UNIVERSIDAD

AUTÓNOMA DE SAN LUIS

POTOSÍ

UNIDAD ACADÉMICA
MULTIDISCIPLINARIA ZONA MEDIA

TOPICOS SELECTOS DE CONTROL

PRACTICA #11-12
Planta analógica y control PID analógico
DOCENTE
DR. ROBERTO CARLOS MARTINEZ MONTEJANO
EQUIPO

FECHA
10 DE OCTUBRE DE 2023
Introducción
El amplificador operacional, es un amplificador diferencial de ganancia muy alta que se utiliza
como bloque constructivo para el diseño de una amplia gama de circuitos electrónicos. Se
representa mediante un triángulo y las características que lo definen son; Ganancia diferencial
infinita, Ganancia en modo común nula, Impedancia de entrada infinita, e Impedancia de salida
nula.

Figura 1.- Circuito eléctrico del Amplificador Operacional.

Dentro de sus aplicaciones podemos encontrar distintas configuraciones y operaciones

matemáticas como resolver ecuaciones diferenciales ordinarias, usando principalmente:
amplificador inversor, amplificador sumador y amplificador integrador. Actualmente los
amplificadores operacionales son circuitos integrados confiables y baratos con voltajes en CD
relativamente bajos.

Se considera que el 90% de las aplicaciones de control de procesos se pueden resolver con un
controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo). En la actualidad, la mayoría de los
controladores PID son de tipo digital, sin embargo, una implantación analógica puede ser mucho
más económica e igual de efectiva. Gracias a las diferentes configuraciones de los amplificadores
operacionales, es posible obtener de manera experimental cada una de las etapas de un
controlador: proporcional, integral y derivativa.

Figura 2.- Etapa proporcional (Amplificador Inversor).

 V o −R 2
= (
Vi R1

Figura 3.- Etapa Integral (Integrador inversor).

V o −1 1
= (
V i R Cs

Figura 4.- Etapa Derivadora (Derivador inversor).

Vo
=−RCs (
Vi
Desarrollo
 Para la creación de planta analógica de segundo orden:
1. Con base a la configuración que se muestra en la figura 5 de una planta analógica de segundo
orden, se obtiene la siguiente función de transferencia:

Y (s ) k 1 k 2 k c1 k c 2
G ( s )= = 2 (
X (s) s + k 3 k 4 k c1 s +k 5 k c1 k c 2
En donde:
 R2 R4 R8 R4
k 1=( k 2=( k 3=( k 4=(
5R)1 6R)3 7R)7 8R)9

R4 ( 1( 1 1( 1
k 5= k c1= k c2=
R 10 9 ) R50C)1 R61C)2

Figura 5.- Planta analógica de segundo orden.

2. Tomando como base la formula general de las funciones de transferencia de segundo orden:

2 ( 1
K ωn 2
G ( s )= 2 2
s +2 ζ ωn s +ω n
)
Identificar los siguientes parámetros: K la ganancia del sistema, ω n la frecuencia natural y ζ el
factor de amortiguamiento.

3. Se requiere modificar solamente el coeficiente de amortiguamiento ζ sin alterar ninguna de

las otras características de la planta, para lograrlo, defina valores convenientes de los
componentes reales dejando solo uno como variable, a fin de variar ζ y obtener:

 Sistema subamortiguado
 Sistema sobreamortiguado
 Sistema críticamente amortiguado
El material resultante es el siguiente:

 1 resistencias de 500 Ω
 2 resistencias de 2 k Ω
 22 resistencias de 1 k Ω
 1 potenciómetro de 1 0 k Ω
 2 capacitores de 100 uF

Con el potenciómetro de 10KΩ controlamos el factor de amortiguamiento para poder obtener las
diferentes respuestas que se nos pide obtener.
En la siguiente imagen podemos observar los resultados que, con diferentes valores del factor de
amortiguamiento la respuesta a la salida es modificada, con el potenciometro a utilizar
prentedemos cambiar estos valores para asi obtener el tipo de respuesta que asi necesitemos a la
salida, nosotros por nuestra parte decidimos utilizar un valor de 1.47 para una respuesta
sobreamortiguada cuando el valor del potenciometro es de 10KΩ, por lo tanto cuando este
disminuya también lo hará el valor del amortiguamiento, así que solo se ira obteniendo los
diferentes resultados

Figura 6.- Tipos de respuesta con el factor de amortiguamiento.

La planta en físico con los valores propuestos se ven de la siguiente manera en el cual se observa
el potenciómetro, los capacitores, en este caso se observan más de 2 por que el tercero
corresponde a la etapa del controlador.

Figura 7. Circuito en físico de la planta de segundo orden.

El circuito en la simulación se ve de la siguiente manera, en ello se observa una fuente del tipo
cuadrado, con una frecuencia del 1 Hz sin embargo es un tiempo muy pequeño para que este se
estabilice, así que con una frecuencia de 0.1 Hz para poder observar todas las propiedades que
esta y permita que la respuesta de la planta pueda asentarse correctamente Figura 8.

Figura 8.- Estado físico de la señal en el osciloscopio.

Figura 9.- Planta de segundo orden simulada en Multisim.