CAPÍTULO

17
Cinemática plana de cuerpos rígidos

Si se conocen las fuerzas que actúan sobre un objeto, puede v

usarse la segunda ley de Newton para determinar el movimiento a
de su centro de masa sin considerar ningún movimiento angu-
lar del objeto respecto a su centro de masa. Sin embargo, en
muchas situaciones también debe considerarse el movimiento
angular. Los movimientos rotacionales de algunos objetos son
fundamentales para su funcionamiento, como en el caso de en-
granes, ruedas, generadores y turbinas. En este capítulo se anali-
zan los movimientos de los objetos, incluyendo sus movimientos
rotacionales.

 Al diseñar un motor de reacción, los ingenieros deben analizar el

movimiento rotacional de su ventilador, compresor y turbina.

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 280 Capítulo 17 Cinemática plana de cuerpos rígidos

17.1 Cuerpos rígidos y tipos de movimiento

ANTECEDENTES
Si se lanza un ladrillo (figura 17.1a), se puede determinar el movimiento de su centro
de masa sin tener que considerar su movimiento rotacional. La única fuerza signi-
ficativa es su peso, y la segunda ley de Newton determina la aceleración de su
centro de masa. Sin embargo, suponga que el ladrillo está parado sobre el piso y
usted lo vuelca (figura 17.1 b) porque desea determinar el movimiento de su centro
de masa al caer. En este caso el ladrillo está sujeto a su peso y a una fuerza ejercida
por el piso. No se puede determinar la fuerza ejercida por el piso ni el movimien-
to del centro de masa sin analizar su movimiento rotacional.
Antes de poder analizar tales movimientos es necesario considerar cómo des-
cribirlos. Un ladrillo es un ejemplo de cuerpo cuyo movimiento puede describirse
tratándolo como cuerpo rígido. Un cuerpo rígido es un modelo idealizado de un
cuerpo que no se deforma. La definición precisa es que la distancia entre todo par
de puntos del cuerpo rígido permanece constante. Aunque cualquier cuerpo se defor-
ma al moverse, si su deformación es pequeña su movimiento puede aproximarse
modelándolo como cuerpo rígido. Por ejemplo, un bastón se puede modelar en su
uso normal como cuerpo rígido (figura 17.2a), pero no puede hacerse lo mismo
con una caña de pescar (figura 17.2b).

(a) (b)

Figura 17.1
(a) Lanzamiento de un ladrillo: su rotación no afecta el movimiento
de su centro de masa.
(b) Volcamiento de un ladrillo: su rotación y el movimiento de su
centro de masa están relacionados.

(a) (b)

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Figura 17.2
(a) Un bastón puede modelarse como un cuerpo rígido.
(b) Bajo uso normal, una caña de pescar es demasiado flexible para
modelarla como un cuerpo rígido.
 17.1 Cuerpos rígidos y tipos de movimiento 281

Figura 17.3
(a) Un objeto en traslación no gira.
(b) La parte en traslación del columpio,
sobre la que está sentada la niña,
(a) (b) permanece en su nivel.

Para describir el movimiento de un cuerpo rígido se requiere un marco de

referencia (sistema coordenado) respecto al cual se midan los movimientos de los
puntos del cuerpo rígido y su movimiento angular. En muchas situaciones, resulta
conveniente usar un marco de referencia que esté fijo respecto a la Tierra. Por
ejemplo, se podría usar un marco de referencia fijo a la tierra de este tipo para des-
cribir el movimiento del centro de masa y el movimiento angular del ladrillo de la
figura 17.1. En los párrafos siguientes, se analizan algunos tipos de movimientos
de cuerpos rígidos respecto a un marco de referencia dado que se presentan con
frecuencia en las aplicaciones.

Traslación
Si un cuerpo rígido en movimiento respecto a un marco de referencia dado no gira,
se dice que está en traslación (figura 17.3a). Por ejemplo, el columpio de la niña
de la figura 17.3b está diseñado para que la barra horizontal a la que está unido el
asiento esté en traslación. Aunque cada punto de la barra horizontal se mueve en
una trayectoria circular, la barra no gira sino que permanece horizontal, lo que
hace más fácil que la niña se monte con seguridad. Cada punto de un cuerpo
rígido en traslación tiene la misma velocidad y aceleración, por lo que el movimien-
to del cuerpo rígido se puede describir completamente describiendo el movimiento
de un solo punto.

Rotación respecto a un eje fijo

Después de la traslación, el tipo más sencillo de movimiento de cuerpo rígido es
la rotación alrededor de un eje que está fijo respecto a un marco de referencia dado
(figura 17.4a). Cada punto del cuerpo rígido sobre el eje está en reposo y cada
punto que no esté sobre el eje se mueve en una trayectoria circular alrededor de
éste mientras el cuerpo rígido gira. El rotor de un motor eléctrico (figura 17.4b) es
un ejemplo de un objeto que gira alrededor de un eje fijo. El movimiento de la héli-
ce de un barco relativo a la nave también es una rotación respecto a un eje fijo. En
la siguiente sección se analizará con más detalle este tipo de movimiento.

Figura 17.4
(a) Cuerpo rígido que gira alrededor de un eje

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Rotor fijo.
(b) Con respecto al bastidor de un motor
eléctrico, su rotor gira alrededor de un
(a) (b) eje fijo.
 282 Capítulo 17 Cinemática plana de cuerpos rígidos

Movimiento plano
Considere un plano que está fijo respecto a un marco de referencia dado y un
cuerpo rígido intersecado por el plano (figura 17.5a). Si el cuerpo rígido experi-
menta un movimiento en el que los puntos intersecados por el plano permanecen
en el plano, se dice que es un movimiento bidimensional o plano. El plano fijo
se denomina plano de movimiento. La rotación de un cuerpo rígido respecto a
un eje fijo es un caso especial del movimiento plano. Como otro ejemplo, cuando
un auto sigue una trayectoria recta, sus ruedas están en movimiento bidimensio-
nal (figura 17.5b).
Los componentes de un motor de combustión interna ilustran estos tipos de
movimiento (figura 17.6). Respecto a un marco de referencia que se encuentra fijo
con respecto al motor, los pistones se trasladan dentro de los cilindros. Las bielas
están en movimiento plano general, y el cigüeñal gira alrededor de un eje fijo.
Plano del
movimiento

(a)

Pistón
(traslación)

Biela
(movimiento
plano general)
(b)

Figura 17.5
(a) Cuerpo rígido intersecado por un plano
fijo.
Cigüeñal
(b) Rueda en movimiento plano.
(rotación)
Figura 17.6
Traslación, rotación respecto a un eje fijo, y el
movimiento plano en un motor de automóvil.

RESULTADOS

Cuerpo rígido
Modelo idealizado de un objeto que no se deforma. La distancia entre
cada par de puntos de un cuerpo rígido permanece constante.

Traslación
Movimiento de un cuerpo rígido en el
que éste no gira. Cada punto de un cuer-
po rígido en traslación tiene la misma
velocidad y aceleración, por lo que el

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movimiento del objeto está completa-
mente descrito por el desplazamiento de
un solo punto.
 17.2 Rotación respecto a un eje fijo 283

Rotación respecto a un eje fijo

Movimiento de un cuerpo rígido en el que
los puntos sobre un eje fijo están en reposo.
Cada punto que no se encuentra sobre el eje
se mueve en una trayectoria circular alrede-
dor del eje mientras el cuerpo rígido gira.

Movimiento plano
Movimiento de un cuerpo rígido en el
que los puntos intersecados por un plano
fijo permanecen en el plano. La rotación
alrededor de un eje fijo es un caso
especial del movimiento plano.

Plano del
movimiento

17.2 Rotación respecto a un eje fijo

ANTECEDENTES
Al considerar la rotación de un objeto alrededor de un eje que está fijo respecto a
un marco de referencia dado, se pueden introducir algunos de los conceptos del
movimiento de cuerpos rígidos en un contexto familiar. En este tipo de movi-
miento, cada punto del cuerpo rígido se mueve en una trayectoria circular alrededor
del eje fijo, consecuentemente, los movimientos de los puntos pueden analizarse
usando los resultados desarrollados en el capítulo 13.
En la figura 17.7 se muestra un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo
y se introducen dos líneas perpendiculares al eje. La línea de referencia está fija y
la línea fija al cuerpo gira con el cuerpo rígido. El ángulo u entre la línea de refe-

Línea fija
Eje fijo
al cuerpo

Línea de

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referencia
Figura 17.7
Especificación de la orientación de un objeto
que gira alrededor de un eje fijo.
 284 Capítulo 17 Cinemática plana de cuerpos rígidos

v rencia y la línea fija al cuerpo describe la posición, u orientación, del cuerpo rígido
alrededor del eje fijo. La velocidad angular del cuerpo rígido, o razón de rotación,
y su aceleración angular son

du dv d 2u
r v = , a = = . (17.1)
dt dt dt 2
v
Cada punto del objeto que no está sobre el eje fijo se mueve en una trayectoria
circular alrededor de él. Con el conocimiento adquirido sobre el movimiento de
un punto en una trayectoria circular, se puede relacionar la velocidad y la acele-
(a)
ración de un punto con la velocidad y la aceleración angulares del objeto. En la
figura 17.8, se observa el objeto en dirección paralela al eje fijo. La velocidad de
at
un punto a una distancia r del eje es tangente a su trayectoria (figura 17.8a) y está
dada, en términos de la velocidad angular del objeto, por
v = rv. (17.2)
an
Un punto tiene componentes de aceleración tangencial y normal a su trayectoria
r
circular (figura 17.8b). En términos de la velocidad y la aceleración angulares del
a
v objeto, las componentes de la aceleración son

v2
at = ra, an = = rv 2. (17.3)
(b) r
Figura 17.8 Con estas relaciones se pueden analizar problemas de objetos que giran alrededor
(a) Velocidad y (b) aceleración de un punto
de ejes fijos. Por ejemplo, suponga que se conoce la velocidad angular vA, y la ace-
de un cuerpo rígido que gira alrededor de
un eje fijo.
leración angular aA del engrane izquierdo de la figura 17.9 respecto a un marco de
referencia particular, y desea determinar vB y aB. Las velocidades de los engranes
deben ser iguales en P porque no hay movimiento relativo entre ellos en la direc-
ción tangencial en P. Por lo tanto, rAvA  rBvB, y se encuentra que la velocidad
angular del engrane B es

vB = a bv .
rA
rB A

Derivando esta ecuación respecto al tiempo, se determina la aceleración angular

del engrane B:

aB = a ba .
rA
rB A

ω
αB B

ωA
αA

rB
P

rA

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Figura 17.9
Relación entre las velocidades angulares y las
aceleraciones angulares de engranes acoplados.
 17.2 Rotación respecto a un eje fijo 285

Con este resultado se observa que las componentes tangenciales de la aceleración

de los engranes en P son iguales: rAaA = rB aB. Sin embargo, las componentes
normales de las aceleraciones de los engranes en P tienen direcciones diferentes
y, si los engranes cuentan con radios distintos, también son diferentes en magni-
tud. La componente normal de la aceleración del engrane A en P apunta hacia
el centro del engrane A, y su magnitud es rAv2A. La componente normal de la ace-
leración del engrane B en P apunta hacia el centro del engrane B, y su magnitud es
rB v2B = 1rA >rB21rAv2A2.

RESULTADOS

Línea fija al Eje fijo

cuerpo

Línea de
referencia

La posición de un cuerpo rígido que gira

alrededor de un eje fijo puede especificarse
mediante el ángulo u entre una línea fija al
cuerpo y una línea de referencia fija. La ve- du dv d2u
v , a  2 . (17.1)
locidad angular v y la aceleración angular dt dt dt
a de la línea fija al cuerpo son la velocidad
angular y la aceleración angular del cuerpo
rígido respecto al eje.

Visto con el eje de rotación fijo en posi-

v  rv. (17.2)
ción perpendicular a la página, cada punto
r
del cuerpo rígido describe una trayectoria
circular alrededor del eje fijo mientras el v
cuerpo rígido gira. La velocidad de un
punto puede expresarse en términos de su
distancia radial al eje y de la velocidad
angular del cuerpo rígido. Las componen-
tes tangencial y normal de la aceleración at
del punto pueden expresarse en términos
at  ra,
de la distancia radial, la velocidad angular
y la aceleración angular del cuerpo rígido. an (17.3)
r v2
an   rv2.

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a
v r