REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITECNICO

‘’SANTIAGO MARIÑO’’

EXTENSION MATURIN

ERROR EN ESTADO ESTABLE

Autor:
Edgar Rodríguez C.I:30224127
Ingeniería Eléctrica

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Pá gina

Maturín 24/01/24
 Cualquier sistema de control físico sufre inherentemente un error de estado estable
en respuesta a ciertos tipos de entradas. Un sistema puede no tener un error de estado
estable en una entrada escalón, pero el mismo sistema puede presentar un error de
estado estable distinto de cero en una entrada rampa. Los errores en un sistema de
control se pueden atribuir a muchos factores. Cambios en la referencia de entrada
causarán errores inevitables durante los períodos transitorios y también pueden causar
errores de estado estacionario. Las imperfecciones en los componentes del sistema,
como la fricción estática, el envejecimiento o el deterioro, provocarán errores en el
estado estable. En esta sección, sin embargo, no discutiremos los errores debidos a
imperfecciones en los componentes del sistema. Más bien, investigaremos un tipo de
error de estado estacionario que es causado por la incapacidad de un sistema para
seguir tipos particulares de entradas.

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Pá gina
 1. Analizar los diferentes tipos de error para cada una de los modelos a
estudiar.

Las entradas de prueba comúnmente utilizadas para el análisis y diseño de errores

en estado estable se resumen en la Tabla :

Para explicar cómo se utilizan estas señales de prueba, supongamos un sistema de

control de posición, donde la posición de salida sigue a la posición de entrada de
comando.

 Escalón Unitario. Las entradas de escalón unitario representan una posición

constante y, por lo tanto, son útiles para determinar la capacidad del sistema
de control para posicionarse con respecto a un objetivo estacionario. Un
control de posición para una antena es un ejemplo de un sistema que se puede
probar con precisión mediante entradas escalonadas.
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Pá gina
  Rampa. Las entradas de rampa representan entradas de velocidad constante a
un sistema de control de posición, con una amplitud que aumenta linealmente.
Estas formas de onda se pueden utilizar para probar la capacidad de un
sistema para seguir una entrada (una posición) que aumenta linealmente o, de
manera equivalente, para rastrear un objetivo de velocidad constante. Por
ejemplo, un sistema de control de posición que rastrea un satélite que se
mueve a través del cielo a una velocidad angular constante.

 Parábola. Las entradas parabólicas, cuyas segundas derivadas son constantes,

representan entradas de aceleración constantes para los sistemas de control de
posición y se pueden usar para representar objetivos acelerados, como un
misil.

Cualquier sistema de control físico sufre inherentemente un error de estado estable

en respuesta a ciertos tipos de entradas. Un sistema puede no tener un error de estado
estable en una entrada escalón, pero el mismo sistema puede presentar un error de
estado estable distinto de cero en una entrada rampa. (La única forma en que
podemos eliminar este error es modificar la estructura del sistema.) El que un sistema
determinado muestre un error de estado estable para un tipo dado de entrada depende
del tipo de función de transferencia de bucle abierto del sistema.

2. Evaluar el error en estado estable para diferentes entradas

características.

La finalidad de toda la teoría sobre el error en estado estable es, al fin y al cabo,
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calcular dicho error o calcular los valores de ciertos parámetros para cumplir con
Pá gina

especificaciones tales como «determinar el valor de K para que el error en estado

estable sea de 10%». Este documento cumple con la misión de explicar la teoría a
partir del siguiente apartado (bastante extensa). Para aquellos que prefieren un
resumen e ir directamente al grano, le propongo el siguiente método que le permita
hallar el error en estado estable en tres pasos.

 1er Paso: Al igual que en el caso de la evaluación de la respuesta transitoria,

el primer paso es lograr representar nuestro sistema como uno de
realimentación unitaria (es frecuente que en el enunciado de los problemas
típicos, ya se suponga de antemano), y asegurarse de que la entrada y la salida
tengan las mismas unidades. Es decir, representarlo como un diagrama de
bloques con la forma siguiente:

Donde G(s) es la Función de Transferencia Directa de nuestro sistema. En vista de

que la realimentación es unitaria, G(s) también es la Función de Transferencia a lazo
abierto.

Y es la segunda, la Función de Transferencia a lazo abierto, la que se usa para

calcular las siguientes constantes de error. Este hecho será importante tomarlo en
cuenta cuando la realimentación sea no unitaria.
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Pá gina
  2do Paso: Luego, determine el valor de unos factores llamados «Constantes de
error» definidos como sigue:

-Constante de posición Kp:

-Constante de velocidad Kv:

-Constante de aceleración Ka:

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Pá gina
Pá gina 7