Error en estado estacionario

Error después del transitorio.

Indice
● Introducción.
● Conceptos y fenómenos asociados.
● Conceptos básicos.
● ¿Cómo calcular el error en estado estacionario?
● ¿Qué interpretación se le puede dar a cada resultado?
Introducción
El error en estado estacionario, es el error entre la salida y la entrada, una vez que ha
pasado el periodo transitorio de la señal.

Recordemos que la solución de una ecuación diferencial está dada por la suma de la
respuesta natural del sistema y la señal forzada del mismo.

El error en estado estacionario depende a todas luces, de la estabilidad del sistema, si el

sistema es inestable, nunca podrá seguir a la salida.

En otras palabras, si el sistema es estable, la respuesta natural del sistema desaparecerá

conforme pase el tiempo y la solución del sistema alcanzará a la respuesta forzada.
Introducción
Conceptos básicos
Teorema de valor final nos permite saber el valor que tomará la función cuando

y por lo tanto nos permite saber el valor que tendrá una función después de que haya pasado un tiempo
suficientemente largo.

Dominio del tiempo: Dominio de la frecuencia:

¿Cuándo podemos hacer uso del teorema del valor final?

Conceptos básicos
Desafortunadamente, los resultados que se obtienen al aplicar este teorema, no son
siempre válidos.
Región 1) Plano derecho.

Región 2) Eje imaginario.

Eje
imaginario
Conceptos básicos
Desafortunadamente, los resultados que se obtienen al aplicar este teorema, no son
siempre válidos.
Cero del
Región 3) Plano izquierdo. plano S

Región 4) Cero del plano s.

Conceptos básicos
El número de polos en el cero de la F.T. del sistema en lazo abierto, es conocido como
el “tipo del sistema”. Ejemplos:

Sistema tipo 0, ,ningún polo en cero. Sistema tipo 1, , 1 polo en cero.

Conceptos básicos
Sistema tipo 2, , dos polos en Por lo tanto podemos decir lo siguiente:
cero.
● Si todos los polos del sistema están en
el lado izquierdo del plano s. El
sistema es tipo 0 y el valor final
tenderá a 0.
● Si hay un polo en el cero. El sistema es
tipo 1 y el valor final tenderá a un
valor finito, distinto de cero.
● Si el sistema tiene 2 o más polos en el
cero. El sistema es tipo 2 o mayor y el
valor final tenderá a infinito.
Calculando el error en estado estacionario
Lo que deseamos saber, al final del día, es la desviación de la respuesta del sistema, de la
señal de referencia o entrada. Como se comentó previamente, si el sistema es estable:

● La respuesta natural del sistema desaparece conforme pasa el tiempo.

● La solución del sistema alcanza a la respuesta forzada, la cual depende de la
entrada aplicada al sistema.

Si el sistema es además un sistema en lazo cerrado:

● La entrada del sistema es la salida deseada (de ahí su denominación como

“referencia”).
● El sistema se diseña para que sea estable y se aproxime a la entrada deseada.
Calculando el error en estado estacionario.

Suponiendo una retroalimentación unitaria,

es decir, H(s) = 1, tenemos la siguiente
ecuación de interés para el estudio del error:
Calculando el error es estado estacionario
A ésta última expresión le podemos aplicar el teorema de valor final, con lo cual
podremos saber el valor final del error, es decir, cuanto vale el error conforme el tiempo
tiende a infinito.

El valor de este error dependerá entonces de la señal de entrada R(s).

Calculando el error de estado estacionario
La función de transferencia en lazo abierto del sistema está dada por:

Donde

m = # de ceros en lazo abierto.

n = # de polos en lazo abierto.

N = # de polos en el orígen (también llamados integradores).

Calculando el error en estado estacionario
Recordemos brevemente las señales de prueba a nuestra disposición:
Calculando el error en estado estacionario
Analicemos entonces el error de estado estacionario de acuerdo a la entrada aplicada
al sistema. Para una entrada tipo escalón:
Calculando el error en estado estacionario
Una entrada tipo escalón aplicada a un sistema tipo 0:
Calculando el error en estado estacionario
Para una entrada tipo escalón aplicada a un sistema tipo 1:
Calculando el error en estado estacionario
Para una entrada tipo escalón aplicada a un sistema tipo 2 o mayor:
Calculando el error en estado estacionario
Para una señal tipo rampa
Calculando el error en estado estacionario
Una entrada tipo rampa aplicada a un sistema tipo 0:
Calculando el error en estado estacionario
Para una entrada tipo rampa aplicada a un sistema tipo 1:
Calculando el error en estado estacionario
Para una entrada tipo rampa aplicada a un sistema tipo 2 o mayor:
Calculando el error en estado estacionario
Para una señal tipo parábola
Calculando el error en estado estacionario
Una entrada tipo parábola aplicada a un sistema tipo 0 y 1:

ó
Calculando el error en estado estacionario
Para una entrada tipo parábola aplicada a un sistema tipo 2:
Calculando el error en estado estacionario
Calculando el error en estado estacionario
Calculando el error en estado estacionario
Calculando el error en estado estacionario