AutomaticaCErrores-en-Control.

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Anónimo

Electrónica y Automática

2º Grado en Ingeniería Aeroespacial

Escuela Técnica Superior de Ingeniería Aeronáutica y del

Espacio
Universidad Politécnica de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Ingeniería Aeronáutica y del Espacio Curso: 2018-2019
C/Conde de la Cimera 4 Asignatura: Electr.&Autom.
Tlfn: 91 543 75 48 Bloque: Automática
www.academiamach.es Profesor: Carlos

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Tema 7. Errores en Sistemas de Control.
El error en un sistema realimentado negativamente con lazo unitario

se define como .

Reservados todos los derechos.

Normalmente el error sólo se suele definir en sistemas donde la magnitud de entrada y la de salida
tienen las mismas unidades.

Además no es tan importante en automática el error instantáneo como el error en régimen

permanente, que ocurre cuando .

 Error en régimen permanente (Stady-State Error)

En realimentación unitaria

Por tanto el cálculo del error se simplifica a la realización de un límite en el dominio de Laplace
conocidas y . Si existe realimentación no unitaria hay que redefinir .

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 Clasificación de sistemas.

Hemos obtenido en los cálculos que el error en régimen permanente depende de dos factores, la
entrada al sistema y la composición de la función de cadena directa o bien la función de
lazo realimentada . (dependiendo de si hay realimentación unitaria o no)

Vamos a hacer una clasificación de los sistemas automáticos en función de la estructura de la función

(la hemos bautizado así por motivos didácticos, no se conoce por ese nombre en ninguna bibliografía)

Si no tiene ningún polo en el origen entonces es de tipo 0.

Si tiene 1 polo en el origen es de tipo I.
Si tiene 2 polos en el origen es de tipo II.
Si tiene 3 polos en el origen es de tipo III. (y así sucesivamente)

Número de polos en el origen

 Clasificación de entradas para el error.

Para el cálculo de necesitamos saber de qué tipo es el sistema y también cuál es la entrada a la que
lo vamos a someter.

Impulso unitario . El error siempre es cero.

Escalón unitario . Error de posición. Nota: en la tabla, el valor de

las "K" se refiere a la ganancia
Rampa unitaria . Error de velocidad. estática de la función de tipo,
el subíndice simplemente es
Parábola unitaria . Error de aceleración. para distinguir las entradas.

Tabla Posición Velocidad Aceleración

Tipo Sistema / Entrada

Tipo 0

Tipo I 0

Tipo II 0 0

Tipo III 0 0 0

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 Error con varias entradas. Ruido.

Esta situación es complicada y no suele ser objeto de análisis en el contexto de la asignatura, sin
embargo dejaremos el resultado obtenido para entender la influencia del ruido en los errores.

Tenemos un controlador representado por y una planta representada por donde aparece
una señal de ruido . En esta situación de realimentación unitaria, el error es:

Donde el error puede salir negativo lo que puede provocar que sea negativo, esto indicaría que
la salida es mayor que la entrada.

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