Ejmemplo del Regulador PI en Espacio Estado

Planta: ẋ= Ax+ Bu+ Bd , x ( 0 )=x 0

Error: ẋ i=r − y=r −Cx , x i ( 0 )=x i 0

u=−Kx+ K p r− ⏟y + K i xi
Ley de Control: ( ) cx

p
x i ∈ R , p=¿número de salidas.

Dinámica aumentada:

[ ] [⏟][ ] [⏟] [ ] [ ]
ẋ
=
A 0 x B
ẋi −C 0 x i 0
B
0
0
+ u+ d + r
I
Aa Ba

( A a , Ba ) debe ser completamente controlable, por la técnica de ubicación de polos obtenemos

K a.

u=−[ K 1 K 2 ] x
⏟ xi
Ka
[]
K + K p C=K 1 K i=− K 2

Las condiciones iniciales suponemos en cero. Esto es x 0=0 y x i 0=0

Entonces u ( 0 )=u∞=0+ K p ( r )+ 0

Si A es asintóticamente estable, entonce y en el estado estable es calculado por :

⏟¿ y ( t )=−C A−1 B u∞ ¿
y ∞ =lim
t →∞

−1
u∞ =−( C A−1 B ) y∞

y ∞ =r
−1 −1
K p r=− ( C A−1 B ) r  K p =−( C A−1 B )

K i=− K 2

K= K 1−K p C

En el caso que A no sea asintóticamente estable, entonces K p =0.

Ejemplo: Realizar en Matlab

Modelo Dinámico:

Modelo de Espacio Estado de dos masas vibratorias:

Parámetros del sistema:

Diseñe el controlador PI , sabiendo que los valores propios de la planta en lazo cerrado son:

Respuesta: