Laboratorio Dispositivos Electrónicos

William Esteban Ladino Cáceres, 2162487, B1

PRACTICA 1
USO DE MATLAB ENFOCADO AL ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

INTRODUCCIÓN el comando help nombre de la función)

y con tres (3) valores de ganancia
Los sistemas de control tanto de laso proporcional kp diferentes
abierto o cerrado se han vuelto de gran seleccionados aleatoriamente por usted.
importancia en muchos campos tanto de
ingeniería como de ciencia ya que han  los valores de k seleccionados
permitido mejorar eficiencia, costos fuero: k=1, k=5, k=10
seguridad y calidad.

Este documento presenta diferentes Para la generación de los códigos

comparaciones entre las constantes de fueron necesario las declaraciones de
proporcionalidad, sistemas con las constantes de cada sistema y de
realimentación y abiertos para tres los funciones de entrada
diferentes sistemas. m = 1000;w = 50;
J = 0.01;b = 0.1;
K = 0.01;R = 1;L = 0.5;
Los script serán presentados solo una
vez al inicio de cada sistema ya que la k1 = 1;k2 = 5;k3 = 10;
k1_2 = 1;k2_2 = 1;k3_2 = 1;
programación en matlab es igual y solo
se realizan pequeñas variaciones las s = tf('s');
cuales serán enunciadas al inicial otro P_cruise = (1/(m*s+w)); %cruise control
P_motor = (K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2));%motor sped
sistema. P_pitch = (1.151*s+0.1774)...
/(s^3+0.739*s^2+0.921*s);%Aircraft Pitch

1. Escribir en un script de Matlab la función time = 10;

t = 0:0.1:time;
de transferencia G(s) de cada uno de unitstep = t>=0;
los sistemas seleccionados. Usar guía u = t.*unitstep; % rampa
u2 = t.^2.*unitstep; %parabola
de la página %
s = tf('s');
P_cruise = (1/(m*s+w)); %cruise control
P_motor = (K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2));%motor sped
P_pitch = (1.151*s+0.1774)...
/(s^3+0.739*s^2+0.921*s);%Aircraft Pitch Sistema 1: cruise control

%% step, impulse y lsim

%sistema 1 cruise control
figure(1);
2. 2) A partir de la función de transferencia step(k1*P_cruise,time);hold on ;
step(k2*P_cruise,time);hold on ;
G(s) y considerando que esta step(k3*P_cruise,time);
legend({'k = 1','k = 5','k = 10'})
representa el bloque en serie del saveas(gcf,'1.png')
figure(2);
actuador + planta + sensor, realice un impulse(k1*P_cruise,time);hold on;
impulse(k2*P_cruise,time);hold on ;
script tal que se simule la respuesta impulse(k3*P_cruise,time);
legend({'k = 1','k = 5','k = 10'})
temporal del lazo abierto (ver figura 1) saveas(gcf,'2.png')
figure(3);
para: lsim(k1*P_cruise,u,t);hold on ;
lsim(k2*P_cruise,u,t);hold on ;
- Entradas de referencia tipo escalón, lsim(k3*P_cruise,u,t);
legend({'k = 1','k = 5','k = 10'})
impulso y rampa, usando los comandos: saveas(gcf,'3.png')

step, impulse y lsim (consulte mediante

 Laboratorio Dispositivos Electrónicos
William Esteban Ladino Cáceres, 2162487, B1

Sistema 2: Motor speed

Figura 1
El sistema cruise control es de primer
orden, el error se hace infinito para la
entrada de escalón y rampa.
Figura 2
El sistema motor speed es de segundo
orden se estabiliza primero ante los
valores de menor k (en este caso k=1), el
error es cero para la entrada de un impulso
y para los otros dos casos el error es
infinito ya que no contiene un integrador
 Laboratorio Dispositivos Electrónicos
William Esteban Ladino Cáceres, 2162487, B1
Sistema 3: Aircraft pitch
Figura 3
El sistema Aircraft pitch es de tercer orden
y de las tres entradas con las que se
simulo solo fue estable para la del impulso
aunque presenta unos sobre picos
alrededor de dos segundos y para la
entrada de escalón y rampa el error es
infinito.
3. Realice un esquema de control de lazo
cerrado como el presentado a
continuación:
Desarrollar un script en MATLAB y
obtenga la respuesta en el tiempo del lazo
cerrado para:
- Entradas de referencia tipo escalón,
rampa y parábola haciendo uso de los
comandos enunciados en el punto
anterior y del comando feedback,
usando tres valores de ganancia
proporcional diferentes.
- Para una entrada tipo escalón, pero con
el controlador PID de la página en lugar
del proporcional
Todas las respuestas deben graficarse
dentro de una misma figura y estar
correctamente detalladas (usar subplot,
title, legend, etc). En cada gráfica se
debe comparar la salida con su
respectiva referencia para un tiempo de
10 segundos.
Para la generación de los códigos fueron
necesario las declaraciones de las
constantes de cada sistema y de los
funciones de entrada
k1 = 3;k2 = 5;k3 = 8;
P_cruise_f = feedback(P_cruise,1); %cruise control
P_motor_f = feedback(P_motor,1); %motor sped
P_pitch_f = feedback(P_pitch,1); %Aircraft Pitch
 Laboratorio Dispositivos Electrónicos
William Esteban Ladino Cáceres, 2162487, B1

Sistema 1: cruise control

figure(1)
step(k1*P_cruise_f,time);hold on;
step(k2*P_cruise_f,time);hold on;
step(k3*P_cruise_f,time);
legend({'k = 3','k = 5','k = 8'}) Figura 4:
saveas(gcf,'3_1.png')
figure(2)
lsim(k1*P_cruise_f,u,t);hold on;
lsim(k2*P_cruise_f,u,t);hold on;
lsim(k3*P_cruise_f,u,t); El sistema cruise control en un laso
legend({'k = 3','k = 5','k = 8'})
saveas(gcf,'3_2.png') cerrado no cambia su grado por lo que
figure(3) sigue siendo de primer orden y en los tres
lsim(k1*P_cruise_f,u2,t);hold on;
lsim(k2*P_cruise_f,u2,t);hold on; casos el error es infinito.
lsim(k3*P_cruise_f,u2,t);
legend({'k = 3','k = 5','k = 8'})
saveas(gcf,'3_3.png')
Sistema 2: Motor speed
 Laboratorio Dispositivos Electrónicos
William Esteban Ladino Cáceres, 2162487, B1

Figura 6

El Aircraft pitch tiene error infinito para las

tres entradas propuestas y sus
variaciones de constantes
Figura 5

El motor speed en un laso cerrado no

cambia su grado por lo que sigue siendo
de segundo orden y para los cados
rampa y parábola el error es infinito y
para la entrada de una constante el error
es constante.
Este sistema retroalimentado de orden
dos con ganancia uno solo es estable
para una entrada de escalón.
Controlador PID:

Kp = 1;Ki = 1;Kd = 1;
Sistema 3: Aircraft pitch C = pid(Kp,Ki,Kd);

figure(10)
T1 = feedback(C*P_cruise,1);step(T1,t)
saveas(gcf,'3_10.png')
figure(11)
T2 = feedback(C*P_motor,1);step(T2,t)
saveas(gcf,'3_11.png')
figure(12)
T3 = feedback(C*P_pitch,1);step(T3,t)
saveas(gcf,'3_12.png')
 Laboratorio Dispositivos Electrónicos
William Esteban Ladino Cáceres, 2162487, B1

Sistema 1: cruise control

%% cuarto punto

d_p_cruise = c2d(P_cruise,0.1);
d_P_motor = c2d(P_motor,0.1);
d_P_pitch = c2d(P_pitch,0.1);

figure(1)
step(k1*d_p_cruise,time);hold on
step(k2*d_p_cruise,time);hold on;
step(k3*d_p_cruise,time);
saveas(gcf,'41.png')
figure(2)
impulse(k1*d_p_cruise,time);hold on ;
impulse(k2*d_p_cruise,time);hold on ;
impulse(k3*d_p_cruise,time);
saveas(gcf,'41.png')
figure(3)
lsim(k1*d_p_cruise,u,t);hold on ;
Figura 7 : respuesta al escalón sistemas (cruise control, lsim(k2*d_p_cruise,u,t);hold on;
lsim(k3*d_p_cruise,u,t);
motor speed y Aircraft pitch)
saveas(gcf,'43.png')

Figura 1 :
Usando el controlador PID y
alimentaciones escalón para los tres
sistemas se puedo observar que el
tercer sistema se hace estable y su
error es cte.

4. Repita el paso 2 solamente para una

entrada de referencia escalón,
discretizando la función de transferencia
G(s) usando el comando c2d para
periodos de muestreo T=0.1 seg y T=1
seg

Funciones discreteadas con periodo

T=0.1 y T=1.

1. Discretización T=0.1
 Laboratorio Dispositivos Electrónicos
William Esteban Ladino Cáceres, 2162487, B1

Figura 9
Figura 8

Al igual que en el punto dos para los
sistemas discretizados el sistema peed
motor de segundo orden es estable.
T=1;
5. Para el caso 3 grafique el error en estado
estable para la entrada tipo escalón para
los controladores proporcionales y PID y
explique porqué el error se establece en
cada uno de los valores de acuerdo con
el criterio de error en estado estable de
un sistema realimentado.

Para este punto se quiso calcular el error

para los siguientes valores

Error_1 = 0.1;
error_2 = 2;
error_3 = 3;

Controladores proporcionales
 Laboratorio Dispositivos Electrónicos
William Esteban Ladino Cáceres, 2162487, B1
clear all
close all
clc

m = 1000;w = 50;
J = 0.01;b = 0.1;K = 0.01;R = 1;L = 0.5;

u = 0;
c1 = (1/(m*u+w)) %cruise control
c2 = (K/((J*u+b)*(L*u+R)+K^2))%motor sped
c3 = (1.151*u+0.1774)...
/(u^3+0.739*u^2+0.921*u)%Aircraft Pitch

error_1 = 0.1;
error_2 = 2;
error_3 = 3;

k11=((1/error_1)-1)/(c1);
k12=((1/error_2)-1)/(c1); Figura 11
k13=((1/error_3)-1)/(c1);

k21=((1/error_1)-1)/(c2); El error para el tercer sistema Aircraft

k22=((1/error_2)-1)/(c2);
k23=((1/error_3)-1)/(c2); pitch es cero debido a que el sistema
k31=((1/error_1)-1)/(c3); cuenta con un integrador.
k32=((1/error_2)-1)/(c3);
k33=((1/error_3)-1)/(c3);

s = tf('s');
Controladores PID
t = 1:0.1:10;
Kp = 1;Ki = 1;Kd = 1;
C = pid(Kp,Ki,Kd);

figure(4)
T11 = feedback(k11*C*P_cruise,1);step(T11,t)
T12 = feedback(k12*C*P_cruise,1);step(T12,t)
T13 = feedback(k13*C*P_cruise,1);step(T13,t)
saveas(gcf,'3_10.png')
 Laboratorio Dispositivos Electrónicos
William Esteban Ladino Cáceres, 2162487, B1

Z1=inf
Z2=inf
Z3=inf

Sistema 2: Motor speed

K1=90.09, k2=-5, k3=-6.67

P1= -6.0000 +12.8141i

P11= -6.0000 -12.8141i
Figura 12 P2= -11.0980
P21= -0.9020
Al igual que en la parte anterior el error P3= -11.4154
es cero solo para el sistema con P31= -0.5846
integrador
Z1=inf
Z11=inf
Z2=inf
Para el caso 3 parte a obtenga los polos Z21=inf
de lazo cerrado a partir del comando Z3=inf
poles y explique porque varían los polos y Z31=inf
que efecto tiene la variación de la
ganancia proporcional. Sistema 3: Aircraft pitch

Polos para los tres sistemas en lazo K31=0, k32=0, k33=0

cerrado Z1=k31*0.1541=0
Z2=k32*0.1541=0
Z3=k33*0.1541=0
P_cruise_f1 = feedback(k11*P_cruise,1);
%cruise control
P_cruise_f2 = feedback(k12*P_cruise,1);
P_cruise_f3 = feedback(k13*P_cruise,1); La variación de la ganancia proporcional
corre los ceros más hacia el eje en que
p11=pole(P_cruise_f1)
p12=pole(P_cruise_f2) ya se encuentren y a su vez pueden
p13=pole(P_cruise_f3) adelantar el tiempo en que sistema se
haga estable
z11=zero(P_cruise_f1)
z12=zero(P_cruise_f2)
z13=zero(P_cruise_f3)

CONCLUSIONES

Sistema 1: cruise control  Las variacion de las constante de

K1=450, k2=-25, k3=-33.33 los sistemas proporcionales
pueden adelantar la estabilidad
P1=-0.5 del sistema
P2=-0.025  Para los sistemas con integrador
P3=-0.0167 anquen se intente calcular un
valor diferente de error su valor
 Laboratorio Dispositivos Electrónicos
William Esteban Ladino Cáceres, 2162487, B1

siempre será 0
 Los polos con parte real
imaginaria determinan muestran
que el sistema es estable