AutomaticaDEstabilidad.

pdf

Anónimo

Electrónica y Automática

2º Grado en Ingeniería Aeroespacial

Escuela Técnica Superior de Ingeniería Aeronáutica y del

Espacio
Universidad Politécnica de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Ingeniería Aeronáutica y del Espacio Curso: 2018-2019
C/Conde de la Cimera 4 Asignatura: Electr.&Autom.
Tlfn: 91 543 75 48 Bloque: Automática
www.academiamach.es Profesor: Carlos

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Tema 8. Estabilidad
Estabilidad: un sistema es estable si al excitarlo con una entrada acotada responde con una salida
acotada. La estabilidad es sinónimo de control.

De forma analítica se puede demostrar que si todas las soluciones del polinomio característico de la
función de transferencia del sistema tienen parte real no nula y negativa, el sistema es estable.

Si las soluciones del polinomio son complejas puras estamos en una situación especial donde no hay
inestabilidad (porque las soluciones no tienden a infinito), pero tampoco existe estabilidad puesto que la
respuesta del sistema es oscilante. Es una situación singular.

Reservados todos los derechos.

Una vez se encuentra la función de transferencia en lazo cerrado de un sistema realimentado, no
siempre es sencillo conocer todas las raíces del polinomio (de hecho a partir de grado 4 el álgebra
analítica ya no garantiza que esto sea posible). Debido a esto se ha diseñado un método de evaluación de
la estabilidad que nos evite el cálculo de las raíces de para grados mayores de 2.

 Criterio de Routh-Hurwitz

Es un algoritmo de análisis de los sistemas de control para conocer su estabilidad.

El criterio de Routh-Hurwitz es válido para cualquier sistema realimentado, pero nosotros lo vamos a
aplicar principalmente en la situación de realimentación unitaria y controlador constante (llamado
controlador proporcional K).

Es habitual que se deje libre el valor del controlador K y se nos pregunte para qué valores de éste el
sistema es estable.

En cualquier caso, siempre tendremos que calcular la forma de la función de transferencia del
sistema realimentado, sea unitaria o no (en caso de que no se indique nada, será unitaria).

Página |1

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4047851
 Ingeniería Aeronáutica y del Espacio Curso: 2018-2019
C/Conde de la Cimera 4 Asignatura: Electr.&Autom.
Tlfn: 91 543 75 48 Bloque: Automática
www.academiamach.es Profesor: Carlos

Protocolo para aplicar el criterio

1) Obtención de la función de transferencia del sistema realimentado

2) Igualar

3) Comprobar que todos los coeficientes de la ecuación característica son estrictamente

positivos. No se admiten coeficientes nulos. (Condición de Cardano-Viète). Si esto no se
cumple el sistema es inestable.

4) Si se cumple Cardano-Viète, formaremos la tabla de coeficiente de Routh-Hurwitz a partir del

polinomio característico (ver tabla).

5) El sistema es estable si y sólo si la primera columna de la tabla de Routh-Hurwitz tiene todos sus
valores estrictamente positivos.

 Tabla de Routh-Hurwitz

La tabla se construye a partir del polinomio de grado n,

Este polinomio presenta n+1 coeficientes que se deben ordenar en las dos primeras filas empezando por
el más alto y salteando de dos en dos .

Las dos primeras filas siempre se rellenan con coeficientes del polinomio, pero las filas posteriores se
confeccionan con operaciones de coeficientes superiores. (los coeficientes b, c, d, ...)

Ejemplo de orden 2.

Página |2

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4047851
 Ingeniería Aeronáutica y del Espacio Curso: 2018-2019
C/Conde de la Cimera 4 Asignatura: Electr.&Autom.
Tlfn: 91 543 75 48 Bloque: Automática
www.academiamach.es Profesor: Carlos

Ejemplo de orden 3.

El algoritmo para calcular un coeficiente cualquiera a partir de la fila tercera es el siguiente:

I. Se forma una cuadrícula con 4 coeficientes de las dos filas inmediatamente superiores.
II. Los 4 coeficientes son los 2 iniciales de cada fila y los superiores al coeficiente, pero con una
columna a la derecha. Si no hay más tabla a la derecha, se toman ceros.
III. Se multiplican en cruz como un determinante de orden 2 (pero con signos invertidos).
IV. El resultado se divide entre el coeficiente primero de la fila inmediatamente superior.

 Frecuencia de Oscilación

Si hemos encontrado un valor de K que hace que justamente uno de los coeficientes de la primera
columna de la tabla de Routh-Hurwitz valga 0, entonces en ese momento el sistema es puramente
oscilante (frontera de inestabilidad).
Para saber a qué frecuencia oscila el sistema, podemos usar la propia tabla.

Supongamos que el coeficiente se anula para un valor concreto , si esto

ocurre podemos recurrir a la fila inmediatamente superior a la que sucedió y escribir la
ecuación característica de la fila

La frecuencia natural de oscilación será con el valor .

Página |3

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-4047851