del modelo obtenido por recta tangente.
PARAMETROS
Tiempo
Ganancia ( Kp) Tao (τ)
muerto Tm
10,06 30 7
9 30 7
8,05 30 7
8,05 28 7
8,05 27 10
8,05 25 11

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Las gráficas correspondientes a la anterior tabla se muestran a continuación:
Ilustración 17. Prueba 1. Ilustración 20. Prueba 4.
5.2.2. ENTONACIÓN DEL METODO DE LOS DOS PUNTOS DE SMITH
De la misma manera que en el caso anterior las variaciones para las constantes obtenidas
por el método de Smith se muestran en la siguiente tabla:

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Tabla 8. Entonación paramétrica del modelo obtenido por Smith.
PARAMETROS
Tiempo
muerto Tm
10,06 24,075 9,865
8 24,075 10
8 24,2 11
8 24,5 11
Las gráficas de las pruebas realizadas se muestran a continuación:
5.2.3. ENTONACIÓN DEL METODO DE LOS DOS PUNTOS DE ALFARO
Nuevamente el proceso de entonación queda consignado en la siguiente tabla:

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Tabla 9. Entonación manual del modelo obtenido por Alfaro.
PARAMETROS
Tiempo
muerto Tm
9,64 24,03 10,06
8,5 24,03 10,06
8 25 10,06
8,05 24,2 10,9
Las gráficas correspondientes a las cambios realizados se muestran a continuación:
5.3. COMPARACIÓN DE LOS MODELOS
Al comparar las diferentes funciones de trasferencia obtenidas en el proceso anterior, se

obtuvo la siguiente gráfica:

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Ilustración 31. Comparación de la respuesta transitoria obtenida por identificación vs la data promedio.
Las gráficas respaldan lo demostrado en las tablas de ajuste manual, en donde todos los
modelos tendieron a valores similares en sus constantes paramétricas para ajustarse a la
dinámica de la data promedio la cual representa el comportamiento de la planta.
En base a lo anterior se selecciona la función de trasferencia obtenida por el método de la

recta tangente, ya que demostró mayor similitud y menor desviación con respecto a la
data experimental. Para culminar el proceso de identificación compararemos dicha función
trasferencia con la data de verificación, como se muestra en la gráfica siguiente:
Ilustración 32. Data de verificación vs modelo obtenido por Smith.
Se observa una ligera diferencia entre los valores de establecimiento de ambas curvas,
pero la dinámica del sistema se encuentra bien representada. Se selecciona el modelo

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obtenido para realizar el procedimiento que sigue en el capítulo siguiente, en donde se
desarrollara el control que incidirá en el sistema. Dicha función tiene la forma:
8.05 −11. s
G ( s )= e
25 s+ 1
6. DESARROLLO DEL CONTROLADOR PID CLASICO
Para la síntesis del controlador PID clásico abarcaremos diversos métodos que son
conocidos en el ámbito del control. En cada uno de los procesos de desarrollo se hará la
entonación manual buscando obtener la mejor respuesta posible en cuanto a parámetros
tales como:
 Tiempo de reacción.
 Máximo pico.
 Tiempo de establecimiento.
Antes de iniciar con el proceso de sintonización, entonación y emulación se hace

necesario mencionar una consideración importante, al simular en el software de Simulink
los diagramas de bloques de los diferentes sistemas a lazo cerrado contienen tiempo
muertos que dificultaran su correcta visualización en las gráficas generadas, por esta
razón se hace necesario convertir este parámetro por medio de la aproximación de Pade,
de forma que:
1
e−θs ≈
θs+1
−11 s 1
e ≈
11 s +1

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Los métodos que se tuvieron en cuenta para el desarrollo del controlador PID clásico
fueron seleccionados a partir del tipo de función que presenta nuestro sistema, dichos
métodos serán:
 Método de Ziegler & Nichols

 Método de Kaya y Sheib
 Criterio de López
6.1. SINTONIZACIÓN PID POR EL METODO DE Z&N
Para el primer método establecido por Ziegler & Nichols se necesitan los parámetros de la
función trasferencia para calcular las constantes Kp, Ki, Kd siguiendo las formulas de la
siguiente tabla:
Tabla 10. Tabla de entonación PID por Z&N.
Tenemos entonces:
1.2∗25
Kp= =2.272
11
Ti=2∗11=22
Kp 2.272
Ki= = =0.103
Ti 22

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Td=0,5∗11=5.5
Kd =Kp∗Td=2.272∗5.5=12.496
El diagrama en bloques del sistema en lazo cerrado se muestra en a continuación:
Ilustración 33. Diagrama en bloques de controlador sintetizado con Z&N.
Ilustración 34. Respuesta del sistema a un Set Point de 100.
La grafica anterior nos muestra la respuesta del sistema en lazo cerrado al controlador
hallado, se evidencia la necesidad de una entonación manual:
Tabla 11. Tabla de entonación del método Z&N.
Kp Ki Kd Tiempo de Máximo Tiempo de

reacción (s) Pico (%) establecimiento
(s)
2.272 0.103 12.496 6.8 6.2 12.2
2.4 0.103 12.496 7.6 5.8 15.7
2.5 0.103 12.496 8.5 3.4 16
2.6 0.103 12.496 14.31 2.2 32

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5 0.09 12.496 17.6 2.4 36.5
5 0.08 12.496 15.8 5.5 65.6
5 0.18 15 16.1 0 37.7
5 0.18 17 17.8 0 15.9
5 0.18 20 13.7 0 13.7
De la anterior tabla de entonación se pudo obtener los valores óptimos para el control
sistema ya que el tiempo de establecimiento coincide con el Tao del sistema y se logró
reducir a 0 el porcentaje de sobre pico. Dichas observaciones se ven claramente en la
siguiente gráfica:
Ilustración 35. Respuesta del sistema posterior al ajuste manual.
6.2. SINTONIZACION PID POR EL METODO DE LOPEZ
El primer método basado en criterios integrales que presentó ecuaciones para el cálculo
de los parámetros del controlador fue desarrollado por López y es conocido como el
método de López.

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La optimización de los criterios de desempeño integrales de López está basada en el
mejor modelo de primer orden más tiempo muerto que se pueda obtener, para lazos de
control que funcionan como reguladores con un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones de
sintonización son:
( )
b
a Tm
Kc=
Kp τ
( )
−d
Tm
Ti=τc
τ
( )
f
Tm
Td=τe
τ
Los valores para las constantes a a f para los diferentes criterios se encuentran en el
siguiente cuadro:
Tabla 12. Constantes planteadas por López.
Reemplazando las constantes de nuestro sistema en las ecuaciones propuestas por

López, tenemos:
( )
b
a Tm
Kc=
Kp τ
( )
−0.921
1.435 11
Kc= =0.3796
8.05 25
( )
−d
Tm
Ti=τc
τ

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
( )
0.749
11
Ti=25∗( 0.878 ) =11.86
25
Kc 0.3796
Ki= = =0.032
Ti 11.86
()
f
T
Td=τe
τ
( )
1.137
11
Td=25∗0.482 =4.7379
25
Kd=Kc∗Td=0.3796∗4.7379=1.798
La siguiente grafica muestra la respuesta del lazo cerrado de control:
Ilustración 36. Respuesta del sistema al control hallado con el criterio de López.
Como se observa, la respuesta presenta un sobre pico excesivo y cierta oscilación en la

etapa de establecimiento. Por esta razón se procede a realizar una entonación manual
que se muestra en la siguiente tabla:

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Tabla 13. Entonación manual del controlador hallado por el criterio de López.

(s)
0.3796 0.032 1.798 19.061 28.8 188.67
0.5 0.032 1.798 12.431 38.2 100
1 0.032 1.798 10.77 35 89.7
2 0.032 2 11.32 21.1 56.07
2 0.035 5 11.8 10.7 56.07
2 0.4 10 14.6 5 61.6
2 0.4 15 65.1 1.1 65.1
2 0.45 15 20.3 0 20.3
2 0.49 15 16.4 0 16.4
El anterior proceso de entonación dio como respuesta la siguiente gráfica:
Ilustración 37. Respuesta al lazo de control entonado.
6.3. SINTONIZACIÓN POR EL METODO DE KAYA Y SHEIB

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Mientras López desarrolló el método de sintonización para un controlador PID-Ideal, Kaya
y Sheib realizaron lo mismo para controladores que denominaron PID-Clásico. El
procedimiento de sintonización está basado en el mejor modelo de primer orden más
tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control que funcionan como
reguladores.
Las ecuaciones de sintonización son las mismas dadas por López y los valores de los
parámetros a a f se muestran en el siguiente Cuadro:
Tabla 14. Constantes planteadas por Kaya y Sheib.
Planteando las mismas ecuaciones de López junto a las constantes del método de Kaya y
Sheib se tiene:
( )
b
a Tm
Kc=
Kp τ
( )
−0.76167
0.98089 11
Kc= =0.2277
8.05 25
( )
−d
T
Ti=τc
τ
( )
1.05211
11
Ti=25∗( 0.91032 ) =9.594
25
Kc 0.2277
Ki= = =0.023
Ti 9.594
( )
f
Tm
Td=τe
τ

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( )
0.89819
11
Td=25∗0.59974 =7.1222
25
Kd=Kc∗Td=0.2277∗7.1222=1.633
El simular las constantes halladas junto al sistema, obtuvimos la siguiente grafica de

respuesta:
Ilustración 38. Respuesta del sistema en lazo cerrado al controlador hallado por Kaya y Sheib.
Esta respuesta presenta múltiples oscilaciones, lo cual indica la necesidad de un ajuste

para lograr el objetivo de control. Dicha entonación se muestra en la siguiente tabla:
Tabla 15. Entonación manual del controlador hallado por Kaya y Sheib.

(s)
0,2277 0.023 1.633 39.2 34.6 266.16
0.4 0.023 1.633 42.5 28.5 278.10
0,5 0.023 1.633 16.54 36.3 205.45
1 0.01 2 14.8 30.8 158
1 0.03 2 16.7 32.39 117.47
1 0.03 2 24.03 6.7 92.54
1 0.2 2 27.34 2 79.83
1,2 0.2 5 85.5 3.5 85.5
1,2 0.15 8 34.83 1.1 42.83

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
1,2 0,036 10 27.2 0 27.2
Después del ajuste obtuvimos la siguiente gráfica:
Ilustración 39. Respuesta obtenida post ajuste.
7. ANALISIS DE RESULTADOS
Para el presente informe, compararemos las respuestas del sistema a los controladores
PID hallados anteriormente. Se evaluará el tiempo de respuesta y establecimiento como
criterios de selección del controlador adecuado para aplicación de nuestra planta.

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
Ilustración 40. Comparación entre las respuestas de los lazos de control.
Como se observa en la gráfica las respuestas fueron muy similares, quedando

ligeramente por encima el controlador sintetizado por Kaya y Sheib. Se realizará una
última prueba contra perturbaciones para evaluar la robustez de cada uno de los
controladores.
Ilustración 41. Respuesta de los lazos de control a una perturbación.
Se observó que el controlador menos robusto fue el sintetizado por el criterio de López,
mientras que los otros dos presentaron el mismo comportamiento. Es indica que el
controlador seleccionado para el control de la planta debería ser el sintetizado por Z & N.
8. CONCLUSIONES

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
 La selección de un correcto parámetro de tiempo de muestreo demostró ser una
tarea importante en el diseño de sistemas de control eficientes. Dicha importancia
radica en que valores demasiado grandes pueden provocar una nula
representación de la respuesta física del sistema, a su vez un parámetro
demasiado pequeño provocara un aumento en la cantidad de datos de manera
innecesaria lo que provocara un costo computacional demasiado alto. El criterio de
Nyquist fue de gran ayuda en la tarea de encontrar un tiempo muerto adecuado,
pues nos ofreció un valor de referencia mínimo para el cálculo de dicho parámetro.
 El proceso de identificación del modelo que represente la planta se puede realizar
por diversos métodos, en nuestro caso se observó que aun que las funciones de
transferencia halladas asemejaban la dinámica propia de la planta era necesario
un proceso de entonación para las constantes K, Tao y Tm. Dicha entonación se
realizó de manera manual y lo resultados se colocaron en diferentes tablas que
permitieron seleccionar los cambios correctos para que los modelos se acercaran
lo mayor posible a la data promedio.
 La verificación de los tres modelos obtenidos fue posible gracias al uso de la
desviación estándar que presentaban estos con respecto a la data real de la
planta, tanto la data promedio como la data de verificación.
 Para el calcula de los controladores se emplearon tres métodos de sintonización
diferentes, en cada uno se logró que la planta llegar al valor de Set Point deseado,
pero presentaban importantes sobre picos y oscilaciones, esto obligo en todos los
casos a realizar un proceso de ajuste manual que logro ser exitoso, dado que se
eliminaron los sobre picos y los tiempos de establecimiento se redujeron en más
de un 50%. Los resultados finales de comparación entre las respuestas de los
distintos lazos de control mostrar grandes similitudes, pero al final se decidió
seleccionar el controlado hallado por Ziegler & Nichols ya que demostró la mejor
respuesta a perturbaciones.
9. BIBLIOGRAFIA

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
GIRALDO, S. A. (2019). Metodo Cohen y Coon de Sintonia para Controles PID. Obtenido
de Control Automatico educación: https://controlautomaticoeducacion.com/control-
realimentado/#Metodo_Cohen_y_Coon_de_Sintonia_para_Controles_PID
Novoa, J. A. (2019). Identificación y sintonización de controladores PID para procesos de

integración. Barranquilla.
Ogata, K. (2010). Ingenieria de control moderna. Madrid: PEARSON EDUCACIÓN.
Ruiz, V. M. (2002). Metodos de sintonización de reguladores que funcionan como

reguladores. Ingenieria, 17.
Tucumán, U. N. (2017). Metodo de sintonización de controladores PID. Tucumán.

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750

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CASO 1: CONTROL CLASICO DE SISTEMA DE LLENADO DE TANQUE

MICHEL YESID HERRERA

JESUS DAVID PEÑALOZA

WILLIAM EDUARDO TELLES

LEIDY VELASCO BECERRA

ING. JAIR ELIAS ARAUJO VARGAS

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURAS

VILLA DEL ROSARIO

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

MICHEL YESID HERRERA

JESUS DAVID PEÑALOZA

WILLIAM EDUARDO TELLES

LEIDY VELASCO BECERRA

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURAS

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“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Ilustración 1. Deposito principal.........................................................................................11

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Tabla 1. Dimensiones deposito principal...........................................................................10

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

En la actualidad el gran avance tecnológico ha llevado el desarrollo de sistemas

El siguiente trabajo abordara el desarrollo del control de un sistema de llenado de

Se llevará a cabo un proceso de identificación que servirá de base para el

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

2.1. OBJETIVO ESPECIFICO

 Controlar de una planta de llenado de tanque a partir de un controlador PID

2.2. OBJETIVOS GENERALES

 Diseñar de la metodología para el experimento y la instrumentación necesaria para

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

3.1. DESCRIPCIÓN DE LA PLANTA

 Variable manipulada: Se manipula la potencia suministrada a la motobomba a

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Ilustración 1. Deposito principal.

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

3.3. SELECCCIÓN DE INSTRUMENTO DE MEDICIÓN

 Compatibilidad con Arduino.

Tabla 2. Sensores de medición de distancia.

NOMBRE Y DESCRIPCIÓN IMAGEN

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Tabla 3. Tabla de selección de instrumentación.

SENSOR COMPATIBILIDAD RANGO COSTO PRECISIÓN

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

De la tabla anterior se concluye seleccionar como elemento de medición al sensor

3.4. SELECCIÓN DEL ELEMENTO FINAL DE CONTROL

Para el dispositivo que impulsara el líquido desde el deposito secundario al depósito

Para los requerimientos mencionados, encontramos las siguientes bombas de agua:

Tabla 4. Bombas de agua.

NOMBRE Y DESCRIPCIÓN IMAGEN

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

MINI BOMBA DE AGUA SUMERGIBLE

Con la información anteriormente planteada procedemos a elaborar la tabla de selección

Tabla 5. Selección del elemento final de control.

ELEMENTO ALIMENTACIÓN CAUDAL COMPATIBLE EMPUJE COSTO

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

3.6. METODOLOGIA EXPERIMENTAL PARA LA OBTENCIÓN DE LAS DATAS

3.6.1. TIEMPO DE MUESTREO

El parámetro más importante para la obtención de unos datos confiables es por

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Ilustración 4. Curva de reacción obtenida de la DATA de prueba.

Observamos que al sistema le toma 150 segundos llegar al punto de establecimiento,