Universidad Nacional de Ingeniería 20016

Departamento de Ingeniería Aplicada

Tópico #17
16.31 Control Feedback -MIT
Sistemas de espacio-estado
 Control en lazo cerrado usando estimadores y controladores.
 Dinámica de la salida retroalimentada

Estimadores y controladores combinados

 Podemos evaluar la estabilidad y/o el funcionamiento de un controlador cuando
diseñamos K asumiendo que u = - Kx, pero ahora implementamos
u=− K x^
 Asumiendo que hemos diseñado un estimador en lazo cerrado con ganancia L

^x (t) = A ^x (t)+ Bu(t)+ L(y - y^ )

^y (t) = C ^x (t)
 Luego tenemos que la dinámica del sistema en lazo cerrado está dada por:
ẋ (t) = Ax(t)+ Bu(t)
^ẋ (t) = A ^x (t)+ Bu(t)+ L(y - ^y )
y(t) = Cx(t)
^y (t) =
C ^x (t)
u = - K ^x
 Lo cual se puede escribir en forma compacta .como:

[][
ẋ
ẋ^
=
A
LC
−BK x
A−BK −LC ^x ][ ]
⇒ ẋ cl =A cl x cl
 En esta forma no se aprecia la estabilidad del lazo cerrado - no siendo obvio que el
sistema cerrado sea estable.
li(Acl) =??

~
 Se puede resolver este problema introduciendo un nueva variable x=x− x^ (error de
estimación), entonces usando la transformación de similitud T .

x cl =¿ [ ] [ ][ ]
^ x = I 0 x =T ~x ¿
^x I −I ~x cl

— Notar que T = T-1

~x
 Reescribiendo la dinámica del sistema en términos del estado cl
−1 ^ Ā ¿
T A cl T =¿ cl

— Notar que las transformaciones de similitud preservan los valores propios, así estamos
garantizando que
li(Acl)
Ā
= li( cl )
 Operando

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[ II −I0 ][ LCA A−BK−LC

Ā cl =
−BK
][ II −I0 ]
=[
A−LC −A +LC ][ I −I ]
A −BK I 0

=[
A−LC ]
A−BK BK
0

Ā
Debido a que el cl es triangular superior, sabemos que los polos en lazo cerrado del
sistema están dados por
^ det( sI−( A−BK )).det(sI −( A−LC ))=0 ¿
det( sI− Ā cl ) =¿
 Observación: Los polos en lazo cerrado para este sistema consisten de la unión de
los polos del controlador y de los polos del estimador.
 Es decir podemos diseñar el estimador/controlador por separado y combinarlos al final,
esto se llama principio de separación.
Solo hay que tener presente que las ubicaciones de los polos que usted está escogiendo
para éstos dos sub-problemas también serán las ubicaciones de los polos en lazo
cerrado.
 Nota: el principio de la separación significa que no habrá ambigüedad o incertidumbre
sobre la estabilidad y/o el funcionamiento del sistema en lazo cerrado.
— Los polos en lazo cerrado estarán exactamente donde usted los ponga!!

El Compensador
 El compensador feedback de salida dinámica es la combinación del controlador y del
estimador usando u = - K ^x

^ẋ (t) = A ^x (t)+ Bu(t)+ L(y - ^y )

= A ^x (t) - BK ^x + L(y - C ^x )

^ẋ
(t)= (A - BK - LC) ^x (t)+ Ly
u = - K ^x
 Reescribiendo con el nuevo estado xc = ^x
x.c = Acxc + Bcy
u = - Ccxc
Donde la dinámica del compensador está dada por:
AC = A - BK - LC, BC = L, CC = K
— Observe que el compensador mapea las medidas del sensor a los comandos del
actuador, según lo esperado.
 El sistema en lazo cerrado es estable si los polos del regulador/estimador son colocados
en el LHP (Left Hand Plane), pero la dinámica del compensador no necesariamente es
estable!

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li(A - BK - LC) =??

 La consistencia en la puesta en práctica con los enfoques clásicos, define la función de

transferencia del compensador de modo que
u = - Gc(s)y
Modelo del espacio-estado del compensador:
U(s)/Y (s), - Gc(s)
= - Cc(sI - Ac)-1Bc
= - K(sI - (A - BK - LC))-1L
Þ Gc(s) = Cc(sI - Ac)-1Bc

 Note que es a menudo muy fácil proporcionar interpretaciones clásicas (por ejemplo
lead/lag) para el compensador Gc(s).

 Una forma para implementar este compensador con un comando de referencia r(t) es
cambiar la retroalimentación por e(t) = r(t) - y(t) y no solo - y(t)

Þ u = Gc(s)e = Gc(s)(r - y)
— Así todavía tenemos u = - Gc(s)y si r = 0.
— Intuitivamente atractiva porque es la misma aproximación usada para el control clásico,
puede no resultar ser la forma más adecuada.

Mecánica
Definiciones básicas:
e = r - y, u = Gce, y = Gu
Gc(s):
ẋ c = A x + B e, u = Ccxc
c c c

G(s): ẋ = Ax + Bu, y = Cx

Dinámica del lazo L = Gc(s)G(s). Þ y = L(s)e

ẋ = Ax +BCc xc
ẋ c =A x +B e
c c c

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L( s ) :
[ ][ ẋ = A
ẋ c 0 ][ ] [ ]
BC c x
+ 0 e
Ac xc B c

y=[ C 0 ]
[]
x
xc
•Para "cerrar el lazo", notar que e = r - y, entonces

[ ][
ẋ
ẋ c
=
A
0
BC c x
Ac x ][ ] [ ]( [ ] )
c
+
0
B c
r −[ C 0]
x
xc

=
[ A
−B c C ][ ] [ ]
BC c x
+
0
Ac x c B c
r

y=[ C 0 ]
[]
x
xc

— Acl no es exactamente igual que en la página 1 porque hemos cambiado donde entra el
signo menos en el problema. Sin embargo se obtiene iguales resultados.

Ejemplo Simple
 Sea G(s)=1/s con el modelo de espacio-estado dado por:
2

0 0[ ] []
A= 0 1 , B= 0 , C=[ 1 0 ] , D=0
1
 Diseñe el controlador para colocar los polos en s = -4 ± 4j
li(A-
BK) =-4 ± 4j Þ . K = [ 32 8 ]
— Constante de tiempo de los polos del controlador el tc = 1/xwn »1/4 = 0,25 sec

 Colocar los polos del estimador de modo que la constante del tiempo sea más rápido
que te »1/10
— Usar polos reales, tal que Fe(s)=(s + 10)2

[ ] [01 ]
−1
C
L=Φ e ( A )
CA

[ ][ ] [ ]
= 100 20 0 = 20
0 100 1 100
 Compensador:
AC = A - BK - LC

=
[ ][]
0 1 0
− [ 32 8 ]−
0 0 1
20
100
[1 0 ] [ ]

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= [−132
−20 1
−8 ]

BC = L =
[20100 ]
CC = K = [ 32 8 ]

 Función de transferencia del compensador:

U
Gc(s) = Cc(sI - Ac)-1Bc = E

s+ 2. 222
2
1440 s +28 s +292

 Notar que el compensador tiene un cero verdadero de baja frecuencia y dos polos de
una frecuencia más alta.
— Así parece un compensador "de adelanto".

Figura 1: La planta es bastante simple y el compensador parece un adelanto

2 —10 rads/seg.

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Figura 2: Función L(s) de transferencia de lazo muestra el cambio de la pendiente cerca de

wc = 5 rad/sec. Observe que tenemos un MF y un MG grandes.

Figura 3: Congele los polos y los ceros del compensador y mire el lugar geométrico de la
raíz de polos en lazo cerrado contra un aumento adicional a del lazo (nominal µ = 1.)

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Figura 4: Función de transferencia en lazo cerrado

 El principio de la separación proporciona una manera poderosa y simple de desarrollar

un controlador feedback de salida dinámica
 Notar que el diseñador ahora se centra en seleccionar las ubicaciones apropiadas de los
polos del controlador y del estimador. Una vez que ésos se fijen, se especifica la
respuesta en lazo cerrado.
Siempre se puede considerar al compensador como un subproducto.

 Este ejemplo demuestra que el proceso del diseño es extremadamente simple.

Referencia
Control Feedback -MIT

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