Ejercicios para Diseño de Controladores PID

Juan Camilo Posada Villada

Facultad de Ingenieria
Institucion Universitaria Pascual Bravo
Medellin, Colombia
J.posada1107@pascualbravo.edu.co

estacionario para un tipo específico de entrada depende del tipo

Resumen— En este trabajo se desarrolló tres de función de transferencia en lazo abierto del sistema.
ejercicios, uno para error en estado estable y los otros dos
diseñando su respectivo control PID, utilizando el software
Simulink de Matlab para encontrar un análisis según su 1) Clasificación de los sistemas de control
comportamiento.
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su
Palabras clave — Derivativo, integral, proporcional. capacidad de seguir entradas escalón, rampa, parábola, etc. Este
es un esquema de clasificación razonable, porque las entradas
reales con frecuencia se consideran combinaciones de las
I. INTRODUCCIÓN
entradas mencionadas. Las magnitudes de los errores en estado
estacionario producidos por estas entradas individuales indican
la bondad del sistema.
En esta investigación se desarrollará tres ejercicios los cuales
uno será de error en estado estable y los otros dos sobre el diseño Al tener una función trasferencia con denominador Sn
de un controlador PID con su respectivo análisis recurriendo a
representa un polo de multiplicidad “n” en el origen. El esquema
las teorías de sintonización del método de lazo cerrado y lazo
de clasificación actual se basa en la cantidad de integraciones
abierto de Ziegler - Nichols y Cohen - Coon. Para hallar el error
indicadas por la función de transferencia en lazo abierto. Un
en estado estable diseñado para un 5% se requerirá encontrar la
sistema se denomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2, ..., si n=0,
constante K por medio de un bloque para controlar la intensidad
n=1, N=2, ..., respectivamente. Téngase en cuenta que esta
de una lampará y que esta se mantenga en ese error. Se buscará
clasificación es diferente de la que se basa en el orden del
escoger el mejor controlador entre el proporcional, integral y
sistema. Conforme el número del tipo es mayor, mejora la
derivativo para un sistema de control de nivel en una válvula
precisión; sin embargo, aumentar el número del tipo agrava el
(elemento final de control para este caso) con el fin de acatar a
problema de la estabilidad. Siempre es necesario un equilibrio
los conceptos de sistemas automáticos de control. Para los dos
entre la precisión en estado estacionario y la estabilidad relativa.
métodos de sintonización de lazo abierto se hará una
En la práctica, es muy raro tener sistemas de tipo 3 o superiores,
comparación para encontrar las diferencias en sus
pues, por lo general, resulta difícil diseñar sistemas estables que
comportamientos para los controladores previamente analizados.
tengan dos o más integradores en la trayectoria directa.

II. MARCO TEORICO
Los siguientes conceptos se presentan en funciones de
transferencia para controladores PID.
A. Error en estado estable
Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a
muchos factores. Los cambios en la entrada de referencia
provocan errores inevitables durante los periodos transitorios y
también pueden producir errores en estado estacionario. Las
imperfecciones en los componentes del sistema, tales como la
ficción estática, juego o bamboleo y la deriva del amplificador,
al igual que el envejecimiento o deterioro, provocan errores en
estado uniforme. Para estos sistemas existe un tipo de error en
estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema de
seguir determinados tipos de entradas.
Las constantes de error estático definidas a continuación son
figuras de mérito de los sistemas de control. Cuánto más altas
sean las constantes, más pequeño es el error en estado
estacionario. En un sistema determinado, la salida puede ser la
posición, la velocidad, la presión, la temperatura, etc. Sin
embargo, la forma física de la salida no viene al caso en el
análisis actual. Por tanto, en lo sucesivo se denominará
«posición» a la salida, «velocidad» a la razón de cambio de la
salida, etc. Esto significa que, en un sistema de control de
temperatura, «posición» representa la temperatura de salida,
«velocidad» representa la razón de cambio de la temperatura de
salida.
Tabla 1. Error en estado estacionario en funcion de la ganancia K.
[CITATION Oga10 \l es-CO ]

Cualquier sistema de control físico sufre, por naturaleza, un

error en estado estable en respuesta a ciertos tipos de entrada. Un
sistema puede no tener un error en estado estacionario para una
entrada escalón, pero el mismo sistema puede exhibir un error en
estado estacionario diferente de cero ante una entrada rampa. El
que un sistema determinado exhiba un error en estado

XXX-X-XXXX-XXXX-X/XX/$XX.00 ©2019 IEEE

 Las constantes de error Kp, Kv y Ka describen la capacidad de
un sistema de realimentación unitaria de reducir o eliminar el
error en estado estacionario. Por tanto, indican el
comportamiento en estado estacionario. En general, es
conveniente aumentar las constantes de error, al tiempo que se
conserva la respuesta transitoria dentro de un rango aceptable.
Fig 1. Diagrama de bloque de un sistema de control [CITATION Oga10 \l
es-CO ]
Para la figura 1 se representa una entrada de escalon unitario
(1/s) tipo cero en el sistema; para la constante de posicion (kp) es
dada por la ecuación 1 y el error en estado estable es dada por la
ecuación 2. [CITATION Oga10 \l es-CO ]
Kp=lim G ( s )∗H ( s)(1)
s→0
CITATION Oga 10¿ es−CO[1]
R1
ess= (2)[CITATION Oga10 \l es-CO ]
1+ Kp
[ CITATION Oga101 \l es-CO ]
B. Control PID
Es un mecanismo de control simultáneo por realimentación
ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este
calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor
deseado.
El algoritmo del control PID consta de tres parámetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
proporcional depende del error actual, el integral depende de los
errores pasados y el derivativo es una predicción de los errores
futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar el
proceso por medio de un elemento de control, como la posición
de una válvula de control o la potencia suministrada a un
calentador. [ CITATION wik19 \l es-CO ]
1) Control proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de
error y la constante proporcional para lograr que el error en
estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayoría de los
casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada
porción del rango total de control, siendo distintos los valores
óptimos para cada porción del rango. Sin embargo, existe
también un valor límite en la constante proporcional a partir del
cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a
los deseados. Este fenómeno se llama sobre oscilación y, por
razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es
conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobre
oscilación. Hay una relación lineal continua entre el valor de la
variable controlada y la posición del elemento final de control (la
válvula se mueve al mismo valor por unidad de desviación). La
parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor
manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema
contenga alguna componente que tenga en cuenta la variación
respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones
integral y derivativa. La ecuacion de control proporcional esta
dado por la ecuación 3.
Aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes
efectos:
1. Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.
2. Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
3. Aumenta la inestabilidad del sistema.
P=Kp∗e ( t ) (3)CITATION pic 19 ¿ es−CO [4]
2) Control integral
Esta acción de control como su nombre indica, calcula la
integral de la señal de error e(t). La integral se puede ver como la
suma o acumulación de la señal de error (pasados). A medida
que pasa el tiempo pequeños errores se van sumando para hacer
que la acción integral sea cada vez mayor. Con esto se consigue
reducir el error del sistema en régimen permanente. La
desventaja de utilizar la acción integral consiste en que esta
añade una cierta inercia al sistema y por lo tanto le hace más
inestable. La ecuacion de control proporcional esta dado por la
ecuación 4.
Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:
1. Disminuye el error del sistema en régimen
permanente.
2. Aumenta la inestabilidad del sistema.
3. Aumenta un poco la velocidad del sistema.
t
I =K i ∫ e (τ )dτ (4)
0
CITATION pic 19 ¿ es−CO [4]
3) Control derivativo
Esta acción de control es proporcional a la derivada de la
señal de error e(t). La derivada del error es otra forma de llamar
a la "velocidad" del error. La acción de control proporcional
siempre intenta aumentar la posición. El problema viene al tener
en cuenta las inercias. Cuando el sistema se mueve a una
velocidad alta hacia el punto de referencia, el sistema se pasará
de largo debido a su inercia. Esto produce un sobre pulso y
oscilaciones en torno a la referencia. Para evitar este problema,
el controlador debe reconocer la velocidad a la que el sistema se
acerca a la referencia para poder frenarle con antelación a
medida que se acerque a la referencia deseada y evitar que la
sobrepase. La ecuacion de control proporcional esta dado por la
ecuación 5.
Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los
siguientes efectos:
1. Aumenta la estabilidad del sistema controlado.
2. Disminuye un poco la velocidad del sistema.
3. El error en régimen permanente permanecerá igual.
Esta acción de control servirá por lo tanto para estabilizar una
respuesta que oscile demasiado. [ CITATION pic19 \l es-
CO ]
de
D=K d (5)CITATION pic 19 ¿ es−CO [4]
dt
C. Función transferencia
 Es un modelo matemático que a través de un cociente controlador
relaciona la respuesta de un sistema (modelado) a una señal de P 1/a ∞ 0
entrada o excitación (también modelada). En la teoría de control, PI 0,9/a 3*L 0
a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar PID 1,2/a 2*L 0,5*L
las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas
que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e Donde “a” esta mostrado por la ecuación 7.
invariantes en el tiempo.
K∗L
Y ( s) a= (7)CITATION Oga 101¿ es−CO [2]
H ( s )= (6)CITATION Uni 15 ¿ es−CO [5 ] T
X (s )
La función transferencia se aproximará mediante un sistema
Donde Y(s) es la salida, X(s) es la entrada y H(s) es la función de primer orden con un retardo mostrado en la ecuacion 8
transferencia.[ CITATION Uni15 \l es-CO ] analizando la figura 3.

D. Método de lazo abierto – Ziegler - Nichols K∗e−Ls

Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los
valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y
del tiempo derivativo Td, basándose en las características de
respuesta transitoria de una planta dada. Tal determinación de
los parámetros de los controladores PID o sintonía de
controladores PID la pueden realizar los ingenieros mediante
experimentos sobre la planta.
La respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se
obtiene de manera experimental, tal como se muestra en la figura
2. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes
complejos conjugados, la curva de respuesta escalón unitario
puede tener forma de S, como se observa en la figura 3. Este
método se puede aplicar si la respuesta muestra una curva con
forma de S. Tales curvas de respuesta escalón se pueden generar
experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la
planta. La curva con forma de S se caracteriza por dos
parámetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. El
tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan
dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva
con forma de S y determinando las intersecciones de esta
tangente con el eje del tiempo y con la línea c(t) = K.
(8) CITATION Oga101 \l es-CO [2]
T s+1
E. Método Cohen - Coon.
En este método se obtiene experimentalmente la respuesta de
la planta al aplicar un escalón unitario, como se muestra en la
siguiente figura. Si la planta no incluye integrador(es) o polos
dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta al
escalón unitario puede tener el aspecto de una curva en forma de
S, como se observa en dicha figura 3, en el caso en que la curva
no presente esta forma, no se puede aplicar el método.
La curva en forma en S se puede caracterizar con dos
parámetros, el tiempo del atraso L y la constante de tiempo T. El
tiempo de atraso y la constante de tiempo se determinan trazando
una línea tangente a la curva en la forma de S en el punto de
inflexión y se determinan las intersecciones de esta línea
tangente con el eje del tiempo y con la línea c(t) = K, como se
muestra en la figura 3, la función transferencia se puede
aproximar por un sistema de primer orden con atraso de
transporte dada por la ecuación 8. [ CITATION usb19 \l es-
CO ]

Tabla 3. Regla de sintonía Cohen – Coon.[ CITATION usb19 \l

es-CO ]

Tipo de Kp ti td
controlado
r
Fig 2. Respuesta en escalon unitario en planta[ CITATION Oga101 \l
es-CO ]
P τ b
(1+ )
LK 3
PI τ a b
( + ) L 30+3 b
LK 10 12 9+20 b ( )
PID τ 4 b 32+ 6 b 4L
( + ) L( )
LK 3 4 13+8 b 11+2 b

Donde “a” esta mostrado por la ecuacion 7 y “b” por la

ecuación 9.
Fig 3. Gráfica de un escalon unitario(forma de S)[ CITATION Oga101 \l L
es-CO ] b= (9) CITATION usb19 \l es-CO [6]
T
F. Método de lazo cerrado – Ziegler - Nichols
Tabla 2. Regla de sintonía Ziegler – Nichols en lazo
abierto[ CITATION Oga101 \l es-CO ] En el método de lazo cerrado, primero se fija Ti= ∞ y Td= 0.
Usando sólo la acción de control proporcional, se incrementa Kp
Tipo de Kp ti td desde 0 hasta un valor crítico Kcr, en donde la salida presente
oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones
sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, entonces
este método no se puede aplicar.) Así, la ganancia crítica Kcr y
el periodo Tu correspondiente se determinan experimentalmente,
Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los
parámetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la tabla 4.

Fig 5. diagrama de bloques y representación del control de la lampara .

Para desarrollar este ejercicio se deberá simplificar el

diagrama de bloques en una sola función de transferencia siendo
Fig 4. Gráfica oscilación sostenida con periodo Tu[ CITATION el primer paso. Los bloques G1(s) y G2(s) se multiplicarán para
Oga101 \l es-CO ] obtener un solo bloque llamado G3(s).

G 1 ( s )∗G2 ( s )=G 3(s)

Tabla 3. Regla de sintonía Ziegler -Nichols en lazo K∗1
cerrado[ CITATION Oga101 \l es-CO ]
G 3 ( s )=
(S+1)(S +3)
K
Tipo de Kp ti td G 3 ( s )= (10)
controlad
( S+ 1 )( S+3 )
or Se hallará Kp (constante de posición) de la ecuación 1.
P 0,5*K ∞ 0
L Kp=lim G ( s )∗H ( s ) (1)
PI 0,45*K Tu/1, 0 s→0

L 2 Para este caso H(s) vale 1, recordar que la G(s) paso hacer
PID 0,6*K Tu/2 Tu/ G3(s) determinada en la ecuación 10.
L 8
K
Conviene darse cuenta de que, si el sistema tiene un modelo
Kp=lim
s → 0 ( S+1)(S +3)
matemático conocido (como la función de transferencia),
entonces se puede emplear el método del lugar de las raíces para K
Kp=lim
encontrar la ganancia crítica Kcr y las frecuencias de las s → 0 (0+1)(0+3)
oscilaciones sostenidas ωcr, donde 2π/ωcr=Tu. Estos valores se
pueden determinar a partir de los puntos de cruce de las ramas
K
del lugar de las raíces con el eje jω o usando el software Matlab Kp=
con su función de buscar el lugar geométrico de la raíz llamada 3
Root Locus. [ CITATION Oga101 \l es-CO ]
Ess (el error en estado estable) por criterio de diseño se
III. EJERCICIO 1 – ERROR EN ESTADO ESTABLE mantiene en un 5%, la entrada del sistema será por la función
1
escalón establecida en , se usa la ecuación 2.
La intensidad de una lampara permanece constante cuando se S
monitoriza mediante un lazo con realimentación controlado por
un optotransistor. Cuando el voltaje disminuye también lo hace
R1
la salida de la lampara y el optotransistor necesita menos ess=
corriente, esto provoca que el transistor de potencia conduzca 1+ Kp
con mayor dificultad y que el condensador se cargue más
rápidamente. El voltaje del condensador controla directamente el 1
voltaje de la lampara, para lo anterior en la figura 1 donde
0,05∗1 S
1 =
G1(S)=K y G2(S) = , esta ultima representa el S 1+ Kp
(S+1)(S +3)
comportamiento de una lampara.
1
0,05=
K
1+
3
1
0,05=
K
1+
3
 1 K 0,8
0,05=
3+ K L 3,88 s
3
T 7,44 s
3
0,05= Ahora con la ecuación 7 hallamos “a” e ingresamos los datos
3+ k
a la tabla 5 de Ziegler - Nichols en lazo abierto.
K=57 Tabla 5. Datos de Ziegler – Nichols en lazo abierto del ejercicio 2.

Donde K es la ganancia que controla el 5 % del error en Tipo de Kp ti td

estado estable y hace que la lampara controle su intensidad.
controlad
IV. SEGUNDO EJERCICIO – MÉTODO DE LAZO ABIERTO or
P 2,396
Se tiene un motor cuyo comportamiento se asemeja al de una
bobina, con este motor se abre o cierra una válvula que permite PI 2,157 11,6
el llenado de un tanque, este representa en la figura 6, la 2 4
respuesta de este sistema para diferentes puntos de operación se PID 2,876 7,76 1,9
muestra en la figura 7.
3 4
Se diseñará para controladores P, PI, PID usando el método
de lazo abierto de Ziegler- Nichols y Cohen- Coon. La función transferencia aplicando la ecuación 8 se vera en
la ecuación 11.
0,8∗e−3,88 s
(11)
7,44 s +1
Por medio del software de simulación Simulink de Matlab
creamos el diagrama de bloques para estos controladores con el
fin de encontrar las gráficas de control. Los bloques necesarios
serán una entrada escalón unitario, el controlador PID, la función
transferencia (ecuación 11), y un transport delay (retardo del
tiempo), además del scope (oscilador) para ver las gráficas. El
diagrama se muestra en la figura 8.

Fig 6. Representación del control de llenado del tanque

Fig 8. Diagrama de bloques de un sistema de lazo abierto

Las figuras 9, 10, 11 representan las graficas de los

controladores PID en por el método de lazo abierto de Ziegler-
Nichols.

Control proporcional
Fig 7. Gráfica de la función transferencia del llenado del tanque

Para diseñar los controladores P, PI, PID se requiere un

análisis de la figura 7 donde se deberá conocer la K (ganancia
del sistema), L (tiempo de retardo) y T (constante del tiempo).

La interpolación utilizada se verá en la tabla 4 con los datos,

4.5 segundos son 4,5 cm, L son 3,5 cm aplicando regla de 3; 5
segundos*3,5 cm son 17,5 /4,5 equivale a L que es 3,88
segundos.
10 segundos son 5,3 cm, x son 6 cm; 10 segundos * 6 cm son
60/5,3 cm equivale a x igual a 11,32 segundos. Pero T igual a x
menos L lo que equivale a 7,44 segundos.

Tabla 4. Datos analizados por la figura 7.

 Fig 9. Gráfica del controlador proporcional del ejercicio 2.

Control integral

Fig 12. Gráfica del controlador proporcional del ejercicio 2 Cohen-Coon.

Control Integral

Fig 10. Gráfica del controlador integral del ejercicio 2.

Control derivativo:

Fig 13. Gráfica del controlador integral del ejercicio 2 Cohen-Coon.

Control Derivativo

Fig 11. Gráfica del controlador derivativo del ejercicio 2.

Ahora con la ecuación 7 y la ecuación 9 hallamos “a” y “b” e

ingresamos los datos a la tabla 6 de Cohen- Coon.

Tabla 6. Datos de Cohen – Coon del ejercicio 2.

Tipo de Kp ti Td
controlado
r
P 2,8135

PI 0,2041 6,3050 Fig 14. Gráfica del controlador integral del ejercicio 2 Cohen-Coon.

PID 3,5083 7,937 1,2887

Se ingresa nuevamente al diagrama de bloques las constantes
de la tabla 6. Las figuras 12, 13, 14 representan las gráficas de
los controladores PID en por el método Cohen-Coon.
Control Proporcional
Después de analizar los tres controladores se observa que el
controlador integral es la mejor representación para el control de
la motor -válvula de llenado del tanque en comparación del
proporcional ya que se demora menos en estabilizarse al pasado
50 segundos se acerca mucho mas al punto de referencia y su
amplitud es 2,5. Los controladores integrales de los dos métodos
tienen características parecidas mostradas en las figuras 10 y 13
donde el método de Cohen – Coon presenta mayor cercanía al
punto de referencia.

Los otros dos controladores no presentan ninguna mejoría en

ambos métodos; el controlador proporcional al pasado 50
segundos no se acerca al punto de referencia observado en las
figuras 9 y 12 aunque su amplitud esta normalizada. El
controlador derivativo presenta picos exagerados que podría
presentar daños en el elemento final de control (válvula) y no
seria recomendado se observan en las figuras 11 y 14.

V. TERCER EJERCICIO – MÉTODO DE LAZO CERRADO

Para el sistema mostrado en la figura 15, la función

transferencia está dada por la ecuacion 12, para el sistema se Fig 17. Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado
diseña los controladores P, PI, PID, utilizando el método de
Ziegler Nichols de lazo cerrado.

Fig 15. Representación del control de la válvula de llenado del tanque

1
g( s)= 3 2
(12)
S +6 S +5 S Fig 18. Gráfica de oscilación de la ganancia critica

Según las figuras 16 y 18 la ganancia critica es de 30 y el Tu

Para diseñar los controladoes P, PI, PID se busca la ganancia
ente pico y pico (periodo crítico) es de 2,814 segundos, ahora
critica del sistema por medio de la funcion Root locus de matlab
ingresamos los datos a la tabla 7.
para buscar el lugar geometrico de la raiz de los polos y ceros
Tabla 7. Datos de Ziegler – Nichols en lazo cerrado del ejercicio 3
del sistema en su estado estable. Se oberva en la figura 16 que
ganancia critica en el sisteam es de 30.
Tipo de Kp ti Td
controlado
r
P 15

PI 13,5 2,3433

PID 18 1,406 0,3515

Las figuras 19, 20, 21 representan las gráficas de los

controladores PID por el método de lazo cerrado de Ziegler-
Nichols.

Control Proporcional

Fig 16. Gráfica de root locus entregada por MATLAB.

Por medio software de simulación Simulink de Matlab

creamos el diagrama de bloques para estos controladores con el
fin de encontrar las gráficas de control. Los bloques necesarios
serán una entrada escalón unitario, el controlador PID, la función
transferencia (ecuación 12), además del scope (oscilador). El
diagrama se muestra en la figura 17.

El controlador PID en proporcional se dispone a oscilar el

sistema de lazo cerrado colocando la ganancia critica de 30
como si fuera la ganancia proporcional en el controlador P y
hallar el Tu entre dos picos de la señal mostrado en la figura 18. Fig 19. Gráfica del controlador proporcional del ejercicio 3

Control Integral
 diseño acertado según el tipo de sistema al analizar.
Para un sistema de lazo cerrado la oscilación del
periodo crítico (Tu) es vital ya que esa oscilación
permite saber el parámetro de diseño que para muchos
softwares de simulación se usa el inverso de su
resultado para una representación del controlador
acertada. Finalmente, el sistema de lazo abierto al
contar con una gráfica que se observe el
comportamiento del sistema usando la interpolación
hace que los parámetros sean cercanos a los reales y
que al diseño del controlador PID los valores deseados
y los errores presentes se puedan estabilizar en el
menor tiempo posible.

Fig 20. Gráfica del controlador integral del ejercicio 3

. RECONOCIMIENTOS
Control Derivativo
El reconocimiento se hace para la familia que creyó en el
autor, las personas a las cuales de una y otra manera apoyaron
este proceso de investigación, y la institución universitaria
Pascual Bravo por la licencia del software Simulink de
MATLAB que ayuda a desarrollar los conocimientos adquiridos
en la carrera de Ingeniería Eléctrica ocurrido con los ejemplos de
control PID aplicados a la industria desarrollada de hoy en día.

Fig 21. Gráfica del controlador derivativo del ejercicio 3

Después de analizar los tres controladores se observa que el

controlador proporcional es el mejor caracterizado para el
control de la válvula de llenado del caudal de los tanques debido
a su estabilización en el punto de referencia dada en 10 segundos
y una amplitud de 15 mostrado en la figura 19, al contrario del
controlador integral que se estabiliza en 15 segundos y tiene una
amplitud en 14 mostrado en la figura 20, lo que genera una
cercanía baja al compararlos. El derivativo es descartado por su
alto pico en la su ley de control llegando a mas 50 en amplitud lo
que podría generar un daño en la válvula al haber una entrada
grande y este no podría resistir ya si este es escogido como el
control para el sistema del ejercicio 3 mostrado en la figura 21.

CONCLUSIONES

1. Para los dos métodos de lazo abierto de Ziegler –

Nichols y Cohen-Coon se encontró unas características
similares que ayudaron a diseñar el controlador del
ejercicio 2. Ambos método utilizan las mismos
parámetros de diseño solo que en Cohen – Coon existe
mas variables que hacen que sea mucho más preciso
como en este caso que la gráfica del controlador(figura
13) integral fue más precisa que por el método de
Ziegler- Nichols.

2. El diseño de los controladores PID se necesita tener

presión en los parámetros de Kp(constante
proporcional),ti (tiempo integral), td (tiempo
derivativo) ya que muchas veces estos parámetros se
tienen reducir a la mitad para que el elemento final de
control tenga una a proximidad al valor deseado que es
lo que se busca la diseña este tipo de controlador.
3. Al momento de diseñar en lazo abierto y lazo cerrado
se requiere de un análisis riguroso que permite un
 REFERENCIAS

[1] K. Ogata, Ingenieria de Control Moderna, Quinta ed.,

Madrid: Pearson, 2010, pp. 225-228.
[2] Ogata, Ingenieria de control moderna, quinta ed.,
Madrid: Pearson, 2010, pp. 568-572.
[3] «wiki,» [En línea]. Available:
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID. [Último
acceso: 15 Noviembre 2019].
[4]«picuino,» [En línea]. Available:
https://www.picuino.com/es/arduprog/control-pid.html.
[Último acceso: 15 Noviembre 2019].
[5]«Universidad Nacional de Tucuman,» Marzo 2015.
[En línea]. Available:
https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2015/12/CL03_Funci
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[6]«usb,» [En línea]. Available:
http://prof.usb.ve/montbrun/Sintonizacion%20de
%20Controladores.pdf. [Último acceso: 15 Noviembre
2019].