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1.

INTRODUCCIÓN AL ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS LINEALES

1.1. Sistemas Dinámicos y Ecuaciones Diferenciales


1.1.1. Sistemas continuos: Supóngase un sistema dinámico lineal continuo como
el de la figura 3.1, cuya relación entre la entrada u(t) y la salida y(t) está descrita
por la siguiente ecuación diferencial genérica:

dny dy d mu du
an n  ...  a1  a0 y(t )  bm m  ...  b1  b0u(t )
dt dt dt dt
n m
O de forma reducida i
a y (t ) 
(i )
 i (t )
b u (i )

i 0 i 0
  n  i 1 m  i 1 
Al aplicar la Transformada de Laplace a m i i  k 1 k   i  k 1 k  
 i  b s 

  
 s y ( 0 )   
   s u ( 0 ) 
  
esta ecuación se tiene: 
U ( s )  i 0  k 0  i 0  k 0 
Y ( s )   i n0   
  n
  ai s  i    ai s i 
 i 0   
 i 0
1 
La primera parte de la respuesta (respuesta de estado cero) depende de la
entrada U(s) y no de las condiciones iniciales. La segunda parte (respuesta de
entrada cero), por el contrario depende sólo de las C.I. y no de la entrada.

Otra clasificación corresponde a respuesta forzada (con la forma de la entrada) y


respuesta natural (con la forma debida al polinomio característico)

1.1.2. Sistemas Discretos: Supóngase un sistema dinámico lineal discreto como


el de la figura 3.2, cuya relación entre la entrada u(k) y la salida y(k) está descrita
por la siguiente ecuación de diferencias genérica:

an y(k  n)  ...  a1 y(k  1)  a0 y(k )  bnu(k  n)  ...  b1u(k  1)  b0u(k )


n m
O de forma reducida  ai y(k  i)   biu(k  i)
i 0 i 0   n  i 1
m  m  i 1  
i
  bi z 
    j y( j )      z u( j )   

  i 0  j 0
i k   i k

Al aplicar la Transformada de Laplace a Y ( z )   i n0 U ( s )     i 0  j 0  



  
n

esta ecuación se tiene:   ai z 
i
  ai z i
2  
 i 0    i 0  
1.2. Función de Transferencia: Se define como la relación en el dominio de la
frecuencia Compleja entre Salida y Entrada con condiciones iniciales nulas
Y ( s) Y ( z)
F ( s)  y F ( z)  Las expresiones:
U ( s) C.I .0 U ( z ) C.I .0
Se pueden representar gráficamente de
Y ( s)  F ( s)U ( s) y F ( z )  F ( z )U ( z )
dos formas:
Como un Bloque definido por la Función de Transferencia F(s) o F(z), que recibe
una señal de entrada U(s) o U(z) y entrega una señal de salida Y(s) o Y(z) (ver
figura 3.3).

Como dos señales U(s) y Y(s) o U(z) y Y(z) relacionadas entre sí por la función de
transferencia F(s) o F(z) (ver figura 3.4).

3
2. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y RESPUESTA DE LOS SISTEMAS
Los diagramas de bloques y las gráficas de flujo de señal son representaciones de
las relaciones entre las partes componentes de los sistemas. Los diagramas de
bloques sirven para la comprensión de las señales y componentes de los sistemas.
Las gráficas de señal simplifican la notación y representan ventajas en el análisis y
síntesis de las relaciones generales entre entradas y salidas de los sistemas.
2.1. Diagrama de Bloques: Se utilizan para describir esquemáticamente los
sistemas y se utilizan para describir el funcionamiento interno del mismo
(amplificadores, motores, filtros). Cuenta con tres elementos fundamentales:
2.1.1. Bloque: indica la correspondencia
X1(s) X2(s)
proporcional entre dos señales £. La función de G(s)
proporcionalidad (transadmitancia), relaciona
las señales de entrada y salida. X1(s)
+
2.1.2. Sumador: Se usa para sumar o restar X4(s)
X2(s) -
señales de un sistema. Puede tener cualquier
número de señales de entrada, pero solamente X3(s) +
una señal de salida. X(s)

2.1.3. Unión (Punto de Reparto): Indica que la X(s)


X(s)
misma señal sale hacia diferentes partes del
diagrama de bloques. X(s)

4
2.2. Algebra de Diagrama de Bloques: Un sistema complejo puede representarse
por distintos subsistemas interrelacionados. Estas relaciones pueden visualizarse
mediante un Diagrama de Bloques.

Las siguientes son algunas de las equivalencias que rigen el álgebra de los
diagramas de bloques:

Suma de Señales Conexión en Cascada


Conexión en Paralelo Retroalimentación

A + A-B AG-BG
G

-
 B

A + AG-BG
G

B -
G

5
Traslado del Sumador a la Izquierda de un Bloque Traslado del Sumador a la Derecha de un Bloque

Traslado de un
Nodo a la Derecha
de un Bloque

Traslado de un Nodo la Izquierda de un Bloque

C C
+ +
A + A-B+C A + A-B+C

- -
B B

Combinación o Desarrollo de Sumas

A + A-B + A-B+C A + A+C + A-B+C



- + + -
B C C B

Propiedad Conmutativa
A-B + A-B A F1
+ Y
F3
- +
A + A-B A + A-B B F2

- - A F1 F3
B B + Y

+
B F2 F3 6wcde
Inserción de un Sumador
Ejemplo 1: Obtener la Función de Transferencia Equivalente del diagrama de
la figura.
Primero: Se desplaza el sumador que
Ejercicio Original recibe la señal de b1.

Segundo: Intercambiar el orden de los Tercero: Efectuar una reducción del


dos sumadores contiguos, ya que la bloque en retroalimentación resultante
suma es conmutativa

7
Cuarto: Efectuar una reducción del Quinto: Identificar un bloque en paralelo.
bloque en cascada resultante

Sexto: Efectuar la reducción del bloque Séptimo: Efectuar el desplazamiento del


en paralelo segundo sumador

8
Octavo: Identificar un bloque en paralelo Noveno: Efectuar la reducción de los
y un bloque en retroalimentación bloques identificados

Décimo: Efectuar la reducción del


bloque en cascada final

9
Ejemplo 2: Obtener la Función de Transferencia Equivalente del diagrama de
la figura.
H2

-
R(S) + + + Y(S)
1 G1 2 G2 3 G3 G4
- +
H1

H3

H2/G4

-
R(S) + + Y(S)
1 G1 2 G2 G3G4 / 1-G3G4H1

H3
10
H 2/G4

-
R(S) + + Y(S) R(S) + Y(S)
1 G1 2 G2G3G4 / 1-G3G4H 1 1 G1 G2G3G4 / 1-G3G4H1+G 2G3H2

- -
H3
H3

R(S) + Y(S)
1 G1G2G3G4 / 1-G3G4H1+G 2G3H2 R(S) Y(S)
G1G2G3G4 / 1-G3G4H1+G 2G3H2+G 1G2G3G4H3
-
H3

Ejemplo 3: Obtener la Función de Transferencia del diagrama de la figura.


s/s+3 s/s+3

+ +
R(S) + + Y(S) R(S) + + Y(S)

1 1/s+2 3s/s+4 2 1 1/s+2 3s/s+4 2

- - - -
4 E1(s) E2(s) 4 E1(s) E2(s)

5 1/s 5/s

s/s+3 s/s+3

+ +
R(S) + + Y(S) R(S) + + + Y(S)
 1 1/s+2 3s/s+4 2  1 2 1/s+2 3s/s+4 2

- - - -
4 E1(s) 4 E1(s)

15/(s+4) 15/(s+4)
11
s/s+3
R(S) + (3s/s+4)+(s/s+3) Y(S)
 R(S) + +
+
Y(S)  1 1/s+6
=(4s2+13s)/(s+3)(s+4)
1 1/s+6 3s/s+4 2 -
15/(s+4) E1(s)
-
15/(s+4) E1(s)

R(S) Y(S)

(3s/s+4)+(s/s+3) R(S) Y(S)
s+4/s2+10s+39
=(4s2+13s)/(s+3)(s+4)  (s+4) (4s2+13s) / (s2+10s+39) (s+3)(s+4)

Otra alternativa es obtener las ecuaciones de E, E1 y E2 a partir de la figura inicial.


5 1 3s s
E  R  E2  4 E1 E1  E E2  E1 Y  E2  E1
s s2 s4 s3
Ejercicio 4: Reducir el diagrama de Ejercicio 5: Halla la función de
bloques a uno simple TS = CS / RS. transferencia en lazo cerrado TS =
CS/RS.

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Ejercicio 6: Encontrar la función de Ejercicio 7: Reducir el sistema
transferencia equivalente TS = CS / RS, mostrado a una función de transferencia
para el siguiente sistema simple TS = CS / RS.

Ejercicio 8: Encontrar la función de Ejercicio 9: Encontrar la función de


transferencia TS = CS / RS, para el transferencia TS = CS / RS, para el
sistema de la figura. sistema de la figura.

G8

R(S) + + G6
+ G3
1 G1 2

- + -
+ Y(S)
3 4 G7

+ +
5 G2 G4

+
G5

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Procedimiento para trazar diagramas en bloques: Primero se escriben las
ecuaciones que describen el comportamiento dinámico de cada componente,
luego se toman las transformadas de Laplace de esas ecuaciones, suponiendo
condiciones iniciales ceros, y se representa individualmente cada ecuación
transformada de Laplace en forma de bloques. Finalmente, se juntan los
elementos en un diagrama de bloques completo.

Ejemplo 1: Dado el siguiente circuito, obtener el diagrama de bloques.

ei  eo 1
i
R
eo 
C  idt

Las transformadas de Laplace de las ecuaciones


anteriores, con condiciones iniciales cero, son

Ei ( s )  Eo ( s ) I (s)
I (s)  Eo ( s ) 
R Cs
La primera ecuación representa una suma, y el diagrama correspondiente es el de
la Fig. (b). La segunda ecuación representa el bloque como de la Fig. 1.9 (c).
Reuniendo estos dos elementos se obtiene el diagrama en bloques global del
sistema que se ve en la Fig. (d).

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Ejemplo 2: Dibujar el diagrama de bloques y hallar la Función de Transferencia
mediante el álgebra de diagrama de bloques.
R1 R3
+ + +
I1(s) I2(s)

V1(s) R2 V2(s) C V3(s)

- - -

las ecuaciones de cada una de las variables en el dominio de la frecuencia.


15
V1  V2 1 V2  V3 1
I1  I1  (V1  V2 ); V2  ( I1  I 2 )R2 I2  I2  (V2  V3 );
R1 R1 R3 R3

1 1
V3  VC V3 
C  I 2 dt  V3 
sC
I 2 ( s)

V1 I1 V2 I2 I1 V2
+ + +
1/R1 1/R3 R2
- - -
V2 V3 I2

I2

V1 + I1 + - V2
+
I2 V3
1/R1 R2 1/R3 1/sC
- -
V2 V3

Se puede representar con un único bloque cualquier cantidad de bloques en


cascada que representen componentes que no cargan, cuya función transferencia
es simplemente el producto de las funciones transferencia individuales.
Ejemplo 2: Dado el siguiente sistema de ecuaciones, obtener el diagrama de
bloques teniendo en cuenta que las C.I.= 0

Primero se obtiene la transformada de Laplace de cada ecuación, Donde X(t)


representa la variable de entrada y Y(t) representa la variable de salida.
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E(t)  X(t)  4Y(t)
dA(t )
 3 A(t )  4 E (t )
dt
dB(t )
4  5 B(t )  4 A(t )  5E (t )
dt
dY (t )
 5B(t )
dt

E ( s )  X ( s )  4Y ( s ) (1)
4
sA( s )  3 A( s )  4 E ( s )  A( s )( s  3)  4 E ( s )  A( s )  E ( s ) (2)
( s  3)

4 sB ( s )  5 B( s )  4 A( s )  5 E ( s )  B( s )( 4 s  5)  4 A( s )  5 E ( s )  B( s ) 
1
4 A( s)  5E ( s) (3)
(4 s  5)
5
sY ( s )  5 B( s )  Y ( s )  B( s ) (4)
s

Para iniciar la construcción del diagrama de bloques se debe empezar por


representar cualquiera de las ecuaciones que contenga alguna de las variables de
entrada. En este caso la única señal de entrada es X(t), por lo tanto la
representación se iniciará por la ecuación (1). La ecuación se puede representar
de 3 maneras:.

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La última representación no es válida porque X(s) no aparece como señal de
entrada, al ser sus valores consecuencia de los valores que toman las señales X(s)
y E(s). En cuanto a las dos primeras, cualquiera es correcta desde el punto de
vista matemático, sin embargo solo la primera da lugar a que todos los bloques del
diagrama sean físicamente realizables.
A partir de esta representación, se puede implementar la ecuación (2)

Con la ecuación 3 se tendrá:

Y finalmente con la ecuación 4 se tendrá el diagrama de bloques final:

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SOLUCIÓN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES USANDO MATLAB

1. Solución mediante comando Serie, Paralelo y Realimentación: para


funciones de transferencia de lazo cerrado se usan los siguientes comandos,
cuando los argumentos son LTI (lineales invariantes en el tiempo), definiendo
previamente cada una de las funciones G.
Para conexiones en cascada: series (G1,G2)
Para conexión en paralelo: parallel (G1, G2)
Para conexión con realimentación: feedback (G,H,±). Donde G(s) es la
trayectoria directa, H(s) es la realimentación, el signo es el de la realimentación.
Aunque es opcional cuando la realimentación es negativa.
2. Solución Mediante Operaciones Algebraicas: Otra forma de realizar
operaciones con sistemas LTI es usando operaciones como suma, resta,
multiplicación y división
Para conexiones en cascada: G1*G2
Para conexión en paralelo: G1+ G2
Para conexión con realimentación: G/(1±G*H). Cuando se usa división, se
debe utilizar el comando minreal (sys) para cancelar términos comunes en el
numerador y denominador.

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3. Solución mediante los comandos Append (añadir a continuación) y
Connect (unir): Primero se definen los subsistemas. Segundo, los subsistemas
son añadidos, o reunidos, dentro de un sistema con múltiple entrada / múltiple
salida. Imagínese que el sistema tiene una entrada y una salida para cada uno
de los subsistemas. Luego se especifican las entradas y salidas externas.
Finalmente, los subsistemas se interconectan.
Los subsistemas son definidos creando un LTI para cada función de
transferencia. Los subsistemas son añadidos usando el comando G = append
(G1,G2,G3,…,Gn), donde Gi son las funciones de transferencia de los sistemas
LTI de los subsistemas y G es el sistema añadido. Cada subsistema es
identificado por un número basado en su posición en el argumento añadido.
Por ejemplo, G3 es 3, basado en el hecho de que es el tercer argumento del
subsistema añadido (no el hecho de escribirlo como G3).
Ahora que se ha creado un sistema añadido, se forma el argumento requerido
para interconectar sus entradas y salidas que formarán el sistema completo. El
primer paso identifica cual subsistema tiene la señal de entrada externa y cual
subsistema tiene la señal de salida externa.
Por ejemplo si se usa inputs = [1 5 6] y outputs = [3 4] define que las entradas
externas son las entradas de los subsistemas 1, 5 y 6 y las salidas externas son
las salidas de los subsistemas 3 y 4.

20
Para un sistema con entrada y salida simple, esta definición usa cantidades
escalares.
Por lo tanto inputs = 5, outputs = 8, define la entrada para el subsistema 5 como la
entrada externa y la salida del subsistema 8 como la salida externa.
Hasta este punto se le dice al programa como se interconectan todos los
subsistemas.
Luego se forma una matriz Q que tiene una fila para cada subsistema cuya
entrada viene de la salida de otro subsistema. La primera columna contiene los
números del subsistema. Columnas subsecuentes contienen los números de los
subsistemas desde donde provienen las entradas. Así, una fila típica puede ser
como sigue: [3 6 -7], o la entrada del tercer subsistema está formada por la suma
de la salida del subsistema 6 la salida negativa del subsistema 7.
Finalmente toda la interconexión de argumentos se hace mediante el comando
connect (G, Q, inputs, outputs), donde todos los argumentos han sido definidos
previamente.
Este método requiere que todos los subsistemas sean propios (el orden del
numerador no puede ser mayor al orden del denominador). La rapidez de salida
del sensor viola este requisito.
Ejemplo: Usando Matlab, encontrar la función de transferencia para el siguiente
diagrama de bloques
21
Primero se definen cada
uno de los subsistemas
Gi (s) y Hi (s).

ENTRADA MATLAB RESULTADO DEVUELTO

G1=tf(1,[1 1]); 1/s+1


G2=G1; G3=G1; 1/s+1
H1=tf(1,[1 0]); 1/s
H2=H1; H3=H1; 1/s
G=append(G1,G2,G3,H1,H2,H3)
input=1; output=3; input=1 output=3;
Q=
Q=[1 -4 0 0 0
1 -4 0 0 0
2 1 -5 0 0
2 1 -5 0 0
3 2 1 -5 -6
3 2 1 -5 -6
42000
4 2 0 0 0
52000
5 2 0 0 0
6 3 0 0 0]
6 3 0 0 0
s4 + 2s3 - 1.69e-016 s2 - 1.452e-016 s + 3.12e-033
T=connect(G,Q,input,output) ----------------------------------------------------------------------
s6 + 3 s5 + 5 s4 + 6 s3 + 4 s2 + 2s - 1.67e-017
s3 + 2s2
T=tf(T); T=minreal(T) -------------------------------------------
s5 + 3 s4 + 5 s3 + 6s2 + 4s + 2
22
G1=tf([1],[2 0]);
G2=tf(1);
G3=tf(1)
G4=tf([1],[3 0]);
G5=tf([1],[0.5 0]);
G6=tf(1);
G7=tf([3 0],[0 1]);
system=append(G1,G2,G3,G4,G5,G6,G7);
input=1;
output=7;
Q=[1 -3 0 0 0 0 0
2 1 -6 0 0 0 0
3200000
4 2 -5 0 0 0 0
5400000
6400000
7 4 0 0 0 0 0];
Ts=connect(system,Q,input,output);
Ts=tf(Ts);
Ts=minreal(Ts)

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Reducción de Diagramas de Entrada y salida Múltiple : Implica encontrar cada
una de las F. T. del sistema. Esto se lleva a cabo al considerar una salida cada vez
y reducir la relación entre c/u de las señales de entrada con la de la salida que se
está considerando. Todas las entradas, excepto una, se igualan a cero para
determinar la F. T. que relaciona una salida con esa entrada.
Donde i corresponde al número de la salida y j corresponde al
número de la entrada.

En general, cuando las C.I. del sistema son cero, las salidas se obtienen de:

Y1(s) = T11(s)R1(s) + T12(s)R2(s) + T13(s)R3(s) + T14(s)R4(s) + …….


Y2(s) = T21(s)R1(s) + T22(s)R2(s) + T23(s)R3(s) + T24(s)R4(s) + …….
Y3(s) = T31(s)R1(s) + T32(s)R2(s) + T33(s)R3(s) + T34(s)R4(s) + ……. Y así sucesivamente.

Un sistema de entrada y salida múltiple es estable sólo si todas las raíces


características de todas las funciones de transferencia están en la mitad izquierda
del plano complejo.

Ejemplo 1: Un sistema de 2 entradas (r1, r2) y 2 salidas (y1, y2), está descrito por
las siguientes ecuaciones diferenciales. Encontrar Y1 e Y2.

24
Realizando la transformada de Laplace con C.I. = 0.

Para encontrar la función de transferencia que relaciona a Y1 con R1, se hace R2 = 0


y se resuelve para Y1.

Para encontrar la función de transferencia que relaciona a Y2 con R1, se hace R2 = 0


y se resuelve para Y2.

Para encontrar la función de transferencia que relaciona a Y1 con R2, se hace R1 = 0


y se resuelve para Y1.

25
Para encontrar la función de transferencia que relaciona a Y2 con R2, se hace R1 = 0
y se resuelve para Y2.

Ejemplo 2: Dado el siguiente diagrama de bloques, encontrar las funciones de


transferencia que relacionan a y1 e y2 con las entradas r1 y r2.

R 2 (S)
Y1 (S) Se debe igualar la entrada R2(s) y la salida
- Y2(s) a cero para poder encontrar la F.T. que
R 1 (S) + + Y2 (S)
1 3/s+3 2 1/s relaciona la entrada 1 con la salida 1 (T11).
- Quedando el siguiente diagrama equivalente

Como la entrada R2(s) = 0, la salida del


sumador 2 será 3/s+2 Por cuanto se suma o
se resta un cero.

26
Para encontrar las F.T. de la salida Y2 (s) con respecto a las entradas R1 (s) y R2 (s),
se deben hacer cero la salida Y1 (s) y cada una de las entradas dependiendo de
cual es la F. T. que se desea encontrar.
Para T21, R2 (s) = Y1 (s) = 0. Para T22, R1 (s) = Y1 (s) = 0.

27
Las señales de entrada y salida en un sistema con dos entradas y dos salidas se
relacionan en diagramas canónicos de bloques como se muestra a continuación:

Cada diagrama de bloques se reduce a una forma equivalente similar, donde las
funciones de transferencia están evidentemente expuestas.

28
1.4. Diagrama de Flujo de Señal: Se adapta a la determinación de la F. T. en un
solo paso por un método conocido como la regla de ganancia de Mason.
1.4.1 Elementos de una gráfica de flujo: Existen dos elementos en la gráfica de
flujo de señal. Uno es la rama (equivale al bloque), que es igual a la señal que
entra multiplicada por la transmitancia de la rama G(s). Otro es el nodo X(s)
(equivale al sumador seguido de una unión), es la suma con todos los signos
positivos de las señales que entran en el nodo provenientes de las ramas. La señal
en el nodo puede transmitirse desde ahí por medio de cualquier número de ramas
salientes. +
+
G(s)  X(s)

 G(s) X(s) +

Ejemplo: Realizar la gráfica equivalente de flujo del siguiente diagrama de bloques


R2(S)
-7
+
R1(S) + X1(S) + X2(S) Y1(S)
1 4 2 s / s2+3
-
+ -
1 / s+4

1 / s+2

+ +
10 3 -s

Y2(S) 29
Las gráficas de flujo y los diagramas de bloques representan las ecuaciones
transformadas de Laplace de un sistema. Para escribir el conjunto de ecuaciones,
primero se identifican las señales en cada nodo, excepto las señales superfluas en
las entradas y las salidas de nodos, donde las señales se han distinguido mediante
de ramas transmitancia unitaria. Luego se escribe una ecuación para cada nodo,
igualando la señal en ese nodo con la suma de las señales que llegan, a través de
las ramas, procedentes de otros nodos.

 1
X
 1 ( s )  R1 ( s )  X 2 (s)
s2

 X ( s )  4 X ( s )  R ( s )  7Y ( s )  1 X ( s )
 2 1 2 1 2
 s4
 s
Y1 ( s )  2 X 2 ( s)
 s 3
Y2 ( s )  10 X 1 ( s )  sY1 ( s )

El ciclo simple, la rama de transmitancia -1/(s+4), contribuye con un término que


incluye a la señal nodal X2 que es la misma del segundo miembro de la ecuación
para X2. El sentido de un ciclo simple es irrelevante.

30
1.4.2. Regla de Ganancia de Mason: Las relaciones representadas en los
diagramas de flujo, son ecuaciones algebraicas que dependen de la variable s.
La regla de ganancia de Mason permite hallar la F. T. de un sistema de entrada y
salida simple. Puede aplicarse repetidamente a un sistema de entrada y salida
múltiple, para obtener las F. T.
Para explicar la regla, se definirán algunos términos de acuerdo al diagrama de
flujo de señal siguiente:

a) Trayectoria (Camino directo Pn): Es cualquier sucesión unidireccional de


ramas, desde la entrada hasta la salida, y al recorrerla no se pasa por ningún nodo
más de una vez. Las figuras 3.17 y 3.18 muestran las trayectorias del diagrama.31
b) Ganancia de Trayectoria: Es el producto de las ganancias de las ramas que
forman el recorrido de la trayectoria considerada. En el ejemplo:
P1 = G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) G6(s)
P2 = G1(s) G2(s) G3(s) G12(s) G6(s).

c) Ciclo (Lazo cerrado Ln): Es cualquier sucesión cerrada de ramas, que cuando
se recorre no se pasa por un nodo más de una vez. La ganancia de ciclo es el
producto de las ganancias de las ramas de ciclo. En el ejemplo:
L1 = G4(s) G9(s) G10(s).
L2 = G6(s) G7(s) G8(s).
L3 = G2(s) G3(s) G4(s) G12(s) G13(s). 32
Se dice que dos ciclos se tocan si
tienen un nodo en común.
Un ciclo y una trayectoria se tocan si
tienen algún nodo en común

33
d) Determinante (): Es :
 = 1 - (∑ ganancias de los ciclos) + (∑ de los productos de las ganancias de todas
las combinaciones de a 2 ciclos que no se tocan) - (∑ de los productos de las
ganancias de todas las combinaciones de a 3 ciclos que no se tocan) + (∑ de los
productos de las ganancias de todas las combinaciones de a 4 ciclos que no se
tocan) - ...
 = 1 - (L1+L2+L3) + (L1L2+L2L3)

d) Cofactor de una trayectoria (n): Es el determinante de la gráfica de flujo


formado por la supresión de todos los ciclos que tocan la trayectoria. Existen
tantos cofactores, como trayectorias hallan. En el ejemplo:
1 = 1 y 2 = 1
Porque en ambas trayectorias, los ciclos las tocan. Por lo tanto el resultado es 1.

La regla de la ganancia de Mason es la siguiente:

P11  P2  2  P3 3  .....


T ( s) 

En el ejemplo: T ( s ) 
G1G2G3G4G5G6 1  G1G2G3G12G6 1
1  (G4G9G10  G6G7G8  G2G3G4G12G13 )  ( L1L2  L2 L3 ) 34
Ejemplo 2: Usar la regla de Mason, para encontrar la F. T. del diagrama siguiente:

P1  G1G2G3G4G5
L1  G2 H1 L2  G4 H 2 L3  G6 H 3

L4  G2G3G4G5 H 4G6 H 5

Como existen 4 lazos, hay 6 posibles


grupos de a 2 lazos: (L1L2, L1L3, L1L4, L2L3,
L2L4 y L3L4).

Pero de ellos, solo son No adyacentes los siguientes: L1L2 = G2H1G4H2, L1L3 =
G2H1G6H3 y L2L3 = G4H2G6H3.
Como existen 4 lazos, hay 4 posibles grupos de 3 lazos (L1L2L3, L1L2L4, L1L3L4,
L2L3L4), pero de ellos, solo hay uno que es No adyacentes: L1L2L3 = G2H1G4
H2G6H3.
Como existen 4 lazos, sólo hay un posible grupo de 4 lazos (L1L2L3L4), pero estos
son adyacentes. Por lo tanto el valor de  es:

  1  ( L1  L2  L3 )  ( L1L2  L1L3  L2 L3 )  ( L1L2 L3 )

35
  1  (G2 H1  G4 H 2  G6 H 3  G2G3G4G5 H 4G6 H 5 ) 
 (G2 H1G4 H 2  G2 H1G6 H 3  G4 H 2G6 H 3 ) 
 (G2 H1  G4 H 2  G6 H 3 )

Para el único camino directo, el valor 1 se obtiene eliminando de  los términos


que contienen uno o más de las ganancias del camino directo (G1, G2, G3, G4 ó
G5). Por lo tanto resulta: 1 = 1 – (G6 H3).

Dado que sólo hay un camino directo, la función de transferencia se calcula como:
P11
T (s) 

Ejemplo 3: Usar la regla de Mason, para encontrar la F. T. del diagrama siguiente:


-4 -s
-4 -s
1/s2+s s/s+2
1/s2+s s/s+2
1/s+1 s/s+3
1/s+1 s/s+3 P1
1
1 10
10 1
1
1/s2+4 8/s+8 1/s 1/s
1/s2+4 8/s+8 1/s 1/s
-7 -6
-7 -6

 1  1  1  1  10
P1    2   (10)  2
 s  1  s  s  s  s 
36
s s  1 s 2  s  
-4 -s
 1  8  1  1  8
P2   2      2 2
 
1/s2+s s/s+2

1/s+1 s/s+3  s  4  s  8  s  s  s s  4 s  8
1
10
1
P2
1/s2+4 8/s+8 1/s 1/s

-7 -6

 4    56 
L1 L2
L1   2  L2  s L3   
s s
-4 -s

1/s2+s s/s+2  s 8


1/s+1 s/s+3
6
1 L4   
1
10 L5
 s 
1/s2+4 8/s+8 1/s 1/s
 1  1  3  s  3s
L5      (10)  2
L3 -7 -6 L4
 s  s  s  3  s  2  s ( s  3)( s  2)

  1  ( L1  L2  L3  L4  L5 )  ( L1L2  L1L3  L1L4  L2 L3  L2 L4 )  ( L1L2 L3  L1L2 L4 )

1  1  L2  1  s
4 4s
 2  1  ( L1  L2 )  ( L1L2 )  1  s
s2  s s2  s
P11  P2  2
T (s) 
 37
Ejemplo 4: Usar la regla de Mason, para encontrar la F. T. del diagrama siguiente:
6

R(s) -4 Y(s)

1 1 1/s+1 1 s/s+2 3 1

-3 -5
6

 1  s  3s
P1    (3) 
R(s) -4 Y(s)

s  1(s  2)
P1

1 1 1/s+1 1 s/s+2 3 1
 s  1  s  2 
-3 -5

6
P2

R(s) P3 -4 Y(s)

1 1 1/s+1 1 s/s+2 3 1
P2  (1)(6)(1)  6
-3 -5

R(s) P3 -4 Y(s)
 1  4
P3   (4) 
1 1

-3
1/s+1 1

-5
s/s+2 3 1
 s 1 s  1
6

3  5s
L1  L2 
R(s) P3 -4 Y(s)

1 1 1/s+1 1 s/s+2 3 1 s 1 s2


-3 -5 L2
L1
38
  3  5s    3  5s  3 5s 15s
  1  ( L1  L2 )  ( L1L2 )  1    
  x   1   
 s  1 s  2   s  1 s  2  s  1 s  2 ( s  1)( s  2)
1  1
  3  5s    3  5s  3 5s 15s
 2  1  L2  1     x   1  
 s 1 s  2   s 1 s  2  s  1 s  2 ( s  1)( s  2)

  5s  5s P11  P2  2  P3 3
 3  1  L1  1     1 T ( s) 
 s2 s2 
 3s   3 5s 15s    4  5s 
 (1)  (6)1       1  
               
T ( s)    
s 1 ( s 2) s 1 s 2 ( s 1)( s 2) s 1 s 2
3 5s 15s
1  
s  1 s  2 ( s  1)( s  2)
 3s   ( s  1) 2 ( s  2) 2  3( s  1)( s  2) 2  (5s )( s  1) 2 ( s  2)  (15s )( s  1)( s  2)    4  6 s  2 
   (6)   
 s  1( s  2)    2
 2   s  1  s  2 
T (s)   ( s 1) ( s 2) 
( s  1) ( s  2)  3( s  1)( s  2)  (5s )( s  1) ( s  2)  (15s )( s  1)( s  2)
2 2 2 2

( s  1) 2 ( s  2) 2

 
 (3s )( s  1)( s  2)  6 ( s  1) 2 ( s  2) 2  3( s  1)( s  2) 2  (5s )( s  1) 2 ( s  2)  (15s )( s  1)( s  2)  (24 s  8)( s  1)( s  2) 
 
 ( s  1) ( s  2)
2 2 
T (s)   
( s  1) ( s  2)  3( s  1)( s  2)  (5s )( s  1) ( s  2)  (15s )( s  1)( s  2)
2 2 2 2
39
( s  1) ( s  2)
2 2
T ( s) 
 
(3s)( s  1)( s  2)  6 (s  1) 2 ( s  2) 2  3(s  1)( s  2) 2  (5s)( s  1) 2 ( s  2)  (15s)( s  1)( s  2)  (24s  8)( s  1)( s  2)
(s  1) 2 ( s  2) 2  3( s  1)( s  2) 2  (5s)( s  1) 2 ( s  2)  (15s)( s  1)( s  2)

T ( s) 
s  1s  23s  6(s  1)( s  2)  3(s  2)  (5s)( s  1)  15s  (24s  8)
( s  1)( s  2)( s  1)( s  2)  3( s  2)  (5s)( s  1)  15s 

3s  6( s 2  3s  2  3s  6  5s 2  5s  15s)  24s  8
T ( s) 
s 2  3s  2  3s  6  5s 2  5s  15s

3s  6s 2  18s  12  18s  36  30s 2  30s  90s  24s  8 36s 2  133s  44


T ( s)  T ( s) 
s 2  3s  2  3s  6  5s 2  5s  15s 6s 2  26s  8
Ejemplo 6: Usar la regla de Mason, para encontrar la F. T. del diagrama siguiente:

R(s )
1
P1  (1)(3)(6)(1)  18
4
2 3 P2  (1)(4)(7)(1)  28
1/s+1
1/s+1
6
P3  (1)( 2)(5)(1)  10
7

 1  1 
Y(s )
5 14
1 P4  (1)( 2)   ( 7 ))(1) 
 s  1  s  1  ( s  1)( s  1)
 1  12  1  21
P5  (1)( 2) (6))(1)  P6  (1)(3) (3))(1) 
 s 1 ( s  1)  s 1 ( s  1) 40
Para éste caso no hay ciclos (Ln), por lo tanto  = 1 = 2 = 3 = 4 = 5 = 6 = 1.
por lo tanto la función de transferencia será:
P11  P2  2  P3 3  P4  4  P5 5  P6  6
T ( s) 

 14   12   21 
(18)(1)  (28)(1)  (10)(1)         
 ( s  1)( s  1)   ( s  1)   ( s  1) 
T ( s) 
1
14 12 21 56( s 2  2s  1)  14  12( s  1)  21( s  1)
T ( s)  56     T ( s) 
( s  1)( s  1) ( s  1) ( s  1) ( s  1)( s  1)

56s 2  112s  56  14  12s  12  21s  21 56s 2  145s  103


 T ( s)  T ( s) 
( s  1) 2 ( s  1) 2

Ejemplo 7: Usar la regla de Mason, para encontrar la F. T. del diagrama siguiente:


-6
 s  6s
P1  (1)( 2) (3))(1) 
R(s) 1 2 s/s+3 3 1 Y(s)  s  3  ( s  3)
-4 P2  (1)(6)(3))(1)  18
- s/s+1

  4s    3s    1  ( L1  L2 )
L1    L2    41
 s  3   s 1 1  2  1  0  1
  4s  3s  4s 3s ( s  3)( s  1)  4s ( s  1)  3s( s  3)
  1       1   
 s  3 s 1 s  3 s 1 ( s  3)( s  1)

s 2  4s  3  4s 2  4s  3s 2  9s 8s 2  17 s  3)
   
( s  3)( s  1) ( s  3)( s  1)

P11  P2  2
T (s) 

 6s  6s  18s  54
   18
( s  3)  ( s  3) (12s  54)( s  1)  12s 2  66s  54
T ( s)   2  T ( s)  2  T ( s)  T ( s) 
8s  17 s  3 8s  17 s  3 8s 2  17 s  3 8s 2  17 s  3
( s  1)( s  3) ( s  1)( s  3)

Ejemplo 8: Usar la regla de Mason, para encontrar la F. T. del diagrama siguiente:


1 1 2
3 -4
P1  (1)( 2) (1)   2
R(s) 1 2 1/s 1 1/s 1 Y(s) s s s
1 3
P2  (1)(3) (1) 
-5

s s
4  5   1  ( L1  L2 )
L1    L2   2 
 s  s 
1  2  1  0  1 42
 4 5 4 5 s 2  4s  5 P11  P2  2
  1   2     1  2    T (s) 
 s s  s s s2 

 2  3 2  3s
 2 (1)   (1)
s 3s  2
T ( s )   s 2
2
 T (s)  2 s  T ( s) 
s  4s  5 s  4s  5 s 2  4s  5
s2 s2

Ejemplo 9: Usar la regla de Mason, para encontrar la F. T. del diagrama siguiente:


1 1 2
-4 P1  (1)( 2) (1)   2
3
s s s
R(s) 1 1/s 1 1/s 2 1 Y(s) 1 3
P2  (1)(3) (1) 
-5 s s

4  5   1  ( L1  L2 ) 1  2  1  0  1
L1    L2   2 
 s  s 

 2  3 2  3s
 2 (1)   (1)
s 3s  2
T ( s )   s 2
2
 T (s)  2 s  T ( s) 
s  4s  5 s  4s  5 s 2  4s  5
43
s2 s2

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