FACULTAD DE INGENIERÍA
Teoría de Control Moderno
Sistemas De Control
Alex Daniel Lozado Bermeo
alex.lozadob26@ucuenca.edu.ec
Resumen- En el presente documento se presenta una
revisión bibliográfica sobre diversos temas de sistemas
de control, en el cual se analizara la teoría de estos, se
realizara la lectura y comprensión del primer capítulo
del libro de Ingeniería de Control de Bolton. Se revisara
para los sistemas de control de lazo abierto y lazo
cerrado su función de transferencia, error,
perturbaciones, estabilidad, entre otros temas.
Términos para la indexación: Entrada, Salida,
Función de Transferencia.
I. INTRODUCCIÓN
Se puede considera que un sistema es una caja
negra debido a que posee una entrada y una salida. Se
considera una caja negra debido a que en realidad no
es importante que tiene dentro, sino la relación entre
la salida y la entrada. Este sistema es de control si la
salida se controla de modo que pueda adoptar un valor
o cambio en particular de alguna manera definida.
Así, para controlar la temperatura en un recinto a un
valor especifico, se diseña un sistema de control de
calefacción central, mientras que una máquina
herramienta se puede controlar para seguir una
trayectoria dada [1].
El termino sistema se emplea para describir un
conjunto de componentes que interactúan, alrededor
de los cuales se dibuja una frontera imaginaria de
modo que solo es de interés la interacción entre la
entrada o entradas y su salida o salidas, sin necesidad
de estudiar en detalle las interacciones entre los
componentes que lo forman. Así el aspecto
importante en un sistema es la relación entre las
entradas y las salidas. La teoría de control
proporcionará una base para entender el
comportamiento de ciertos sistemas, por ejemplo,
muchos conceptos de la teoría de control pueden
usarse para la modelación de problemas cotidianos
[1].
II. DESARROLLO
En esta sección se hablara sobre los aspectos más
importantes de los temas analizados del libro de
Bolton. En las secciones leídas se da una gran
comparación entre los sistemas de lazo abierto y de
lazo cerrado, desde su función de transferencia hasta
su análisis de estabilidad.
En las estrategias de control se destaca que para
los diferentes sistemas se tiene algunos tipos de
reacciones ante la señal de error. Para un sistema de
lazo abierto se tiene dos tipos de control que son los
de dos posiciones como un switch de encendido-
apagado y de secuencias conmutadas por el tiempo
como es el caso de una lavadora. De lazo cerrado se
tiene: control de dos posiciones, control proporcional
que depende de la señal de error ya que en este caso
toma la salida de forma proporcional al error, control
derivativo donde la salida es proporcional a la tasa de
variación del error y control integrador donde la
salida es proporcional a la integral del error.
El control digital es muy útil ya que podemos
realizar control y monitoreo de datos tomados de una
señal analógica pero convirtiéndola a una señal digital
mediante un conversor CA/CC. Es más fácil controlar
datos digitalizados que una señal continua. Luego del
respectivo análisis de datos en el sistema, la señal es
convertida otra vez a analógica mediante un
conversor CC/CA para dar una salida analógica de
salida si se necesita. La señal analógica también
puede retroalimentarse dando una señal de error la
cual es digitalizada y tratada llevando a cabo un
proceso de lazo cerrado. En este caso es muy
importante el muestreo de los datos.
Los modelos matemáticos para un sistema de
control pueden representar la entrada y salida del
sistema mediante expresiones numéricas. La salida
puede estar relacionada linealmente con la entrada. La
función de transferencia de denomina la relación que
existe entre la salida estable y la entrada estable como
se muestra en siguiente ecuación. La estabilidad hace
referencia a valores finitos en las expresiones.

𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐺 = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
La función de transferencia para un sistema de
lazo abierto donde se tiene n elementos en serie se
muestra en la siguiente ecuación:
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐺
= 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺3 ∗ … … .∗ 𝐺𝑛
La función de transferencia para un sistema de
lazo cerrado se muestra en la siguiente ecuación para
una realimentación negativa:
𝐺 caso de los errores en estado estable, las
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 =
1 + 𝐺𝐻
Donde G es la función de transferencia de los
elementos en serie que también puede ser múltiple
como un caso en lazo abierto y H es la función de
transferencia de realimentación. Para una
realimentación positiva se tiene:
𝐺
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 =
1 − 𝐺𝐻
El error en estado estable representa la diferencia
entre la señal de salida y la señal de entrada, estas
dos en estado estable. El error en estado estable
para un sistema de lazo abierto se puede representar
de la siguiente forma, donde G es la función de
transferencia de elementos en serie y 𝜃𝑖 es la señal
de entrada:
𝐸 = (𝐺 − 1) ∗ 𝜃𝑖
El error en estado estable de lazo cerrado se
puede representar de la siguiente forma:
𝐺 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 =
𝐸 = 𝜃𝑖 ∗ ( −1)
1 + 𝐺𝐻
Si GH es mucho mayor que uno se puede tener:
1
𝐸 = 𝜃𝑖 ∗ ( − 1 )
𝐻 cambio en la función de transferencia global. En los
Como se puede ver en las expresiones de error en
estado estable, el sistema de lazo abierto es mucho
más sensible a variaciones que el sistema de lazo
cerrado. Esto muestra un aclara ventaja para el lazo
cerrado. Esto se puede verificar viendo los ejercicios
que se plantean en el libro. En el ejercicio se da un
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sistema en el cual se puede representar en lazo
abierto y lazo cerrado, se da una variación en la
función de transferencia para ambos casos y se tiene
de resultado que el error en lazo abierto tuvo un gran
incremento respecto al error de lazo cerrado.
Los sistemas pueden sufrir perturbaciones
generadas por efectos externos como aire o internos
como ruido si se trata de un circuito. Las
perturbaciones se pueden presentar de muchas
formas, en nuestro caso se puede tomar como una
señal no deseada que ingresa al sistema. Como en el
perturbaciones que ingresan al sistema afectan de
mayor manea a los sistemas de lazo abierto ya que
aumentan factores adicionales a la salida. En lazo
cerrado no se eliminan las perturbaciones pero
debido a la realimentación, sus factores disminuyen
considerablemente la señal de perturbación en la
salida. Aquí se tiene otra gran ventaja en los sistemas
de lazo cerrado.
Con respecto a los componentes que poseen los
diferentes sistemas, se tiene que con el tiempo estos
pueden ir perdiendo características por lo tanto
modificando la función de transferencia. Para un
sistema de lazo abierto su función de transferencia
será muy afectada ante la variación de componentes,
ya que la función de transferencia en este caso es
directamente proporcional al producto de las
funciones de transferencia en serie. En el caso de la
función de transferencia de un sistema de lazo
cerrado de puede considerar para un GH mucho
mayor a 1:
1
𝐻
En este caso la función de transferencia no se ve
muy afectada por la variación de sus componentes.
Sin embargo, una variación en la función de
transferencia de la realimentación producirá un
ejercicios que se presentan en el libro se puede
observar que una función de transferencia de un
sistema de lazo abierto, posee más variaciones que
una función de lazo cerrado al tener ciertos cambios
en los componentes. Se tiene en cuenta que en lazo
cerrado a pesar de no tener grandes variaciones,
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igualmente su función de transferencia global

cambia un poco.

En sistemas de control la estabilidad hace

referencia a tener valores finitos en sus parámetros.
Un sistema es estable si cuando está sujeto a una
perturbación o entrada acotada tiene una salida
acotada, aunque se puede dar que una entrada de
valor finito puede provocar una salida con un valor
infinito haciendo al sistema inestable. Un sistema de
lazo abierto siempre es estable ya que una entrada
finita provoca una salida finita, pero un sistema de
lazo cerrado puede ser inestable debido a tiempos de
retardo entre los cambios de variables y la
realimentación, debido a que el sistema no pueda
salir de un ciclo de realimentación debido a
variaciones erróneas de la variable a tratar.

III. CONCLUSIONES
De todos los temas abordados se puede concluir
que los sistemas de lazo cerrado y lazo abierto poseen
ciertas ventajas y desventajas, los sistemas de lazo
cerrado son menos sensibles a las perturbaciones y
errores en estado estable, así también son menos
sensibles a variaciones en los componentes del
sistema, en estos casos los sistemas de lazo abierto
presentan grandes desventajas debido a que poseen
mayor ganancia y son propensos a elevar errores,
aunque el que tengan mayor ganancia es una gran
ventaja. Los sistemas de lazo abierto también tienen
la gran ventaja de que siempre son estables y nunca
habrá posibilidad de que presenten problemas de
estabilidad como los de lazo cerrado, por último los
sistemas de lazo abierto tienen la ventaja de ser menos
complejos por lo tanto son más baratos y menos
propensos a descomponerse.

IV. BIBLIOGRAFÍA

[1] W. Bolton, «Sistemas de Control,» Ingenieria

de Control, México.