UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

DEPARTAMENTO DE CONTROL
LABORATORIO CONTROL II

TITULO La transformada z y z inversa

ASIGNATURA TEORIA DE CONTROL II
CARRERA Ingeniería Eléctrica
INSTRUCTOR Ednita González
GRUPO 1IE242 (A)

Fecha de Experiencia 10/8/2021

Fecha de Entrega 17/8/2021
INTEGRANTES
Cedula Nombre
Cedula Nombre

1 OBJETIVOS
a) Conocer los comandos de MATLAB utilizados en Teoría de Control en tiempo discreto.
b) Conocer los comandos utilizados para el cálculo de la transformada z y su inversa por
medios computacionales.
c) Comparar las respuestas obtenidas del cálculo manual con las obtenidas en el software.

2 MARCO TEORICO
¿Qué es la Transformada Z?

La transformada Z es una herramienta matemática que nos permite trabajar de una forma más
cómoda con los sistemas discretos. Básicamente asigna a una secuencia discreta {f(k)} una función
de variable compleja del siguiente modo:

La transformada Z para sistemas discretos desempeña un papel análogo a la transformada de

Laplace para sistemas continuos. Nos va a permitir representar la relación entrada salida de un
sistema LTI (sistema lineal e invariante en el tiempo) mediante un cociente de polinomios en lugar
de mediante una ecuación en diferencias.
“Teoría de Control II” Instructor: Ednita González Módulo # 1

Figura 1. Señal continua vs señal discreta

La transformada Z es una serie de potencias infinita, sólo existe para aquellos valores de z para los
que la serie converge. El conjunto de valores de Z para los que la suma es finita se denomina región
de convergencia. Tiene una serie de ventajas, que nos facilitan mucho el cálculo matemático, y
simplifican mucho el trabajar con secuencias. Las propiedades más reseñables quizás sean la del
desplazamiento temporal, por su importancia con respecto a los retardos, y la del valor final, puesto
que nos ayuda a conocer el límite de una secuencia.

En las primeras experiencias de laboratorio nos basaremos en el Control Discreto como punto focal
en la asignatura.

¿Qué son sistemas Discretos?

Son sistemas dinámicos en los cuales participan una o más variables las cuales varían en ciertos
instantes de muestreo. Se indican como KT que es considerada como la lectura de un espacio de
memoria. Los sistemas de control digital trabajan con señales discretas o digitales. Una señal digital
se obtiene a partir del muestreo de una señal continua y se analizan en el dominio del tiempo
mediante la transformada z. Una señal discreta es aquella que se conoce solo en ciertos instantes de
tiempo definidos como KT, donde K=0,1,2……n, donde T es el periodo de muestreo.

Retornando, para poder llevar a cabo interpolaciones y aproximar derivadas e integrales, se utilizó
el cálculo finito. Luego se inventaron métodos numéricos para la solución de ecuaciones
diferenciales, muchos de estos métodos se basaron en los métodos de diferencias finitas al
aproximar las derivadas para obtener una ecuación en diferencias. La idea principal de estos casos
es aproximar una función continua, esto puede ser logrado planteando un modelo de tiempo
discreto.

Una sucesión finita { x k }∞−∞ es un conjunto ordenado de n+1 números reales o complejos

{x k }n0={x 0 , x 1 , , x 2 , … , x n }
∞
Las sucesiones {x k }−∞ para las cuales x k =0 (k<0) son llamadas sucesiones causales. La
transformada z de una sucesión { x k }∞−∞ está definida, en general, como:
“Teoría de Control II” Instructor: Ednita González Módulo # 1

∞
∞ xk
Z {x k }−∞ = X ( z )= ∑
k=−∞ zk
3 EJEMPLOS
Comandos de MATLAB utilizados para el cálculo de la transformada Z.

Para desarrollar esta experiencia utilizaremos los siguientes dispositivos:

 Computadora
 MATLAB
Comando: ztrans()

 Cálculo de la transformada Z de una función escalón.

 El comando “syms” se utiliza para crear una variable o función.

 El comando “ztrans(función)” se utiliza para encontrar la transformada z de una

función.

 El comando “pretty(ans)” se utiliza para poder ver mejor una respuesta.

 Cálculo de la transformada inversa z de G(z)

Calcular la transformada inversa z de G(z) es lo mismo que calcular la respuesta de G(z) a una
entrada delta de Kronecker. Consideremos el sistema descrito a continuación

Y (z ) 0.4673 z−1−0.3393 z−2

G ( z) = =
X ( z) 1−1.5327 z−1 +0.6607 z−2
* La función delta de Kronecker, denotada como δi,j; es una función binaria que es igual a 1 si i y j son
iguales e igual a 0 en caso contrario.

Puesto que la transformada z de la entrada delta de Kronecker X(z) es igual a la unidad, la respuesta
del sistema a esta entrada es:

0.4673 z−1−0.3393 z−2

G ( z ) =Y (z)=
1−1.5327 z −1 +0.6607 z−2
“Teoría de Control II” Instructor: Ednita González Módulo # 1

Por lo tanto la transformada inversa z de G(z) es y(0), y(1), y(2),…

Para obtener la transformada inversa z de G(z), se procede de la siguiente manera:

Introduzca numerador y el denominador como sigue:

num = [0 0.4673 -.33931]

den = [1 -1.5327 0.6607]

Introduzca la entrada delta de Kronecker.

x = [1 zeros(1,40)]

Después introduzca la orden

y = filter(num,den,x)

para obtener la respuesta y(k) desde k =0 hasta k = 40. La respuesta se muestra como sigue

Como podrás notar, los cálculos de MATLAB empiezan en la columna 1 y finalizan en la columna
41, y no van desde la columna 0 a la 40. Estos valores son la transformada inversa z de G(z). Es
decir,

y(1) = 0.4673, y(2) = 0.3769, y(3) = 0.2690, …, y(40) = 0.0001

Para graficar los valores de la transformada inversa z de G(z). Puesto que hemos elegido 0 < k < N
= 40, y el rango de la respuesta y(k) se estima que se encuentre entre -1 y 1, se procede como sigue:
“Teoría de Control II” Instructor: Ednita González Módulo # 1

Si deseamos representar la respuesta y(k) frente a k, en lugar de y(k) frente a k+1, es necesario
añadir las siguientes declaraciones:

k = 0:40;

plot (k,y,’o’)

 Realice la gráfica y compárela con la anterior.

¿Nota alguna diferencia? _______

 Ahora cambie la orden plot(k,y,’o’) por plot(k,y,’-’).

¿Qué tipo de gráfico obtiene? _______________

Para conectar puntos consecutivos (círculos abiertos, ‘o’) con líneas rectas, se debe modificar la
orden plot como sigue:

plot(k,y,’o’,k,y,’-‘)

4 ASIGNACIÓN

A. A*t de las siguientes expresiones:

1. x ( t )=t
“Teoría de Control II” Instructor: Ednita González Módulo # 1

2. x ( k )=2k

3. x ( t )=e−at
4. x ( t )=sin ωt
5. x ( t )=cos ωt
1
6. x ( s )=
s (s +1)
B. verifique los resultados calculando la transformada de z inversa de las respuestas obtenidas
utilizando el comando iztrans()
C. Encuentre la transformada z de las siguientes secuencias:

a. x { k }= {5,4,3,2,1,0 }

b. x { k }= {0,3,0,22,5,8,14 }

D. Grafique la transformada inversa z del ejemplo anterior que comience en k=5, es decir
obtener y(k) para que la función esté retardada 5 periodos de muestreo.

E. Obtener la transformada inversa z de la siguiente función de transferencia para k = 40.

Compare la respuesta obtenida utilizando el método de expansión en fracciones parciales y
evaluando los cinco primeros términos de la función obtenida.

Y (z ) 0.01409 z3 +0.02818 z 2+ 0.01409 z

G ( z) = =
X ( z) z 3−2.7624 z 2+ 2.5811 z−0.8187
F. Obtenga la transformada inversa z de forma computacional y utilizando integral de
inversión:
z ( z+2)
X ( z )=
(z−1)2
G. Desarrolle un pequeño párrafo investigativo hablando de como la transformada z se aplica
en su área de estudio.

4 CONCLUSIONES

4 REFERENCIAS

 Universidad De Valencia, Escuela Técnica Superior De ingeniería, Departamento De

ingeniería electrónica. Introducción. Al Procesado Digital De Señales. Marcelino Martínez
Sober. Antonio J. Serrano López 4.29 Juan Gómez Sanchis. Curso 2009-2010.
“Teoría de Control II” Instructor: Ednita González Módulo # 1

 Katsuchigo Ogata, “Discrete Time Control Systems” Ed. Prentice Hall.

“Teoría de Control II” Instructor: Ednita González Módulo # 1

%Parte A:Obtener la transformada Z.

syms t a w k
XI=ztrans(t);
fprintf('La respuestesta de la primera función: \n');
pretty(XI)

XII=ztrans(2^k);
fprintf('La respuestesta de la segunda función: \n');
pretty(XII)

XIII=ztrans(exp(-a*t))
fprintf('La respuestesta de la tercera función: \n');
pretty(XIII)

XIV=ztrans(sin(w*t))
fprintf('La respuestesta de la cuarta función: \n');
pretty(XIV)

XV=ztrans(cos(w*t))
fprintf('La respuestesta de la quinta función: \n');
pretty(XV)

XVI=ztrans(1-exp(-t))
fprintf('La respuestesta de la sexta función: \n');
pretty(XVI)

%% Parte B
syms t a
F = z/(z-1)^2;
fprintf('La respuestesta de la primera función: \n');
iztrans(F,t)

F2 = z/(z-2);
fprintf('La respuestesta de la segunda función: \n');
iztrans(F2,k)

F3 = z/(z - exp(-a));
fprintf('La respuestesta de la tercera función: \n');
r=iztrans(F3);
pretty(r)

F4 = (z*sin(t))/(z^2 - 2*cos(t)*z + 1);

fprintf('La respuestesta de la cuarta función: \n');
iztrans(F4)

F5 = (z*(z - cos(t)))/(z^2 - 2*cos(t)*z + 1);

fprintf('La respuestesta de la quinta función: \n');
iztrans(F5)

F6 = z/(z - 1) - z/(z - exp(-1));

fprintf('La respuestesta de la sexta función: \n');
iztrans(F6)
“Teoría de Control II” Instructor: Ednita González Módulo # 1

%% Parte C

ztrans(sin(w*t))

%% Parte D

%% Parte E