Laboratorio de Sistemas de control aplicado

Análisis transiente de sistemas dinámicos

16-08-2021, I Término 2021- 2022

Jorge Luis Toro Tinoco

Facultad de Ingeniería Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP)
Escuela Superior Politécnica del Litoral

Guayaquil – Ecuador
jolutoro@espol.edu.ec
Objetivo general
Analizar las características presentes en respuestas de sistemas en función del tiempo a través de
comandos de MATLAB.

Objetivos específicos
• Obtener gráficas de las respuestas en el tiempo de sistemas, a partir de la ubicación de
polos y ceros de sistemas de primer y segundo orden ante una entrada de tipo escalón,
usando MATLAB.
• Analizar el impacto de los polos y ceros en las respuestas de sistemas, en base al análisis
transitorio y ubicación de estos en plano S.
• Realizar análisis comparativo de rapidez, nivel de sobresalto, frecuencia natural del
sistema, entre otros, de las respuestas obtenidas.

Ejercicio 1

Ilustración 1: gráfica de la respuesta escalón para los valores de K

Obtención de resultados para el ejercicio 1
Cálculo de valores de la relación de amortiguamiento y la frecuencia de oscilación
amortiguada.
De la siguiente función de transferencia:

𝜃(𝑠) 𝐾
= 2
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝐾
Para K=20
𝜃(𝑠) 10
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2.5𝑠 + 10

Comparando con la ecuación característica de segundo orden

𝐾 ∗ 𝜔𝑛 2
𝑠2 + 2𝜔𝑛 𝜁𝑠 + 𝜔𝑛 2

𝜔𝑛 = √10 = 3.16 𝑟𝑎𝑑/𝑠

2.5
ζ= = 0.395
2 ∗ 3.16

Se realiza el mismo procedimiento para todos los valores de K seleccionados

Tabla 1: resultados de frecuencia de oscilación y factor de amortiguamiento para los distintos valores de K

𝑲 = 20 𝑲=5 𝑲=1 𝑲 = 0.8 𝑲 = 0.5

𝝎𝒏 = 3.16 𝝎𝒏 = 1.58 𝝎𝒏 = 0.71 𝝎𝒏 = 0.63 𝝎𝒏 = 0.5

𝛇=0.4 𝛇=0.79 𝛇=1.77 𝛇=1.98 𝛇=2.5

 Ejercicio 2

Parte A

Ilustración 2: respuesta escalón de función de transferencia de primer orden para diferentes valores de tao (parte A)

Preguntas parte A
a) Determine el valor de los polos de cada función de transferencia.
Los polos son:
-10, -2, -1, -0.2, -0.1.

b) ¿Qué sistema se demora más en estabilizarse? ¿Qué sistema se demora menos en

estabilizarse?
El sistema que se demora menos tiempo en estabilizarse es el de tao= 0.1, por otro lado,
el que se demora más tiempo en estabilizarse es el de tao=10.
Parte B

Ilustración 3: respuesta escalón de función de transferencia de primer orden para diferentes valores de K (parte B)

Preguntas parte B
a) ¿En qué son similares las respuestas obtenidas? ¿Por qué?
Debido a que para este caso se varia el valor de K y se fijó el mismo valor de tao esto
hará que el tiempo de estabilización sean similares.

b) ¿En qué son diferentes las respuestas obtenidas? ¿Por qué?

Como se mencionó los valores de K varían, por lo que los valores picos obtenidos para
cada función de transferencia será distintos.
Ejercicio 3

Parte A

Ilustración 4: respuesta de la función de transferencia de segundo orden para diferentes valores de z

Preguntas parte A
a) Determine el valor de los polos de cada función de transferencia

Ilustración 5: obtención de los polos para los distintos z

 𝑃1,2 = −0.2 ± 0.98𝑖
𝑃3,4 = −0.4 ± 0.917𝑖
𝑃5,6 = −0.6 ± 0.8𝑖
𝑃7,8 = −0.8 ± 0.6𝑖
𝑃9 = −1

b) ¿Qué contorno se forma en el plano s para diferentes funciones de transferencia con

mismo Wn?
En la ilustración 5 se observa cómo se forma una figura parecida a una semicircunferencia

c) ¿Cómo afecta z el valor pico de las funciones ingresadas? ¿Qué tipo de respuesta
es la observada en cada caso?
A medida que el valor de z va en aumento el sistema se acerca cada vez mas a ser de tipo
críticamente amortiguado lo cual implica que el valor pico alcanzado cada vez sea menor
debido al incremento de z.
De los 5 valores de z ,4 de ellos son menores a 1 por lo que estos serían subamortiguados
y el único que sería críticamente amortiguado es cuando z es igual a 1.

Parte B

Ilustración 6: respuesta de la función de transferencia de segundo orden para diferentes valores de Wn

Preguntas parte B
a) ¿Qué tienen en común las respuestas escalón obtenidas en este ejercicio?
Se puede observar como todas las respuestas cuentan con formas muy similares, tanto
que parecieran que solo están desplazadas, esto nos indica que los valores de K y z se
están manteniendo constante y lo que varía es la frecuencia.
 b) ¿A qué tipo de respuesta corresponden las gráficas obtenidas?
Debido a que se escogió z menor a 1el sistema corresponde a uno subamortiguado.

c) ¿Qué contorno se forma en el plano s para diferentes funciones de transferencia

con mismo z?
Debido a que z es el mismo, entonces el ángulo que forma con respecto al eje real se va
a mantener constante y como el valor de Wn va aumentando los polos van aumentando
en esa dirección del plano, es decir con el mismo ángulo con respecto al eje real.

d) ¿Cómo cambia el contorno si repite el experimento con un valor mayor o un valor

menor de z?
Si se aumenta el valor de z se puede observar cómo los polos se acercan cada vez más al
eje real.

Parte C

Ilustración 7: Respuesta de la función de transferencia de segundo orden para diferentes valores de Wn con tao=2

Preguntas parte C
a) ¿Qué contorno se forma en el plano s para diferentes funciones de transferencia
con mismo tao?
Debido a que tao es constante, la componente real de los polos se mantiene constante
haciendo que se forme un contorno de línea recta sobre el mismo número real

b) ¿Qué es similar en las respuestas escalón obtenidas?

Debido a que es el mismo valor de tao para todos los casos, se puede decir que el tiempo
de estabilización es el mismo para todas las respuestas del sistema, además en la gráfica
se puede observar cómo cuidadosamente se podría trazar el perfil envolvente en las
respuestas obtenidas
 c) ¿A qué tipo de respuesta corresponde cada caso?
Cuando Wn es igual a 0.5, z es igual a 1 lo que convertiría el sistema en críticamente
amortiguado. Para todos los otros valores de Wn el sistema se comporta como un sistema
subamortiguado.

Análisis de resultados
Para el ejercicio 1 se puede observar en la ilustración 1 como a medida que el valor de la ganancia
incrementa el factor de amortiguamiento disminuye. Para una ganancia de 20 se observa como el
sistema se comporta de manera subamortiguada llegando a un pico para luego oscilar por un
intervalo de tiempo hasta llegar a la estabilidad. También se observa un comportamiento distinto
para la frecuencia de oscilación dependiendo del valor de K. Esto se puede aprecia de mejor
manera en la tabla 1 en donde a medida que el valor de la ganancia aumenta también lo hace la
frecuencia de oscilación del sistema.
Para el ejercicio 2 se puede observar cómo se generó la función de transferencia de primer orden
variando los valores de tao y teniendo fijo un valor de K. Se observa en la ilustración 2 como para
los distintos valores de tao todos estos valores llegan a un mismo pico al estabilizarse, esto es
debido al valor fijo que se estableció para K. Por otro lado, sabemos que tao es inversamente
proporcional a la rapidez del sistema, por ello entre más cerca este el polo del origen el sistema
será más lento y entre más alejado este el polo del origen el sistema será más rápido. Por lo que
si seguimos aumentando el valor de tao el sistema tardará más en estabilizarse.
Para el ejercicio 3 se puede observar cómo se el sistema se ve alterado cuando se mantiene
constante un parámetro y otro se varia. Esto se aprecia en la parte A donde Wn y K permanecen
constantes y se observa cómo afecta a variación de z tanto en el plano imaginario como en la
respuesta dinámica del sistema. En la parte B se observa el efecto que produce la fijación del
parámetro z en el plano imaginario, lo que hace que cada punto este ubicado polarmente con el
mismo ángulo, lo único que varía es la magnitud que es un valor dependiente de Wn que es lo
que se está variando en esta sección del problema. Finalmente, en la parte C se puede observar el
efecto de establecer el mismo tao para cada respuesta, se observa la curva envolvente a través de
todas las respuestas producidas por el sistema, y a su vez el efecto de que el contorno en el plano
imaginario sea una línea vertical.

Conclusiones
• Se puede concluir que, variando los parámetros tanto para un sistema de primer orden
como de segundo, su grafica cambiará pudiendo prever sus cambios si se conoce los
conceptos teóricos de cada tipo de sistema.
• Se puede concluir que los sistemas subamortiguados y críticamente amortiguados
presentan graficas totalmente distintas
• Se puede concluir que el valor de z es el que establece si un sistema es, sobre amortiguado,
críticamente amortiguado, subamortiguado u oscilatorio.

Recomendaciones
• Para esta práctica se recomienda variar dos variables y mantener una fija al mismo tiempo
y observar sus cambios.
• Se recomienda usar otro tipo de entrada al sistema y ver como la respuesta cambia con
respecto a la entrada escalón.
• Se recomienda saber teóricamente lo que sucedería en el gráfico de los polos cuando se
cambian ciertos parámetros en el sistema.
Códigos
Ejercicio 1
%Analisis transiente de sistemas dinamicos
%Ejercicio 1
%Entrada escalón
K1=0.5;
K2=0.8;
K3=1;
K4=5;
K5=20;
b=5;
J=2;
%Creacion de función de transferencia
F1= tf(K1,[J b K1]);
F2= tf(K2,[J b K2]);
F3= tf(K3,[J b K3]);
F4= tf(K4,[J b K4]);
F5= tf(K5,[J b K5]);
step(F1,F2,F3,F4,F5)
title('Respuesta escalón de una función de
transferencia de 2do orden')
legend('K=0.5','K=0.8','K=1','K=5','K=20')
grid on
stepinfo(F1)
stepinfo(F2)
stepinfo(F3)
stepinfo(F4)
stepinfo(F5)

Ejercicio 2
%Ejercicio 2
%Vectores a utilizar
K=[0.5 0.8 1 15 20];
tao=[0.1 0.5 1 5 10];
%Parte A
%Función de transferencia de primer orden con el mismo
valor de K
F1=tf(K(3),[tao(1) 1]);
F2=tf(K(3),[tao(2) 1]);
F3=tf(K(3),[tao(3) 1]);
F4=tf(K(3),[tao(4) 1]);
F5=tf(K(3),[tao(5) 1]);
%Respuestas escalón para diversos valores de tao
figure()
subplot(2,1,1)
step(F1,F2,F3,F4,F5)
title('Respuesta escalón de función de transferencia
de primer orden para diferentes valores de tao')
legend('tao=0.1','tao=0.5','tao=1','tao=5','tao=10')
grid on
subplot(2,1,2)
pzmap(F1,F2,F3,F4,F5)
grid on
%Parte B
%Función de transferencia de primer orden con el mismo
valor de tao
F6=tf(K(1),[tao(2) 1]);
F7=tf(K(2),[tao(2) 1]);
F8=tf(K(3),[tao(2) 1]);
F9=tf(K(4),[tao(2) 1]);
F10=tf(K(5),[tao(2) 1]);
%Respuestas escalón con diversos valores de K
figure(3)
subplot(2,1,1)
step(G1,F7,F8,F9,F10)
title('Respuesta escalón de función de transferencia
de primer orden para diferentes valores de K')
legend('K=0.5','K=0.8','K=1','K=15','K=20')
grid on
subplot(2,1,2)
pzmap(F6,F7,F8,F9,F10)
grid on

%Ejercicio 3
%Parte A
%Función de transferencia de segundo orden con el
mismo valor de K y Wn pero diferentes valores de z
K=1
Wn=[0.5 1 2 4 8]
z=[0.2 0.4 0.6 0.8 1]
F1=tf(K*(Wn(2))^2,[1 2*z(1)*Wn(2) Wn(2)^2]);
F2=tf(K*(Wn(2))^2,[1 2*z(2)*Wn(2) Wn(2)^2]);
F3=tf(K*(Wn(2))^2,[1 2*z(3)*Wn(2) Wn(2)^2]);
F4=tf(K*(Wn(2))^2,[1 2*z(4)*Wn(2) Wn(2)^2]);
F5=tf(K*(Wn(2))^2,[1 2*z(5)*Wn(2) Wn(2)^2]);
%Respuesta escalón para diferentes valores de z
figure()
subplot(2,1,1)
step(F1,F2,F3,F4,F5)
title('Respuesta escalón de función de transferencia
de segundo orden para diferentes valores de z')
legend('z=0.2','z=0.4','z=0.6','z=0.8','z=1')
grid on
subplot(2,1,2)
pzmap(F1,F2,F3,F4,F5)
grid on

%Parte B
%Función de transferencia de segundo orden con el
mismo valor de K y z pero diferentes valores de Wn
F6=tf(K*(Wn(1))^2,[1 2*z(3)*Wn(1) Wn(1)^2]);
F7=tf(K*(Wn(2))^2,[1 2*z(3)*Wn(2) Wn(2)^2]);
F8=tf(K*(Wn(3))^2,[1 2*z(3)*Wn(3) Wn(3)^2]);
F9=tf(K*(Wn(4))^2,[1 2*z(3)*Wn(4) Wn(4)^2]);
F10=tf(K*(Wn(5))^2,[1 2*z(3)*Wn(5) Wn(5)^2]);
%Respuesta escalón para diferentes valores de z
figure(2)
subplot(2,1,1)
step(F6,F7,F8,F9,F10)
title('Respuesta escalón de función de transferencia
de segundo orden para diferentes valores de Wn')
legend('Wn=0.5','Wn=1','Wn=2','Wn=4','Wn=8')
grid on
subplot(2,1,2)
pzmap(F6,M7,F8,F9,F10)
grid on

%Parte C
%Función de transferencia de segundo orden con el
mismo valor de K y tao=2 pero diferentes valores de Wn
y z
W=[0.5 0.75 1 2 4]
z=[1 2/3 0.5 0.25 0.125]
F11=tf(K*(W(1))^2,[1 2*z(1)*W(1) W(1)^2]);
F12=tf(K*(W(2))^2,[1 2*z(2)*W(2) W(2)^2]);
F13=tf(K*(W(3))^2,[1 2*z(3)*W(3) W(3)^2]);
F14=tf(K*(W(4))^2,[1 2*z(4)*W(4) W(4)^2]);
F15=tf(K*(W(5))^2,[1 2*z(5)*W(5) W(5)^2]);
%Respuesta escalón para diferentes valores de Wn y z
figure(3)
subplot(2,1,1)
step(F11,F12,F13,F14,F15)
title('Respuesta escalón de función de transferencia
de segundo orden para diferentes valores de Wn
(tao=2)')
legend('Wn=0.5','Wn=0.75','Wn=1','Wn=2','Wn=4')
grid on
subplot(2,1,2)
pzmap(F11,F12,F13,F14,F15)
grid on