Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Unidad Zacatenco

Practica 2. Funciones de transferencia

Ingeniería en Control y Automatización

Materia. Modelado de sistemas
Profesor. Morales Mercado Jorge de Jesús
Grupo. 4AM1

Integrantes:
• Arredondo Martínez Isaac Alexis
• Hernández Pérez Mauricio Alexander
• Pérez Cuéllar María Fernanda
Objetivo
Analizar los conceptos de función de transferencia, forma ZPK y LGR mediante MatLab.

Introducción
La función de transferencia en una relación entre salidas (Y) y entradas (U) de un sistema, en el
dominio de Laplace (frecuencia), cuando las condicione iniciales son cero o nulas.
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠)
Debido a que 𝐺(𝑠) esta definida como , tanto el numerador como el denominador son
𝑈(𝑠)
transformadas de ecuaciones diferenciales y G esta representado como un cociente de polinomios

Ilustración 1. Partes de la función de transferencia

Donde:
• K: ganancia estática (constante real positiva)
• m: Orden de los ceros (m# raíces)
• n: Orden de los polos (n# polos que existen)
Por lo tanto, la función de transferencia G queda definida mediante sus m ceros y sus n polos.

Conocimiento previo
• Para obtener una respuesta se necesita una señal de prueba ejecutado a un sistema
previamente analizado.
• El sistema pude construirse de la siguiente manera:
𝑆𝑌𝑆 = 𝑡𝑓(𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛)
Donde:
𝑁𝑢𝑚
𝑆𝑌𝑆 = 𝐺(𝑠) =
𝐷𝑒𝑛
Y los numeradores y denominadores son polinomios “posición”.
Ejemplo:
𝑛𝑢𝑚 = 𝑠 + 1 = [1,1] y 𝑑𝑒𝑛 = 𝑠 2 + 3𝑠 + 2 = [1,3,2]
• Se pueden encontrar las raíces del sistema mediante el comando roots aplicado a los
polinomios o el comando zero y pole a un sistema.
• Para encontrar el LGR del sistema se pueden usar los comandos pzmap, pzplot o rloocus
ejecutados al sistema.
Desarrollo
Llevar a cabo dentro de la herramienta MatLab, así como los cálculos manuales solicitados y adjuntar
las evidencias requeridas en los espacios correspondientes.
Procedimiento 1
2
Objetivo: Obtener las raíces de lo ceros y polos de 𝑇(𝑠) = 𝑠3 +4𝑠2 +11𝑠+38 y graficar el LGR del
sistema
Realizar los siguientes pasos
a) Crear un directorio donde guardara los archivos de la práctica.
b) Generar un archivo de texto y guardarlo como practica2.txt
c) Ingrese el numerador y denominador en la forma:
num1= [2] y den1= [1 4 11 38]
d) Una vez ingresados defina la función de transferencia con el nombre sas.
𝑠𝑎𝑠 = 𝑡𝑓(𝑛𝑢𝑚1, 𝑑𝑒𝑛1)
e) Dentro de la ventana comand window ejecute:
>>num1
>>den1
>>sas
>>roots(num1)
>>roots(den1)

Agregue una captura de pantalla.

Ilustración 2. Ejecución inciso e) procedimiento 1

 f) Aplique alguno de los comandos mencionados para obtener el LGR y agregue una captura de
pantalla como evidencia

Ilustración 3. LGR de la función procedimiento 1

Procedimiento 2
𝑠+4
Objetivo: Obtener las raíces de los ceros y polo de 𝑇2 (𝑠) = 𝑠3 +6𝑠2 +17𝑠+3 y graficara el LGR

Realizar los siguientes pasos

a) Dentro del archivo de texto creado anteriormente ingrese el numerador y denominador de la
función
num2= [1 4] y den2= [1 6 17 3]
b) Defina la función de transferencia con el nombre ses
𝑠𝑒𝑠 = 𝑡𝑓(𝑛𝑢𝑚2, 𝑑𝑒𝑛2)
c) Dentro de la ventana comand window ejecute:
>>num2
>>den2
>>ses
>>roots(num2)
>>roots(den2)

Agregue una captura de pantalla.

 Ilustración 4. Ejecución inciso c) procedimiento 2

d) Aplique alguno de los comandos mencionados para obtener el LGR y agregue una captura de
pantalla como evidencia

Ilustración 5. LGR de la función procedimiento 2

Procedimiento 3
𝑠2 −4𝑠+20
Objetivo: Obtener las raíces de los polos y ceros de 𝑇3 (𝑠) = (𝑠+5)(𝑠2 +2𝑠+10) , y obtener el LGR

Realizar los siguientes pasos

a) Dentro del archivo de texto creado anteriormente ingrese el numerador.
num3= [1 -4 20]
b) Para este caso se deberán crear dos vectores
vec1=[1 5] y vec2=[1 2 10]
c) Una vez creados los vectores utilice el comando conv para obtener el denominador
den3=con(vec1,vec2)
d) Defina la función de transferencia con el nombre sis
sis=tf(num3,den3)
e) Dentro de la ventana comand window ejecute:
>>num3
>>vec1
>>vec2
>>den3
>>sis
>>roots(num2)
>>roots(den2)

Agregue una captura de pantalla.

Ilustración 6. Ejecución inciso e) procedimiento 3

f) Aplique alguno de los comandos mencionados para obtener el LGR y agregue una captura de
pantalla como evidencia
 Ilustración 7. LGR de la función procedimiento 3

Procedimiento 4
𝑠2 +3𝑠+2
Objetivo: Utilizar el comando [𝑧, 𝑝, 𝑘] = 𝑡𝑓2𝑧𝑝 para generar la forma 𝑇4 (𝑠) = 𝑠3 +4.5𝑠2+6.5𝑠+3

Realizar los siguientes pasos

a) Dentro del archivo de texto creado anteriormente ingrese el numerador y denominador de la
función
num4= [1 3 2] y den4= [1 4.5 6.5 3]
b) Definir la función de transferencia con el nombre sos
sis=tf(num4,den4)
c) Utilizar el comando
[𝑧, 𝑝, 𝑘] = 𝑡𝑓2𝑧𝑝 (𝑛𝑢𝑚4, 𝑑𝑒𝑛4)
Para obtener el valor constante de k, las raíces de z y p
d) Agregar una captura de pantalla de las ejecución del procedimiento 4 hasta el inciso c

Ilustración 8. Ejecución inciso d) procedimiento 4

 e) Aplique alguno de los comandos mencionados para obtener el LGR y agregue una captura de
pantalla como evidencia

Ilustración 9. LGR de la función procedimiento 4

f) Verificar manualmente que los valores obtenidos en el inciso c sean correctos

Ilustración 10. Función de transferencia mediante los valores z,p,k.

Procedimiento 5
Objetivo: Utilizar el comando [𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛] = 𝑧𝑝2𝑡𝑓(𝑧, 𝑝𝑘) para obtener la función de transferencia
5(𝑠+4)
de 𝑇5 (𝑠) = (𝑠+2+4𝑗)(𝑠+2−4𝑗)

Nota: Utilizar j lo toma como imaginario.

Realizar los siguientes pasos
 a) Calcular las raíces de z y p de manera manual

Ilustración 11. Obtención de raíces de polos y ceros

En este punto podemos observar visualmente que k tiene un valor de 5, es importante

identificarlos ya que será utilizado posteriormente.

b) Ingresar el valor de k y la raíz de z

k=5 y z=-4
c) Definir el valor de p con las raíces de los polos de la siguiente manera
𝑝 = [−2 + 4𝑗, −2 − 4𝑗]
d) Utilizar el comando [𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛] = 𝑧𝑝2𝑡𝑓(𝑧, 𝑝𝑘) para obtener un numerador y un
denominador
e) Con los polinomios característicos obtenidos definir la función de transferencia
como se ha realizado en los procedimientos anteriores.
f) Agregar una captura de pantalla de lo realizado hasta el inciso e

Ilustración 12. Ejecución inciso f) procedimiento 5

g) Aplique alguno de los comandos mencionados para obtener el LGR y agregue una captura de
pantalla como evidencia

Ilustración 13. LGR de la función procedimiento 5

Conclusiones

Arredondo Martínez Isaac Alexis:

Se puso en práctica los conocimientos previos donde ahora llevamos a cabo los nuevos
conceptos como función de transferencia y comprobamos los valores resultantes.

Hernández Pérez Mauricio Alexander:

En el desarrollo de esta práctica pudimos aplicar y demostrar los conocimientos previos vistos
en clase, acerca de la función de transferencia, a su vez, aplicando los conocimientos del uso
del Matlab que se aprendieron en la práctica anterior.

Pérez Cuéllar María Fernanda:

Conforme a lo visto teóricamente durante las clases y lo realizado en esta practica logre
observar con mayor facilidad las partes de una función de transferencia (ceros, polos,
ganancia estática, así como las raíces correspondientes).
También es importante destacar que las funciones de transferencia se pueden representar en
su forma ZPK (Zero-Pole-Gain(k)), así como en su forma estándar. Este tipo de
representaciones son posibles gracias a los polinomios característicos, así como a las raíces
de los ceros y polos, además es importante destacar que se puede pasar de una forma a otra
de manera indistinta.
Finalmente, de manera personal MatLab me parece una herramienta muy útil para realizar
este tipo de ejercicios ya que es capaz de calcular raíces complejas y es de gran ayuda al
mostrar el LGR (Lugar Geométrico de as Raíces) ya que visualmente aun me es un poco
complicado identificar sus posiciones en el plano.