UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA Y ELECTRICA

Informe N°8: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

 Profesor: Roberto Valeriano Mandujano Mieses
 Alumno: Arroyo Uribe Jhilmar-18190189
 Asignatura: Laboratorio de sistemas de control I
 Grupo: L-11 (jueves 10:00-12:00)

LIMA-PERU
2021
Laboratorio de sistemas de control - I

I. OBJETIVOS

 Aplicar los comandos de Matlab (Octave) para analizar un sistema de control

empleando el lugar geométrico de las raíces.

II. MARCO TEÓRICO

La característica de la respuesta transitoria y la estabilidad de los sistemas de control

de lazo cerrado está ligado a la ubicación de los polos de lazo cerrado.

El lugar geométrico consiste en una representación gráfica de los polos de la función

de transferencia a lazo cerrado a medida que varía uno o varios parámetros del
sistema.

Mediante el lugar geométrico de las raíces, se puede observar el comportamiento del

sistema (relativo a la respuesta transitoria y la estabilidad) a medida que se varían
varios parámetros a la vez, como el sobrepaso, el tiempo de asentamiento y el tiempo
pico. Luego, esta información cualitativa puede ser verificada mediante el análisis
cuantitativo.

La ecuación característica es:

III. PROCEDIMIENTO

3.1. Para el sistema de la figura 8.1

a) Trazar el lugar geométrico de las raíces (LGR) cuando el parámetro K varia de

0 a + infinito.
Laboratorio de sistemas de control - I

Figura 8.1

b) Aplicar al sistema una entrada escalón unitario; cuando K = 2 y K = 8.

3.2. Para el sistema de la figura 8.2

a) Trazar el lugar geométrico de las raíces (LGR) cuando el parámetro K varia de

0 a + infinito.

Figura 8.2

b) Aplicar al sistema una entrada escalón unitario; cuando K = 2 y K = 8.

IV. RESULTADOS

En primer lugar, se muestra el código utilizado en la resolución del ejercicio 1:

clc,clear all;

% Lugar geométrico de las raíces Parte 1

n1=[1];
d1=[1 3 2 0];
G1=tf(n1,d1)
rlocus(G1);

% 1+G(s)H(s)=0 s^3+3s^2+2s+k
p2=[1 3 2 2];
ra2=roots(p2)
p8=[1 3 2 8];
ra8=roots(p8)

figure(2)
Laboratorio de sistemas de control - I

T2=tf([2],[1 3 2 2])
step(T2)

figure(3)
T8=tf([8],[1 3 2 8])
step(T8)

Al ejecutar el código se obtienen las siguientes figuras:

Figura1.Lugar geométrico de las raíces de G1

a) Respuesta de T2
Laboratorio de sistemas de control - I

b) Respuesta de T8

Figura 2.

Ahora, se muestra el código utilizado para la resolución del ejercicio 2:

clc,clear all;

%Lugar geométrico de las raíces Parte 2

n2=[1 2];
d2=[1 2 3];
G2=tf(n2,d2)
rlocus(G2)

figure(2)
k=2;
T2=tf([k 2*k],[1 2+k 3+2*k])
step(T2)

figure(3)
k=8;
T8=tf([k 2*k],[1 2+k 3+2*k])
step(T8)

Al ejecutarlo, se obtienen las siguientes figuras:

Laboratorio de sistemas de control - I

Figura 3Lugar geométrico de las raíces de G2

a) Respuesta de T2

b) Respuesta de T8
Figura 4.
Laboratorio de sistemas de control - I

V. DISCUSIÓN DE RESULTADOS

En la Figura 1 se puede observar que la gráfica del lugar geométrico de las raíces
muestra que los polos pueden estar a la izquierda, sobre o a la derecha del eje
imaginario. Variando los parámetros podemos ver que la respuesta al escalón puede
ser estable (Figura 2a)) o inestable (Figura 2b)).

Por el contrario, en la Figura 3 se ve que el lugar geométrico de las raíces siempre

está a la izquierda del eje imaginario. Con lo cual, la respuesta del sistema al escalón
unitario siempre será estable, independientemente del cambio en los parámetros del
sistema (Figura 4).

VI. CONCLUSIONES

En conclusión, se pudo realizar el análisis de las 2 funciones de transferencia

mediante el lugar geométrico de las raíces mediante Matlab.

VII. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 Hernández, R., Introducción a los sistemas de control, Pearson (2010)
 El lugar geométrico de las raíces de un sistema de control – 1era parte.,
dademuchconnection (2018), Recuperado de: https://dademuch.com/2018/05/16/el-
lugar-geometrico-de-las-raices/