UNIVERSIDAD PILOTO DE COLOMBIA

ASIGNATURA CONTROL ANALÓGICO

PRIMER PARCIAL 2020-3

APELLIDOS: VASQUEZ LEÓN NOMBRE: KAREN DAHIANA

Fecha de cumpleaños: año:1997 mes:05 dia:12

1. El siguiente sistema con un controlador proporcional K realimentado, presenta la siguiente
estructura.

a) Determine la función de transferencia de lazo abierto.

C(s) = G(s) u(s)

U(s) = k e(s)
e(s) = R(s) - C(s)
C(s) = G(s) k e(s)
C (s) = G(s) k [ R(s) - C(s) ]
C (s) = G(s) k R(s) - G(s)k C(s)
C(s) + G(s)k C(s) = G(s) k R(s)
C(s) [ 1+ G(s)k ] = G(s) k R(s)

C (s ) G(s)k
=
R ( s ) 1+G( s) k

C (s ) k
=
R ( s ) s (Js +B)+ K

C (s ) k
= 2
R ( s ) J s + Bs+ K
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b) Determine el sistema realimentado con estructura típica. (Lazo cerrado)

C (s ) k
= 2
R ( s ) J s + Bs+ K

K
C (S ) J
=
R ( s ) S 2+ B s+ K
J J
Donde
K
w n2 =
J

C (S ) w n2
=
R (s ) B
S 2+ s+ w n2
J

c) Usando el método del plano complejo y la relación con sus parámetros 𝜔𝑑 y 𝜎,

obtenga los coeficientes J, B, K, para que cumpla con 𝑤𝑛 = 3𝜋 𝑦 𝜉 = 𝑚𝑒𝑠/12.
Suponga que 𝑘 = 𝑚𝑒𝑠 ∗ 𝑑𝑖𝑎.

wn=3 π
mes 5
ξ= = =0.4 166 el sistema es subamortiguado
12 12

k =5∗12=60
K
w n2 =
J
K 60
J= 2
= 2
=0.6754
w n (3 π )
Entonces
B
ξ=
bc
bc=2 √ JK

bc=2 √ ( 0.6754 ) ( 60 )
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bc=12.7316

Por lo tanto

ξ ( bc )=B
( 0.4166 ) ( 12.7316 )=B
B=5.3039

Teniendo ya estos datos se obtiene la Función de transferencia resultante

K
C (S ) J
=
R (s ) B K
S 2+ s+
J J

60
C (S ) 0.6754
=
R ( s ) s 2+ 5.3039 s + 60
0.6754 0.6754

C (S ) 88.836
= 2
R ( s ) s +7.8529 s+88.836

parámetros wd y 𝜎
2
wd=wn √ 1−( ξ )
2
wd=3 π √1−( 0.4 166 )
wd=8.5679

σ =wn ( ξ )
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σ =3 π ( 0.4 166 )
σ =3.9263

d) Realice el diseño partiendo de la función típica para sistemas de segundo orden

usando los parámetros 𝜔𝑛 𝑦 𝜉del literal (c). Si el diseño no es posible justifique su
respuesta. Explique el paso a paso y los cálculos respectivos. Use 𝑘=𝑚𝑒𝑠∗𝑑𝑖𝑎.

wn=3 π
mes 5
ξ= = =0.4 166
12 12
k =5∗12=60

C (s ) w n2
= 2
R ( s ) S +2∗ξ∗wn∗S+wn 2

C (s ) (3 π )2
= 2
R ( s ) S +2 ( 0.4 166 )( 3 π ) S+ (3 π )2

C (s ) 88.8264
= 2
R ( s ) S +7.8527 S+88.8264

2. Para el sistema del punto anterior:

a) Determine todos los parámetros característicos de las especificaciones de respuesta
transitoria de sistemas subamortiguados ante una entrada escalón (𝑡𝑝,𝑀𝑝,𝑡𝑠,𝑡𝑟).

π −β
tr=
wd

β=tan−1
( ξ wd( wn ) )
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8.5679
β=tan −1
( 0.4 166 ( 3 π ) )
β=1.1410

π −1.1410
tr=
8.5679

tr=0.2334 segundos

π
tp=
wd

3.14
tp=
8.5679

tp=0.3667 segundos

C ( t p )−C ( ∞ )
M p=
C ( ∞)

e−σtp
C tp =1−
( ) ∗sen ¿
√1−ξ2

e−(3.9263∗0.3667 )
C ( tp )=1−
( √ 1−0.4 166 2 )∗sen ¿

C ( tp )=1.2370
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1.2370−1
Mp=
1

Mp=0.2370
Mp=23.7 %

Para el criterio del 5%, el tiempo de asentamiento o ts es

3 3
ts= =
σ 3.9263

ts=0.76 segundos

b) Determine los parámetros característicos para una entrada impulso (𝐶(𝑡)𝑚𝑎𝑥,

𝑡𝐶(𝑡)𝑚𝑎𝑥). Para solucionar este punto es necesario consultar el libro de control.

tC ( t ) max=¿ ¿

tC ( t ) max=¿ ¿

tC ( t ) max=0.026556

C ( t ) max=wnexp ¿ ¿

c ( t )máx =3 π∗exp ⁡¿

c ( t )máx =−38.971
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c) Realice una gráfica en matlab y compruebe los anteriores resultados en la gráfica

indicando los resultados en la misma. Incluya el código y gráfica de Matlab.

clc; clear all; close all;

dia = 12;
mes = 5;
% Frecuencia natural no amortiguada
wn = 3*pi;
% Factor de amortiguamiento relativo
A = 0.4166;
% Factor de atenuación
T = wn*A;
k = dia*mes;

j = k/(wn^2);
b = 2*T*j;
wd = wn*sqrt(1-A^2)
tp = pi/wd
B = atan(wd/T)
tr = (pi-B)/wd
ts = 3/T

num = [k/j];
den = [1 b/j k/j]

sys = tf(num,den)
tfin = ts*4;
t = 0:tfin/2000:tfin;

tran = step(sys,t);
plot(t,tran);
title('Gráfica FDT por escalón');
grid;
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Segundo Código
En el primer codigo se puede observar cómo por medio de algunos parámetros calcula FDT,
teniendo la función de transferencia se pueden calcular lo demás,
clc; clear all; close all;
num = 88.8264; den = [1 7.8527 88.8264]; Gs = tf(num,den)
P = pole(Gs); p1 = P(1);
%Cálculo de parámetros de respuesta transitoria
wd = abs(imag(p1));
a = abs(real(p1)); wn = sqrt(wd^2+a^2); B = atan(wd/a); dr = cos(B);
%--Tiempo de subida (rise time)
tr = (pi-B)/wd;
%-- Tiempo pico (peak response)
tp = pi/wd;
%--Máxima sobreelongación o máximo sobreimpulso (peak amplitude)
Ctp = 1- (exp(-a*tp)/sqrt(1-dr^2))*sin(wd*tp + atan(sqrt(1-dr^2)/dr));
Cinf = 1;
Mp = (Ctp-Cinf)/Cinf;
%--Tiempo de estado estacionario (settling time)
ts1 = 5/a; ts2 = 4/a; ts5 = 3/a;
%Gráfica con parámetros
Parametros = table(wd,a,wn,B,dr,tr,tp,Mp,ts1,ts2,ts5)
tfin = 3; ts = tfin/3000; t = 0:ts:tfin; step(Gs); grid
%--Gráfica de tiempos de subida
Ctr = 1 - (exp(-a*tr)/sqrt(1-dr^2))*sin(wd*tr + atan(sqrt(1-dr^2)/dr)); hold on;
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stem(tr,Ctr,'g--'); text(tr+0.05,Ctr+0.03,'Rise time')
%--Gráfica de tiempo pico
Ctp = 1 - (exp(-a*tp)/sqrt(1-dr^2))*sin(wd*tp + atan(sqrt(1-dr^2)/dr));
stem(tp,Ctp,'g--'); text(tp+0.05,Ctp+0.03,'Peak time')
%--Gráfica de tiempos de establecimiento
Cts1 = 1 - (exp(-a*ts1)/sqrt(1-dr^2))*sin(wd*ts1 + atan(sqrt(1-dr^2)/dr));
stem(ts1,Cts1,'g--'); text(ts1+0.05,Cts1+0.03,'Settling time 1%')
Cts2 = 1 - (exp(-a*ts2)/sqrt(1-dr^2))*sin(wd*ts2 + atan(sqrt(1-dr^2)/dr));
stem(ts2,Cts2,'g--'); text(ts2+0.05,Cts2-0.03,'Settling time 2%')
Cts5 = 1 - (exp(-a*ts5)/sqrt(1-dr^2))*sin(wd*ts5 + atan(sqrt(1-dr^2)/dr));
stem(ts5,Cts5,'g--'); text(ts5+0.05,Cts5-0.03,'Settling time 5%')