Reporte Práctica 3 Kenneth

Laboratorio de Sistemas de
Control Aplicados MECG 1055
Laboratorio de Sistemas de Control Aplicados

ANÁLISIS TRANSIENTE DE SISTEMAS DINÁMICOS
03-07-2022, 1er Término 2022- 2023
Kenneth Josué Alejandro Solorzano
Facultad de Ingeniería Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP)
Escuela Superior Politécnica del Litoral
Guayaquil – Ecuador
kenjoale@espol.edu.ec
CÓDIGO
% LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL APLICADOS
% Nombre: Kenneth Josue Alejandro Solorzano
% Paralelo: 103
% Práctica 3
%% Ejercicio 1
% Declaración de variables
K1=0.5;
K2=0.8;
K3=1;
K4=5;
K5=20;
b=5;
J=2;
% Funciones de transferencia de segundo orden
F1= tf(K1, [J b K1]);
F2= tf(K2, [J b K2]);
F3= tf(K3, [J b K3]);
F4= tf(K4, [J b K4]);
F5= tf(K5, [J b K5]);
% Gráfica de respuesta a entrada escalón
step(F1,F2,F3,F4,F5)
title("Respuesta escalón de función de transferencia de segundo orden")
xlabel("Tiempo(s)")
ylabel("Amplitud")
legend("K=0.5","K=0.8","K=1","K=5","K=20")
grid on
% Características para la respuesta escalón del ejercicio 1
stepinfo(F5)

% Paralelo: 103
% Práctica 3
K=[0.1 0.5 1 5 10];
tao=[0.1 0.5 1 5 10];
%% Ejercicio 2A: Mismo K, diferente tao

% Funciones de transferencia de primer orden
F1=tf(K(3), [tao(1) 1]);
F2=tf(K(3), [tao(2) 1]);
F3=tf(K(3), [tao(3) 1]);
F4=tf(K(3), [tao(4) 1]);

F5=tf(K(3), [tao(5) 1]);
%% Respuestas escalón para diferentes valores de tao
figure(1)
subplot(2,1,1)
title("Respuesta escalón de función de transferencia de 1er orden, diferentes
taos")
legend("tao=0.1","tao=0.5","tao=1","tao=5","tao=10")
grid on
xlabel("Tiempo(s)")
ylabel("Amplitud")
%% Plano con polos y zeros a través de la función pzmap
subplot(2,1,2)
pzmap(F1,F2,F3,F4,F5)
grid on
xlabel("Eje real")
ylabel("Eje imaginario")
%% Polos para cada función de transferencia de primer orden
poloF1=-1/tao(1)
poloF2=-1/tao(2)
poloF3=-1/tao(3)
poloF4=-1/tao(4)
poloF5=-1/tao(5)
%% Ejercicio 2B: Mismo tao, diferente K
% Funciones de transferencia de primer orden
F6=tf(K(1), [tao(3) 1]);
F7=tf(K(2), [tao(3) 1]);
F8=tf(K(3), [tao(3) 1]);
F9=tf(K(4), [tao(3) 1]);
F10=tf(K(5), [tao(3) 1]);
%% Respuestas escalón para diferentes valores de K
figure(2)
subplot(2,1,1)
title("Respuesta escalón de función de transferencia de 1er orden, diferentes
K")
legend("K=0.1","K=0.5","K=1","K=5","K=10")
grid on
xlabel("Tiempo(s)")
ylabel("Amplitud")
subplot(2,1,2)
title("Mapa de polos y zeros con diferentes K")
legend("K=0.1","K=0.5","K=1","K=5","K=10")
grid on
xlabel("Eje real")

% Paralelo: 103
% Práctica 3
K=1;
Wn=[0.5 1 2 4 8];
z=[0.2 0.4 0.6 0.8 1];
%% Ejercicio 3A: Mismo Wn y K, diferentes z's

F1=tf(K*(Wn(2))^2,[1 2*z(1)*Wn(2) Wn(2)^2]);
F2=tf(K*(Wn(2))^2,[1 2*z(2)*Wn(2) Wn(2)^2]);
F3=tf(K*(Wn(2))^2,[1 2*z(3)*Wn(2) Wn(2)^2]);
F4=tf(K*(Wn(2))^2,[1 2*z(4)*Wn(2) Wn(2)^2]);
F5=tf(K*(Wn(2))^2,[1 2*z(5)*Wn(2) Wn(2)^2]);
%% Respuesta escalón para diferentes z's
figure(1)
subplot(2,1,1)
title("Respuesta escalón para las funciones de transferencia de segundo orden
con mismo Wn y K, diferentes z´s")
legend("z=0.2","z=0.4","z=0.6","z=0.8","z=1")
grid on
xlabel("Tiempo(s)")
ylabel("Amplitud")
subplot(2,1,2)
legend("z=0.2","z=0.4","z=0.6","z=0.8","z=1")
grid on
xlabel("Eje real")
%% Polos para las funciones de transferencia de segundo orden
polo3AF1=pole(F1)
polo3AF2=pole(F2)
polo3AF3=pole(F3)
polo3AF4=pole(F4)
polo3AF5=pole(F5)
%% Ejercicio 3B: Mismo z y K, diferentes Wn's
F6=tf(K*(Wn(1))^2, [1 2*z(3)*Wn(1) Wn(1)^2]);
F7=tf(K*(Wn(2))^2, [1 2*z(3)*Wn(2) Wn(2)^2]);
F8=tf(K*(Wn(3))^2, [1 2*z(3)*Wn(3) Wn(3)^2]);
F9=tf(K*(Wn(4))^2, [1 2*z(3)*Wn(4) Wn(4)^2]);
F10=tf(K*(Wn(5))^2, [1 2*z(3)*Wn(5) Wn(5)^2]);
%% Respuesta escalón para diferentes Wn's
figure(2)
subplot(2,1,1)
con mismo z y K, diferentes Wn´s")
legend("Wn=0.5","Wn=1","Wn=2","Wn=4","Wn=8")
grid on
xlabel("Tiempo(s)")
ylabel("Amplitud")
subplot(2,1,2)
legend("Wn=0.5","Wn=1","Wn=2","Wn=4","Wn=8")
grid on
xlabel("Eje real")
%% Ejercicio 3C: Diferentes Wn's y z's de manera que tao=2
% Declaración de valores para Wn´s
WnC=[0.5 0.75 1 2 4];
F11=tf(K*(WnC(1))^2, [1 1 WnC(1)^2]);
F12=tf(K*(WnC(2))^2, [1 1 WnC(2)^2]);
F13=tf(K*(WnC(3))^2, [1 1 WnC(3)^2]);
F14=tf(K*(WnC(4))^2, [1 1 WnC(4)^2]);
F15=tf(K*(WnC(5))^2, [1 1 WnC(5)^2]);
%% Respuesta escalón para diferentes WnC´s
figure(3)
subplot(2,1,1)
step(F11,F12,F13,F14,F15)
con diferentes WnC´s de manera que tao sea igual a 2")
legend("WnC=0.5","WnC=0.75","WnC=1","WnC=2","WnC=4")
grid on
xlabel("Tiempo(s)")
ylabel("Amplitud")
subplot(2,1,2)
pzmap(F11,F12,F13,F14,F15)
grid on
xlabel("Eje real")
TABLAS Y GRÁFICOS
Ejercicio 1
Ilustración 1: Respuesta escalón para las funciones de transferencia de segundo orden

Ilustración 2: Respuesta escalón para las funciones de transferencia de segundo orden con características activadas
Ejercicio 2A: Mismo K, diferente tao
Ilustración 3: Respuesta escalón para las funciones de transferencia de primer orden con diferentes taos y mapa de
polos y zeros
Ilustración 4: Respuesta escalón para las funciones de transferencia de primer orden con diferentes taos y mapa de
polos y zeros con características activadas
Ejercicio 2B: Mismo valor de tao, diferente K
Ilustración 5: Respuesta escalón para las funciones de transferencia de primer orden y mapa de polos y zeros con
diferentes K
Ilustración 6: Respuesta escalón para las funciones de transferencia de primer orden con mapa de polos y zeros a
diferentes valores de K con características activadas
EJERCICIO 3A: Mismo K y Wn´s, diferentes Z´s
Ilustración 7: Respuesta escalón para las funciones de transferencia de segundo orden con mapa de polos y zeros
con diferentes Z´s
con diferentes Z´s con características activadas
EJERCICIO 3B: Mismo Z y K, diferentes Wn´s
con diferentes Wn´s
con diferentes Wn´s con características activadas
EJERCICIO 3C: Diferentes Wn´s y Z´s de manera que tao sea igual a 2
con diferentes WnC´s de manera que tao es igual a 2
con diferentes WnC´s de manera que tao es igual a 2 con características activadas
CUESTIONARIO
Ejercicio 1
1. Para las respuestas subamortiguadas, calcules los valores de la relación de
amortiguamiento 𝜻 y la frecuencia de oscilación amortiguada 𝝎𝒅
𝜃(𝑆) 𝐾
= 2
𝑅(𝑆) 𝐽𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝐾
𝐾
𝜃(𝑆) 𝐽
=
𝑅(𝑆) 𝑠 2 + 𝑏 𝑠 + 𝐾
𝐽 𝐽
𝑘𝑤𝑛2
𝑠 2 + 2 𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝐾
= 𝜔𝑛2
𝐽
Las respuestas subamortiguadas se presentan con valores de K igual a 5 y 20,
respectivamente, entonces:
- Con K=5:
5
𝜁=
4𝑤𝑛
5
𝜁= 𝐾
=0.790
4√
𝐽
𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2
𝐾
𝜔𝑑 = √ (√1 − 𝜁 2 )
𝐽
𝜔𝑑 = 0.97
- Con K=20:
5
𝜁=
4𝑤𝑛
5
𝜁= 𝐾
=0.395
4√
𝐽
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2
𝐾
𝜔𝑑 = √ (√1 − 𝜁 2 )
𝐽
𝜔𝑑 = 2.90
2. Compare cualitativamente los valores de 𝜻 y 𝝎𝒏 para cada valor de K y

describa cómo dichos valores afectan a la rapidez de respuesta del sistema y
valores máximos de este.
Parámetros 1 2 3 4 5
K 0.5 0.8 1 5 20
𝝎𝒏 0.45 0.59 0.71 1.58 3.16
𝜻 2.79 2.11 1.77 0.79 0.39
A partir de la tabla, podemos identificar que al aumentar el valor de la ganancia

K, el parámetro 𝜔𝑛 también va aumentando, pero a su vez, ocasiona que el
parámetro de 𝜁, comience a disminuir.
Ejercicio 2A
3. Determine el valor de los polos de cada función de transferencia.
4. ¿Qué sistema se demora más en estabilizarse? ¿Qué sistema se demora menos

en estabilizarse?
Una vez realizadas las gráficas, se pueden identificar que con un valor de tao igual
a 10, provoca que se demore en estabilizarse más el sistema. Por otro lado, con un
valor de tao igual a 0.1, provoca que el sistema se estabilice más rápido.
Ejercicio 2B
5. ¿En qué son similares las respuestas obtenidas? ¿Por qué?
Dado que en el sistema no influye el valor de K, sólo el valor del tao y el tao al
mantenerse constante hará que el valor del polo se mantenga igual para los
distintos valores de K.
6. ¿En qué son diferentes las respuestas obtenidas? ¿Por qué?
Para cada una de las respuestas obtenidas se observa que sus tiempos de
estabilización varían entre ellos puesto que cuando el valor de tao varía provoca
que el sistema se estabilice más o menos rápido que cuando se varía el valor de
K.
Ejercicio 3A
7. Determine el valor de los polos de cada función de transferencia
Usando la función pole (función de transferencia), se obtienen los siguientes
polos:
8. ¿Qué contorno se forma en el plano S para diferentes funciones de

transferencia con mismo 𝝎𝒏 ?
Se forma un contorno elíptico o semicircular.
9. ¿Cómo afecta 𝜻 el valor pico de las funciones ingresadas? ¿Qué tipo de
respuesta es la observada en cada caso?
El parámetro 𝜁 afecta en la amplitud del sistema de manera inversamente
proporcional, es decir, si aumenta el valor, disminuye la amplitud y su oscilación
respectiva.
Tipos de respuesta para cada sistema:
a) 0.2 : Subamortiguado
b) 0.4 : Subamortiguado
c) 0.6 : Subamortiguado
d) 0.8 : Subamortiguado
e) 1 : Críticamente amortiguado
Ejercicio 3B
10. ¿Qué tienen en común las respuestas escalón obtenidas en este ejercicio?
Las respuestas del sistema presentan la misma amplitud, porcentaje de overshoot
y pertenecen al tipo de respuesta subamortiguado.
11. ¿A qué tipo de respuesta corresponden las gráficas obtenidas?
La respuesta de los sistemas pertenece al tipo subamortiguado.
transferencia con mismo 𝜻?
Se forma un contorno triangular.
13. ¿Cómo cambia el contorno si repite el experimento con un valor mayor o un
valor menor de 𝜻?
Si reducimos el valor de 𝜁, aumentaremos el ancho del contorno triangular y si
aumentamos el valor de 𝜁, el contorno comenzará a disminuir.
Ejercicio 3C
transferencia con mismo 𝝉?
Se forma un contorno lineal vertical.
15. ¿Qué es similar en las respuestas escalón obtenidas?
Para los distintos sistemas se presenta similitud en los tiempos de estabilización.
16. ¿A qué tipo de respuesta corresponde cada caso?
a) 𝝎𝒏 = 0.5 Críticamente amortiguado
b) 𝝎𝒏 = 0.75 Subamortiguado
c) 𝝎𝒏 = 1 Subamortiguado
d) 𝝎𝒏 = 2 Subamortiguado
e) 𝝎𝒏 = 4 Subamortiguado
ANÁLISIS DE RESULTADOS
Para el ejercicio 1, podemos observar en las graficas obtenidas como para K=20 y K=5,
las gráficas presentan varios picos, lo cual se interpreta como una respuesta de tipo
subamortiguada, pero para los demás valores de K se van estabilizando las diferentes
graficas que no presentan oscilaciones. Así, podemos analizar que a medida que el valor
de K se encuentra disminuyendo el sistema se vuelve más lento y amortiguado. Al
comparar todos estos parámetros con la variación en sus valores podemos establecer
relaciones directamente proporcionales entre 𝜔𝑛 y la ganancia K, pero a su vez, una
relación inversamente proporcional con 𝜁.
Para el ejercicio 2, al realizar la simulación y como es el mismo K se puede observar
cómo el valor de tao no tiene influencia sobre el valor en el que se estabiliza la gráfica
puesto que el tao sólo tiene influencia en qué tan rápido o lento llegaremos a ese valor de
estabilización para la curva. Y al establecer una relación entre la respuesta transitoria por
parte de las funciones de transferencia junto con el mapa de polos y zeros, podemos
establecer que si se aleja del polo el sistema se está haciendo más rápido, por lo cual se
define una relación inversamente proporcional entre estas representaciones del sistema.
Por otra parte, se pudo identificar que el valor del parámetro de la ganancia K no influye
en el valor que presentará el polo en el respectivo mapa, puesto que, sin importar el valor
de K, sea pequeño o grande, el valor del polo conservará su valor. Así, que si se deseara
aumentar el tiempo de estabilización del sistema tendríamos que ir probando con
diferentes valores de tao, puesto que este parámetro influye directamente en la rapidez
del sistema.
Para el ejercicio 3, a partir de las gráficas obtenidas se observa cómo a medida que 𝜁 va
aumentando su valor, tanto la amplitud como la oscilación se ven afectadas directamente
disminuyendo su valor. Así se puede establecer que se obtendrá una lenta respuesta por
parte del sistema si 𝜁 comienza a aumentar, pero a su vez 𝜔𝑛 disminuye. Por otro lado, al
mantener constante los valores de K y 𝜔𝑛 , se obtienen respuestas de tipo subamortiguado
a excepción cuando el valor de 𝜁 es 1, puesto que ahí se presenta un sistema críticamente
amortiguado. De la misma manera, cuando se mantiene el valor de la ganancia K, pero se
varía 𝜔𝑛 y 𝜁 de tal manera que tao presente un valor de 2, se obtienen sistemas
subamortiguados a excepción cuando 𝜔𝑛 es igual a 0.5, puesto que ahí se presenta un
sistema críticamente amortiguado. Por último, al mantener constante el valor de la
ganancia K y 𝜁 , pero variar el parámetro de 𝜔𝑛 , provocará que el sistema comparta misma
amplitud, porcentaje de overshoot y tiempo de respuesta.
CONCLUSIONES
• Se realizaron varias pruebas variando los distintos parámetros como el tao, 𝜔𝑛 , 𝜁,
para poder identificar el impacto en el tipo de respuesta que presentará el sistema,
así como la forma del contorno que se presentará en el plano de polos y zeros para
analizar qué parámetro influye directamente y así, ir modificando el ancho según
sean los requerimientos del sistema.
• A partir de las respuestas transientes del sistema se pudo observar la ubicación de
los polos y ceros en el plano S con la finalidad de identificar qué parámetros
influyen directamente en que el valor del polo se acerque o aleje del origen para
poder ajustar el sistema de tal manera que proporcione las características
requeridas para su correcta implementación.
• A partir de las características como el porcentaje de overshoot, tiempo de
estabilización del sistema, frecuencia natural del sistema y demás parámetros se
logró realizar una comparación entre estos sistemas con la finalidad de identificar
qué parámetros influyen en que cada uno de esos parámetros aumenten,
disminuyan o se mantengan constantes de tal manera que se pueda seleccionar el
más adecuado o ajustar las características del sistema para las funciones
requeridas de operación del sistema.
RECOMENDACIONES
• Activar las características del sistema al realizar la simulación de las gráficas de
los sistemas, pero sólo en los parámetros que se observen variación para poder
comparar y establecer los distintos análisis que permitan explicar el
comportamiento de estas curvas puesto que si activamos parámetros que
permanecen constantes en todos los sistemas a parte que quitará una parte de
visualización de estos, puede conllevar a provocar confusiones o malas
interpretaciones que no permitan explican correctamente la conducta de estos
sistemas.
• Al emplear funciones de transferencia de primer y segundo orden es muy útil
llevar este tipo de funciones a su forma canónica debido a que resulta más sencillo
realizar los distintos cálculos de los parámetros de interés del sistema y
proporcionar un análisis preciso a qué tipo de respuesta pertenece el sistema o a
su vez, cómo afecta la variación de estos parámetros en el comportamiento del
sistema.
• Al momento de analizar sistemas con variación de sus parámetros es muy útil la
simulación de los distintos sistemas en una sola gráfica debido a que podremos
comparar de mejor manera los picos de sus curvas, tiempo de estabilización,
tiempo de ascenso (rise time), lo que facilitará el análisis de los sistemas de tal
manera que se puedan identificar los parámetros o factores que influyen en el
comportamiento de la curva resultante del sistema estudiado.

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Laboratorio de Sistemas de

Control Aplicados MECG 1055

Laboratorio de Sistemas de Control Aplicados

% LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL APLICADOS

%% Ejercicio 2A: Mismo K, diferente tao

F4=tf(K(3), [tao(4) 1]);

% LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL APLICADOS

% Funciones de transferencia de segundo orden

Ilustración 1: Respuesta escalón para las funciones de transferencia de segundo orden

Ejercicio 2A: Mismo K, diferente tao

Ejercicio 2B: Mismo valor de tao, diferente K

EJERCICIO 3A: Mismo K y Wn´s, diferentes Z´s

EJERCICIO 3B: Mismo Z y K, diferentes Wn´s

2. Compare cualitativamente los valores de 𝜻 y 𝝎𝒏 para cada valor de K y

A partir de la tabla, podemos identificar que al aumentar el valor de la ganancia

4. ¿Qué sistema se demora más en estabilizarse? ¿Qué sistema se demora menos

8. ¿Qué contorno se forma en el plano S para diferentes funciones de

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