UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE CIUDAD JUÁREZ

Instituto de Ingenierı́a y Tecnologı́a

Departamento de Ingeniera Industrial y Manufactura

Diseño de un control por ubicación de polos

Alumno:

Juan Eduardo Villegas Sierra, 134175

,

ANGEL ISRAEL SOTO MARRUFO

Ciudad Juárez, Chihuahua

Mayo 2020
Capı́tulo 1
Diseño de un controlador por
ubicacion de polos

1.1. Problema
Para la planta dada por
100(s + 10)
G(s) = (1.1)
s(s + 3)(s + 12)
Implmentar un control por realimentacion de estados que en lazo cerrado tenga un compor-
tamiento dado por:

1. Tiempo pico de 0.3 segundos

2. Porcentaje de sobre impulso

Se calificara:

Ecuacion de estado forma canonica de la planta lazo abierto

.Polos del sistema en lazo abierto
Polos deseados
Ecuacuion caracteristica deseada
K’s de estados de lazo cerrado
Simulacion del sistema (Grafica y codigo)

1.2. Solucion
Representar nuestra planta en la forma canonica controlable

100(s + 10) 100s + 1000

G(s) = = 3 (1.2)
s(s + 3)(s + 12) s + 15s2 + 36s

I
1.2. SOLUCION II

      
x˙1 0 1 0 x1 0
x˙2  = 0 0 1  x2 + 0 r
  (1.3)
x˙3 0 −36 −15 x3 1
 
  x1
y = 1000 100 0 x2  (1.4)
x3

Realimentar cada estado a la entrada de planta con una ganacia Ki (Una ganancia por
cada estado).
Enonces nos queda una matriz ẋ = (A − BK)x asi:
 
0 1 0
 0 0 1  (1.5)
−K1 −(K2 + 36) −(K3 + 15)

Encontrar la ecuacion caracteristica del sistema en lazo cerrado: para esto necesitamos
sacar el determinante de sI − (A − BK) entonces el resultado es:

det(sI − (A − BK)) = s3 + (15 + k3 )s2 + (36 + k2 )s + k1

Donde esta es nuestra ecuacion del sistema en lazo cerrado.

Decidir sobre las ubicaciones de polos en lazo cerrado y determinar una ecuacion ca-
racteristica equivalente deseada. Para eso utilizaremos los datos que nos dieron al
principio:

1. Tiempo pico de 0.3 segundos (Tp )

2. Porcentaje de sobre impulso( %OS)

Con la ecuacion de Tp
π
Tp = p
Wn 1 − ζ 2
necesitamos sustituir los valores pero antes de eso tenemos que encontrar el valor de ζ
el cual se encuentra con la formula
−In( %OS/100)
ζ=p
π 2 + In2 ( %OS/100)

entonces sustituimos el valor de %OS

−In(5/100)
ζ=p = 0,69010
π 2 + In2 ( %5/100)

Ahora sustituimos en la ecuacion de T p

π
T p = 0,3 = p
Wn 1 − (0,69010)2
1.2. SOLUCION III

Y despejamos Wn
π
Wn = p = 14,46989
0,3 ∗ 1 − (0,69010)2
Ya con los valores de Wn y ζ los sustituimos en la siguiente formula para obtener dos
de los polos: p
S1,2 = −ζ ∗ Wn ± Wn ζ 2 − 1 (1.6)
p
S1 = −0,69010 ∗ 14,46989 + 14,46989 0,690102 − 1 = −9,885 + j104719 (1.7)
p
S1 = −0,69010 ∗ 14,46989 − 14,46989 0,690102 − 1 = −9,885 − j104719 (1.8)
Ahora para el tercer polo tomaremos el Dividendo de la ecuacion principal G(s) =
100(s + 10) y ese numero diez que esta ahi lo tomamos para eliminar el zero del sistema
de la planta. Entonces nuestra ecuacion del Denominador de la ecuacion caracteristica
deseada queda asi:

(s − 9,885 + 10,4719j) (s − 9,885 − 10,4719j) (s − 10,1) = s3 −29,87s2 +407,05s+2094,476473

(1.9)
Igualar los coeficientes de las ecuaciones obtenidas en los pasos 3 y 4 para resolver Ki :
• K1 = 2094,476473
• K2 = 407,05 − 36 = 371,05
• K3 = 29,87 − 15 = 14,87
Ahora si quieres probar en matlab copia y pega el siguiente codigo

%Controlador por polos y zeros

numg=100*[1 10];
deng=poly([0 -3 -12]);

G=tf(numg,deng)

pos=input(’%OS ’);
Tp=input(’Tp ’);

z=(-log(pos/100))/(sqrt(pi^2+log(pos/100)^2));

wn=pi/(Tp*sqrt(1-(z^2)));

[num,den]=ord2(wn,z);

r=roots(den);

poles=[r(1) r(2) -10.0];

1.2. SOLUCION IV

characteristiceqdesired=poly(poles)

[Ac Bc Cc Dc]=tf2ss(numg,deng);

P=[0 0 1;0 1 0;1 0 0];

Ap=inv(P)*Ac*P;

Bp=inv(P)*Bc;

Cp=Cc*P;

Dp=Dc;

Kp=acker(Ap,Bp,poles)

Apnew=Ap-Bp*Kp;
Bpnew=Bp;
Cpnew=Cp;
Dpnew=Dp;
[numt,dent]=ss2tf(Apnew,Bpnew,Cpnew,Dpnew);

’T(s)’
T=tf(numt,dent)
poles=roots(dent)
Tss=ss(Apnew,Bpnew,Cpnew,Dpnew)
t = 0:0.01:5;
[y,t,x]=step(Tss,t);

plot(t,y,’-k’,’LineWidth’,2.5)
hold on
plot(t,y,’-b’,’LineWidth’,2.5)
title(’Respuesta sistema en Lazo Abierto’)
xlabel(’t (s)’,’fontsize’,20,’fontname’,’Times New Roman’)
ylabel(’Amplitud’,’fontsize’,20,’fontname’,...
’Times New Roman’,’Interpreter’,’LaTex’)
set(gca,’fontsize’,18)
set(gcf,’Color’,[1,1,1])
leg1=legend(’Salida’);
set(leg1,’Interpreter’,’LaTex’)
set(leg1,’fontname’,’Times New Roman’)
set(leg1,’fontsize’,18)
set(leg1,’Location’,’SouthEast’)
1.2. SOLUCION V

Si deseas puedes jugar con el %OS o el T p. Acontinuacion en la Figura

Figura 1.1: Grafica de el funcionamiento del controlador