5 Cinetica Plana de Un Cuerpo Rigido

Cinemática plana de
un cuerpo rígido 16
OBJETIVOS DEL CAPÍTULO
• Clasificar los diversos tipos del movimiento plano de un cuerpo
rígido.
• Investigar la traslación y el movimiento angular con respecto a un
eje fijo de un cuerpo rígido.
• Estudiar el movimiento plano mediante un análisis del movimien-
to absoluto.
• Analizar la velocidad y aceleración del movimiento relativo median-
te un marco de referencia trasladante.
• Demostrar cómo hallar el centro instantáneo de velocidad cero y
determinar la velocidad de un punto de un cuerpo mediante este
método.
• Analizar la velocidad y aceleración del movimiento relativo median-
te un marco de referencia rotatorio.
16.1 Movimiento plano de un cuerpo

rígido
En este capítulo se analizará la cinemática plana de un cuerpo rígido.
Este estudio es importante en el diseño de engranes, levas y meca-
nismos utilizados en muchas operaciones mecánicas. Una vez que
entendamos bien la cinemática, podremos aplicar las ecuaciones de
movimiento, las cuales relacionan las fuerzas que actúan en el cuerpo
con el movimiento del cuerpo.
El movimiento plano de un cuerpo rígido ocurre cuando todas sus
partículas se desplazan a lo largo de trayectorias equidistantes de un
plano fijo. Existen tres tipos de movimiento plano de un cuerpo rígido,
en orden de complejidad creciente, los cuales son
16 .indd 311 11/18/09 7:56:13 AM

312
Trayectoria de traslación rectilínea Trayectoria de traslación curvilínea

(a) (b)
Rotación alrededor de un eje fijo Movimiento plano general

(c) (d)
Fig. 16-1
16
• Traslación. Este tipo de movimiento ocurre cuando una línea en el

cuerpo permanece paralela a su orientación original durante todo
el movimiento. Cuando las trayectorias del movimiento de dos
puntos cualesquiera del cuerpo son líneas paralelas, el movimiento
se llama traslación rectilínea, figura 16-1a. Si las trayectorias del
movimiento se desarrollan a lo largo de líneas curvas equidistan-
tes, el movimiento se llama traslación curvilínea, figura 16-1b.
• Rotación alrededor de un eje fijo. Cuando un cuerpo rígido gira
alrededor de un eje fijo, todas sus partículas, excepto las que
quedan en el eje de rotación, se mueven a lo largo de trayectorias
circulares, figura 16-1c.
• Movimiento plano general. Cuando un cuerpo se somete a un
movimiento plano general, experimenta una combinación de
traslación y rotación, figura 16-1d. La traslación se presenta en
un plano de referencia y la rotación ocurre alrededor de un eje
perpendicular al plano de referencia.
En las secciones siguientes consideraremos, en detalle, cada uno de
estos movimientos. En la figura 16-2 se muestran ejemplos de cuerpos
sometidos a estos movimientos.
Traslación curvilínea
Movimiento plano general
r
r
Traslación rectilínea Rotación alrededor de un eje fijo
Fig. 16-2
16 .indd 312 11/18/09 7:56:1 AM

16.2 TRASLACIÓN 313
16.2 Traslación
Considere un cuerpo rígido sometido a traslación rectilínea o a trasla-
ción curvilínea en el plano x-y, figura 16-3.
y
y
B
rBA
rB
x
A Sistema de
coordenadas trasladante
rA
x
O Sistema de
coordenadas fijo
16
Fig. 16-3
Posición. Las localizaciones de los puntos A y B en el cuerpo se

definen con respecto a un marco de referencia fijo x, y por medio de
vectores de posición rA y rB. El sistema de coordenadas x¿, y¿ trasla-
dante permanece fijo en el cuerpo con su origen en A, en lo sucesivo
conocido como punto base. La posición de B con respecto a A está
denotada por el vector de posición relativa rB>A (“r de B con respecto a
A”). Por suma vectorial,
r" r! r"!
Velocidad. Una relación entre las velocidades instantáneas de A

y B se obtiene mediante la derivada con respecto al tiempo de esta
ecuación, de la cual resulta vB vA drB>A>dt. En este caso vA y vB
denotan velocidades absolutas puesto que estos vectores se miden con
respecto a los ejes x, y. El término drB>A>dt 0, puesto que la magni-
tud de rB>A es constante por definición de un cuerpo rígido y como éste
traslada la dirección de rB>A también es constante. Por consiguiente,
v" v!
Aceleración. Al considerar la derivada con respecto al tiempo de

la ecuación de velocidad se obtiene una relación similar entre las ace-
leraciones instantáneas de A y B:
a" a!
Las dos ecuaciones anteriores indican que todos los puntos en un

cuerpo rígido sometidos a traslación rectilínea o curvilínea se mueven
con la misma velocidad y aceleración. Por consiguiente, la cinemática Los usuarios de este juego mecánico se
someten a traslación curvilínea, puesto que
del movimiento de una partícula, analizada en el capítulo 12, también
el vehículo describe una trayectoria circu-
puede utilizarse para especificar la cinemática de puntos localizados en lar aunque siempre permanece en posición
un cuerpo rígido trasladante. vertical.
16 .indd 313 11/18/09 7:56:18 AM

314 CAPÍTULO 16 CINEMÁTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO
16.3 Rotación alrededor de un eje fijo

Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo, cualquier punto P
localizado en él se desplaza a lo largo de una trayectoria circular. Para
estudiar este movimiento es necesario analizar primero el movimiento
angular del cuerpo alrededor del eje.
d
Movimiento angular. Como un punto no tiene dimensiones, no
puede tener movimiento angular. Solamente las líneas o cuerpos expe-
rimentan movimiento angular. Por ejemplo, considere el cuerpo en la
figura 16-4a y el movimiento angular de una línea radial r localizada en

el plano sombreado.
Posición angular. En el instante que se muestra, la posición

angular de r está definida por el ángulo , medido desde una línea de
referencia fija hasta r.
Desplazamiento angular. El cambio de la posición angular, el

cual puede medirse como una diferencial dU, se llama desplazamiento
O angular.* La magnitud de este vector es d, medida en grados, radia-
16
r nes o revoluciones, donde 1 rev 2 rad. Como el movimiento es
P en torno a un eje fijo, la dirección de dU siempre es a lo largo de este
d. eje. Específicamente, la dirección se determina con la regla de la mano
. derecha; es decir, los dedos de la mano derecha se curvan en el sentido
de rotación, de modo que en este caso el pulgar, o dU, apunta hacia
arriba, figura 16-4a. En dos dimensiones, como se muestra en la vista
desde arriba del plano sombreado, figura 16-4b tanto como d están
en sentido contrario al de las manecillas del reloj, y por tanto el pulgar
apunta hacia fuera de la página.
(a)
Velocidad angular. El cambio con respecto al tiempo de la posi-
ción angular se conoce como velocidad angular V (omega). Como dU
ocurre durante un instante de tiempo dt, entonces,
D.
(a / (16-1)
DT
La magnitud de este vector se suele medir en rad>s. Aquí está expresa-

do en forma escalar, puesto que su dirección también va a lo largo del
eje de rotación, figura 16-4a. Cuando se indica el movimiento angular
en el plano sombreado, figura 16-4b, podemos referirnos al sentido de
O
rotación como en sentido de las manecillas del reloj o en sentido con-
r trario a las manecillas del reloj. En este caso elegimos arbitrariamente
las rotaciones en sentido contrario a las manecillas del reloj como posi-
P tivas y esto se indica por medio del bucle que aparece entre paréntesis
d
al lado de la ecuación 16-1. Dese cuenta, sin embargo, que el sentido
.
direccional de V en realidad es hacia fuera de la página.
(b)
*En la sección 20.1 se demuestra que las rotaciones finitas o los desplazamientos
Fig. 16-4 angulares finitos no son cantidades vectoriales, aun cuando las rotaciones diferenciales
dU son vectores.
16 .indd 31 11/18/09 7:56:20 AM

16.3 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO 315
Aceleración angular. La aceleración angular A (alfa) mide el

cambio con respecto al tiempo de la velocidad angular. La magnitud
de este vector es
D/
(a (16-2)
DT
Con la ecuación 16-1, también es posible expresar como
D2.
(a (16-3)
DT2
La línea de acción de A es la misma que la de V, figura 16-4a; sin embar-

go, su sentido de dirección depende de si V se incrementa o decrece. Si V
decrece, entonces A se llama desaceleración angular y por consiguiente 16
su dirección se opone a V.
Al eliminar dt de las ecuaciones 16-1 y 16-2, obtenemos una relación
diferencial entre la aceleración angular, la velocidad angular y el des-
plazamiento angular, es decir,
(a D. / D/ (16-4)
La similitud entre las relaciones diferenciales del movimiento angular y

las desarrolladas para movimiento rectilíneo de una partícula (v ds>dt,
a dv>dt, y a ds v dv) debe ser aparente.
Aceleración angular constante. Si la aceleración angular del

cuerpo es constante, A Ac, entonces cuando se integran las ecuaciones
16-1, 16-2 y 16-4, se obtiene un conjunto de fórmulas que relacionan la
velocidad angular, la posición angular de un cuerpo, y el tiempo. Estas
ecuaciones son semejantes a las ecuaciones 12-4 a 12-6 que se utilizaron
para movimiento rectilíneo. Los resultados son
(a / /0 CT (16-5)
(a . .0 /0T 12 CT2 (16-6)
(a /2 /20 2C. .0 (16-7)
Aceleración angular constante
En este caso, 0 y 0 son los valores iniciales de la posición angular y la

velocidad angular del cuerpo, respectivamente.
16 .indd 315 11/18/09 7:56:22 AM

O
r v

P
O d
r (d)
v
P
ds
rP
Movimiento de un punto P. Cuando el cuerpo rígido de la

figura 16-4c gira, el punto P se desplaza a lo largo de una trayectoria
(c)
circular de radio r con centro en el punto O. Esta trayectoria está con-
tenida en el plano sombreado de la vista superior, figura 16-4d.
Fig. 16-4 (cont.)
Posición y desplazamiento. La posición de P está definida por el
vector de posición r, el cual se extiende desde O hasta P. Si el cuerpo
16 gira d entonces P se desplazará ds r d.
Velocidad. La magnitud de la velocidad de P se calcula al dividir
ds r d entre dt de modo que
V /R (16-8)
Como se muestra en las figuras 16-4c y 16-4d, la dirección de v es tan-

gente a la trayectoria circular.
Tanto la magnitud como la dirección de v también pueden tenerse
en cuenta si se utiliza el producto vectorial de V y rP (vea el apéndice
B). En este caso, la dirección rP es de cualquier punto sobre el eje de
rotación al punto P, figura 16-4c. Tenemos
v
r0 (16-9)
El orden de los vectores en esta formulación es importante, puesto

que el producto vectorial no es conmutativo, es decir, V rP Z rP V.
Observe en la figura 16-4c cómo se establece la dirección correcta de
v con la regla de la mano derecha. Los dedos de la mano derecha se
enroscan de V hacia rP (V “cruz” rP). El pulgar indica la dirección
correcta de v, la cual es tangente a la trayectoria en la dirección del
movimiento. De acuerdo con la ecuación B-8, la magnitud de v en la
ecuación 16-9 es v rP seno , y puesto que r rP seno , figura
16-4c, entonces v r, la cual concuerda con la ecuación 16-8. Como
un caso especial, el vector de posición r puede elegirse para rP. Aquí, r
queda en el plano del movimiento y de nueva cuenta la velocidad del
punto P es
v
r (16-10)
16 .indd 316 11/18/09 7:56:26 AM

Aceleración. La aceleración de P puede expresarse en función de

sus componentes normal y tangencial. Como at dv>dt y an v2>,
donde r, v r y d >dt, tenemos
,
AT R (16-11)
a
O an
r at
AN /2R (16-12) P
rP
El componente tangencial de la aceleración, figuras 16-4e y 16-4f, repre-

senta el cambio con respecto al tiempo de la magnitud de la velocidad.
Si la rapidez de P se incrementa, entonces at actúa en la misma dirección
que v; si se reduce, at actúa en la dirección opuesta de v, y finalmente, si
permanece constante, at es cero.
La componente normal de la aceleración representa el cambio con (e)
respecto al tiempo de la dirección de la velocidad. La dirección de an
siempre es hacia O, el centro de la trayectoria circular, figuras 16-4e y
16-4f.
Al igual que la velocidad, la aceleración del punto P puede expresar- 16
se en función del producto vectorial (producto cruz). Si consideramos
la derivada con respecto al tiempo de la ecuación 16-9, tenemos O a
an
Dv D Dr0 at
a
r0
P
DT DT DT
(f)
Si se recuerda que A dV>dt y se utiliza la ecuación 16-9 (drP>dt
v V rP), se obtiene Fig. 16-4 (cont.)
a
r0

r0 (16-13)
Por la definición del producto vectorial, la magnitud del primer término

de la derecha es at rP seno r, y por la regla de la mano derecha,
A rP está en la dirección de at, figura 16-4e. Asimismo, la magnitud
del segundo término es an 2rP seno 2r, y al aplicar la regla de
la mano derecha dos veces, primero para determinar el resultado vP
V rP entonces V vP, se ve que este resultado está en la misma direc-
ción que an, como se muestra en la figura 16-4e. Si observamos que ésta
también es la misma dirección que r, la cual queda en el plano del
movimiento, podemos expresar an en una forma mucho más simple que
an 2r. Por consiguiente, la ecuación 16-13 puede identificarse por
sus dos componentes como
a aT aN
(16-14)

r /2r
Puesto que at y an son perpendiculares entre sí, si se requiere, la magni-

tud de la aceleración puede determinarse con el teorema de Pitágoras,
es decir, A A2N A2T , figura 16-4f.
16 .indd 317 11/18/09 7:56:28 AM

Los engranes utilizados en la operación

de una grúa giran alrededor de ejes fijos.
Los ingenieros deben ser capaces de rela-
cionar sus movimientos angulares para
diseñar apropiadamente este sistema de
engranes.
16
Puntos importantes
• Un cuerpo puede experimentar dos tipos de traslación. Durante

la traslación rectilínea todos los puntos siguen trayectorias de
línea recta paralelas, y durante la traslación curvilínea los pun-
tos siguen trayectorias curvas que tienen la misma forma y son
equidistantes una de otra.
• Todos los puntos de un cuerpo que se traslada se mueven con
la misma velocidad y aceleración.
• Los puntos localizados en un cuerpo que gira alrededor de un
eje fijo siguen trayectorias circulares.
• La relación d d se deriva de d >dt y d>dt al
eliminar dt.
• Una vez conocidos los movimientos angulares y , pueden
determinarse la velocidad y aceleración de cualquier punto del
cuerpo.
• La velocidad siempre actúa tangente a la trayectoria del mo-
vimiento.
• La aceleración tiene dos componentes. La aceleración tangen-
cial mide el cambio de la magnitud de la velocidad y se deter-
mina con at r. La aceleración normal mide el cambio de la
dirección de la velocidad y se determina con an 2r.
16 .indd 318 11/18/09 7:56:33 AM

Procedimiento para el análisis

La velocidad y aceleración de un punto localizado en un cuerpo
rígido que gira alrededor de un eje fijo se determinan mediante el
siguiente procedimiento.
Movimiento angular.
• Establezca el sentido positivo de rotación alrededor del eje de
rotación y muéstrelo junto a cada ecuación cinemática confor-
me se aplique.
• Si se conoce una relación entre dos de las cuatro variables , ,
y t, entonces puede obtenerse una tercera variable al usar una
de las siguientes ecuaciones cinemáticas, la cual relaciona las
tres variables.
D. D/
/ D. / D/
DT DT
• Si la aceleración angular del cuerpo es constante, entonces pue-

16
den utilizarse las siguientes ecuaciones:
/ /0 CT
. .0 /0T 12 CT2
/2 /20 2C. .0
• Una vez que se obtiene la solución, el sentido de , y se

determina con el signo algebraico de sus cantidades numéricas.
Movimiento de un punto P.
• En la mayoría de los casos, la velocidad de P y sus dos com-
ponentes de aceleración se determinan con las ecuaciones
escalares
V /R
AT R
AN /2R
• Si la geometría del problema es difícil de visualizar, deberán

utilizarse las siguientes ecuaciones vectoriales:
v
r0
r
a T
r0
r
a N

r0 /2r
• En este caso la dirección de rP es desde cualquier punto sobre

el eje de rotación al punto P, mientras que r queda en el plano
del movimiento de P. Cualquiera de estos vectores, junto con
V y A, deberán expresarse en función de sus componentes i, j,
k, y, si es necesario, los productos vectoriales determinados al
utilizar una expansión determinante (vea la ecuación B-12).
16 .indd 319 11/18/09 7:56:3 AM

EJEMPLO 16.1
Se enrolla una cuerda alrededor de la rueda mostrada en la figura
16-5, la cual inicialmente está en reposo cuando 0. Si se aplica
una fuerza a la cuerda y se le imparte una aceleración a (4t) m>s2,
donde t está en segundos, determine, como una función del tiempo,
(a) la velocidad angular de la rueda, y (b) la posición angular de la
línea OP en radianes.
P
a SOLUCIÓN
Parte (a). La rueda está sometida a rotación alrededor de un eje
fijo que pasa por el punto O. Por tanto, un punto P en la rueda
F describe una trayectoria circular y su aceleración tiene componen-
tes tanto tangenciales como normales. La componente tangencial es
Fig. 16-5 (aP)t (4t) m>s2, puesto que la cuerda está enrollada alrededor de
la rueda y se desplaza tangente a ella. Por consiguiente, la acelera-
ción angular de la rueda es
16 c A0T R
4T ms2 0.2 m
20T rads2b
Con este resultado y d >dt, ahora podemos determinar la

velocidad angular de la rueda, puesto que esta ecuación relaciona
, t y . Al integrar, con la condición inicial de que 0 cuando
t 0, se obtiene
D/
c 20T rads2
DT
/ T
D/ 20T DT
'0 '0
/ 10T2 radsb Resp.
Parte (b). Con este resultado y d>dt, podemos determinar la

posición angular de OP, puesto que esta ecuación relaciona ,
y t. Al integrar, con la condición inicial de que 0 cuando t 0,
tenemos
D.
c / 10T2 rads
DT
. T
D. 10T2 DT
'0 '0
. 3.33T3 rad Resp.
NOTA: no podemos utilizar la ecuación de aceleración angular

constante, puesto que es una función del tiempo.
16 .indd 320 11/18/09 7:56:37 AM

EJEMPLO 16.2
El motor que se muestra en la fotografía se utiliza para hacer girar
un ensamble de rueda y soplador alojado en la caja. Los detalles
del diseño se muestran en la figura 16-6a. Si la polea A conectada al
motor comienza a girar desde el punto de reposo con una acelera-
ción angular constante de A 2 rad>s2, determine las magnitudes
de la velocidad y aceleración del punto P en la rueda, después de
que la polea ha realizado dos revoluciones. Suponga que la banda
de transmisión no se resbala en la polea y la rueda.
SOLUCIÓN
Movimiento angular. Primero convertiremos las dos revolucio-
nes en radianes. Como una revolución equivale a 2 rad, entonces
2) rad
.! 2 rev 2 3 12.57 rad
1 rev
0.15 m
A aA 2 rad/
rad/s2 16
Como A es constante, la velocidad angular de la polea A es por
consiguiente
c /2 /20 2C. .0

/2! 0 22 rads212.57 rad 0 0 m
0.4
/! 7.090 rads B
La banda tiene la misma velocidad y componente tangencial de la P

aceleración cuando pasa por la polea y la rueda. Por tanto, (a)
V /!R! /"R" ; 7.090 rads 0.15 m /"0.4 m

/" 2.659 rads
AT !R! "R" ; 2 rads2 0.15 m "0.4 m
" 0.750 rads2
Movimiento de P. Como se muestra en el diagrama cinemático

en la figura 16-6b, tenemos
V0 /"R" 2.659 rads 0.4 m 1.06 ms Resp. aP

(aP)n
A0T "R" 0.750 rads2 0.4 m 0.3 ms2 (aP)t
P
A0N /2"R" 2.659 rads20.4 m 2.827 ms2 vP
(b)
Por tanto
Fig. 16-6
A 0 0.3 ms22 (2.827 ms22 2.84 ms2 Resp.
16 .indd 321 11/20/09 1:30:3 AM

16.4 ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO ABSOLUTO 329
16.4 Análisis del movimiento absoluto

Un cuerpo sometido a movimiento plano general experimenta una
traslación y rotación simultáneas. Si el cuerpo se representa como
una lámina delgada, ésta se traslada en su plano y gira alrededor de un
eje perpendicular a este plano. El movimiento puede especificarse por C
completo si se conocen tanto la rotación angular de una línea fija en el b
A .
cuerpo como el movimiento de un punto en él. Una forma de relacionar
estos movimientos es utilizar una coordenada de posición rectilínea s
s
para localizar el punto a lo largo de su trayectoria y una coordenada
de posición angular para especificar la orientación de la línea. Las a
dos coordenadas se relacionan entonces por medio de la geometría del
problema. Mediante la aplicación directa de las ecuaciones diferenciales
B
con respecto al tiempo v ds>dt, a dv>dt, d>dt, y d >dt,
entonces pueden relacionarse el movimiento del punto y el movimiento
angular de la línea. Este procedimiento es semejante al que se utili-
zó para resolver problemas de movimiento dependiente que implican
poleas, sección 12.9. En algunos casos, este mismo procedimiento puede
utilizarse para relacionar el movimiento de un cuerpo, que experimenta La caja de volteo del camión gira alrededor
o rotación alrededor de un eje fijo o traslación, con el de un cuerpo de un eje fijo que pasa por el pasador A, y 16
conectado que experimenta movimiento plano general. la hace funcionar la extensión del cilindro
hidráulico BC. La posición angular de la caja
puede especificarse mediante la coordenada
de posición angular y la posición del punto
C de la caja se especifica por medio de la
coordenada de posición rectilínea s. Como a
Procedimiento para el análisis y b son longitudes fijas, entonces las dos coor-
denadas se relacionan por medio de la ley
de los cosenos, S A2 B2 2AB cos ..
La velocidad y aceleración de un punto P que experimenta movi- La derivada con respecto al tiempo de esta
miento rectilíneo pueden relacionarse con la velocidad y acelera- ecuación relaciona la rapidez a la cual el
ción angulares de una línea contenida en un cuerpo si se aplica el cilindro hidráulico se extiende a la velocidad
siguiente procedimiento. angular de la caja.
Ecuación de coordenadas de posición.

• Localice un punto P en el cuerpo por medio de una coordena-
da de posición s, la cual se mide con respecto a un origen fijo y
está dirigida a lo largo de la trayectoria de movimiento en línea
recta del punto P.
• Mida con respecto a una línea de referencia fija la posición
angular de una línea situada en el cuerpo.
• Con las dimensiones del cuerpo, relacione s con , s f (), por
medio de geometría y>o trigonometría.
Derivadas con respecto al tiempo.

• Considere la primera derivada de s f () con respecto al tiem-
po para obtener una relación entre v y .
• Considere la segunda derivada con respecto al tiempo para
obtener una relación entre a y .
• En cada caso debe utilizarse la regla de la cadena del cálculo
cuando se consideren las derivadas con respecto al tiempo de
la ecuación de coordenadas de posición. Vea el apéndice C.
16 .indd 329 11/18/09 7:57:51 AM

EJEMPLO 16.3
El extremo de la barra R en la figura 16-7 se mantiene en contacto
con la leva por medio de un resorte. Si la leva gira alrededor de
un eje que pasa por el punto O con una aceleración angular A
y una velocidad angular V, determine la velocidad y aceleración de
la barra cuando la leva está en una posición arbitraria .
V
A
r r
u O
R C
B
16 x
Fig. 16-7
SOLUCIÓN
Ecuación de coordenadas de posición. Se eligen las coordena-
das y x para relacionar el movimiento de rotación del segmento
de línea OA en la leva con la traslación rectilínea de la barra. Es-
tas coordenadas se miden con respecto al punto fijo O y pueden
relacionarse entre sí por medio de trigonometría. Como OC
CB r cos , figura 16-7, entonces
X 2R cos .
Derivadas con respecto al tiempo. Si utilizamos la regla de cálcu-

lo de la cadena, tenemos
DX D.
2R(sen .)
DT DT
V 2R/ sen . Resp.
DV D/ D.
2R 2 3 sen . 2R/(cos .)
DT DT DT
A 2R( sen . /2 cos .) Resp.
NOTA: los signos negativos indican que v y a se oponen a la dirección

positiva de x. Esto parece razonable cuando visualice el movimiento.
16 .indd 330 11/18/09 7:58:32 AM

16.4 ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO ABSOLUTO 331
EJEMPLO 16.4
En un instante dado, el cilindro de radio r, que se muestra en la
figura 16-8, tiene una velocidad angular V y una aceleración angular
A. Determine la velocidad y aceleración de su centro G si el cilindro
rueda sin deslizarse.

sG
G G
r .
.
A
B A
sG r.
Fig. 16-8 16
SOLUCIÓN
Ecuación de coordenadas de posición. El cilindro experimenta
movimiento plano general puesto que se traslada y gira al mismo
tiempo. Por inspección, el punto G se mueve en línea recta hacia
la izquierda, de G a G¿, a medida que el cilindro rueda, figura 16-8.
Por consiguiente, la coordenada de posición horizontal sG especi-
ficará su nueva posición G¿, medida de G a G¿. Además, a medida
que el cilindro rueda (sin deslizarse), la longitud del arco A¿B en
su borde, el cual está en contacto con el suelo de A a B, equivale
a sG. En consecuencia, el movimiento requiere que la línea radial
GA gire a la posición G¿A¿. Como el arco A¿B r, entonces G
recorre una distancia
S' R.
Derivadas con respecto al tiempo. Si se consideran derivadas

con respecto al tiempo de esta ecuación y se tiene en cuenta que
r es constante, d>dt y d >dt, se obtienen las relaciones
necesarias:
S' R.
V' R/ Resp.
A' R Resp.
NOTA: recuerde que estas relaciones son válidas sólo si el cilindro

(disco, rueda, bola, etcétera) rueda sin deslizarse.
16 .indd 331 11/18/09 7:58:53 AM

EJEMPLO 16.5
La ventana de la figura 16-9 se abre por medio de un cilindro
hidráulico AB. Si éste se extiende a una razón constante de 0.5 m>s,
determine la velocidad angular y aceleración angular de la ventana
en el instante 30°.
u SOLUCIÓN
Ecuación de coordenadas de posición. El movimiento angular
2m
de la ventana se obtiene por medio de la coordenada , mientras
que la extensión o movimiento a lo largo del cilindro hidráulico se
define por medio de una coordenada s, la cual mide su longitud
s
desde el punto fijo A hasta el punto móvil B. Estas coordenadas se
relacionan con la ley de los cosenos, es decir,
S2 2 m2 1 m2 22 m1 m cos .

S2 5 4 cos . (1)
16 Fig. 16-9 Cuando 30°,
S 1.239 m
Derivadas con respecto al tiempo. Si consideramos las deriva-

das con respecto al tiempo de la ecuación 1, tenemos
DS D.
2S 0 4 sen .
DT DT
SVS 2sen ./ (2)
Como vs 0.5 m>s, entonces cuando 30°,
1.239 m0.5 ms 2 sen 30°/

/ 0.6197 rads 0.620 rads Resp.
Al considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuación

2 resulta
DS DVS D. D/
V S 2cos . / 2sen .
DT S DT DT DT
V2S SAS 2cos ./2 2sen .
Ya que as dvs>dt 0, entonces
0.5 ms2 0 2 cos 30°0.6197 rads2 2 sen 30°

0.415 rads2 Resp.
Como el resultado es negativo, indica que la ventana tiene una

desaceleración angular.
n i led 1 1 11/20/09 2:03: AM

16.5 ANÁLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO: VELOCIDAD 337
y
16.5 Análisis de movimiento relativo:
velocidad y
x
El movimiento plano general de un cuerpo rígido se describe como A
Referencia
una combinación de traslación y rotación. Para ver estos movimientos rBA
trasladante
“componentes” por separado utilizaremos un análisis de movimiento rA
relativo que implica dos conjuntos de ejes de coordenadas. El sistema B
de coordenadas x, y está fijo y mide la posición absoluta de dos puntos
rB
A y B en el cuerpo, representado aquí como una barra, figura 16-10a.
Se hará que el origen de los sistemas de coordenadas x¿, y¿ coincida con O x
Referencia fija
el “punto base” A seleccionado, el cual por lo general tiene un movi-
(a)
miento conocido. Los ejes de este sistema de coordenadas se trasladan
con respecto al marco fijo pero no giran con la barra. Fig. 16-10
Posición. El vector de posición rA en la figura 16-10a especifica la

ubicación del “punto base” A y el vector de posición relativa rB>A loca-
liza el punto B con respecto al punto A. Mediante adición vectorial, la
posición de B es por tanto
16
r" r! r"!
Desplazamiento. Durante un instante de tiempo dt, los puntos

A y B experimentan los desplazamientos drA y drB como se muestra
en la figura 16-10b. Si consideramos el movimiento plano general por
sus partes componentes entonces toda la barra primero se traslada una
cantidad drA de modo que A, el punto base, se mueve a su posición
final y el punto B a B¿, figura 16-10c. La barra gira entonces alrededor
de A una cantidad d de modo que B¿ experimenta un desplazamiento
relativo drB>A y se mueve a su posición final B. Debido a la rotación
sobre A, drB>A rB>A d y el desplazamiento de B es
Dr" Dr! Dr"!
debido a la rotación alrededor de A

debido a la traslación de A
debido a la traslación y rotación
y
y
drA A
A
drA A x
A
x
rBA
rBA rBA d.
B B B drBA
drB drA
B drB B
Tiempo t Tiempo t dt
Movimiento plano Traslación Rotación
general
(b) (c)
16 .indd 337 11/18/09 7:59: 6 AM

A medida que el bloque corredizo A se desplaza horizontalmente

hacia la izquierda a una velocidad vA, hace girar la manivela CB en
sentido contrario al de las manecillas del reloj, de modo que vB es
tangente a su trayectoria circular, es decir, hacia arriba a la izquierda.
La biela AB que conecta está sometida a movimiento plano general
y en el instante que se muestra su velocidad angular es V.
16
Velocidad. Para determinar la relación entre las velocidades de

los puntos A y B es necesario considerar la derivada con respecto al
tiempo de la ecuación de posición o simplemente dividir la ecuación
de desplazamiento entre dt. De esto resulta
Dr" Dr! Dr"!

DT DT DT
Los términos drB>dt vB y drA>dt vA se miden con respec-

to a los ejes fijos x, y y representan las velocidades absolutas de los
puntos A y B, respectivamente. Como el desplazamiento rela-
tivo lo provoca una rotación, la magnitud del tercer término es
DR"!DT R"! D.DT R"!. R"!/, donde es la velocidad angu-
lar del cuerpo en el instante considerado. Denotaremos este término
como la velocidad relativa vB>A, puesto que representa la velocidad de
B con respecto a A medida por un observador fijo en los ejes trasla-
dantes x¿, y¿. Dicho de otra manera, la barra parece moverse como si
girara con una velocidad angular V con respecto al eje z¿ que pasa por
A. Por consiguiente, la magnitud de vB>A es vB>A rB>A y su dirección
es perpendicular a rB>A. Por consiguiente, tenemos
v" v! v"! (16-15)
donde
v" velocidad del punto B
v! velocidad del punto base A
v"! velocidad de B con respecto a A
16 .indd 338 11/18/09 7:59: 8 AM

Trayectoria
del punto A
A vA
A A
vA VBA/rBA
vB
rBA
B
B vA
B
Trayectoria
del punto B vBA
vB
Traslación Rotación alrededor del
Movimiento plano general punto base A vA
(d) (e) (f) (g)
Fig. 16-10 (cont.)
Lo que esta ecuación establece es que la velocidad de B, figura

16-10d, se determina al considerar que toda la barra se traslada con una
velocidad de vA, figura 16-10e y que gira alrededor de A con una veloci-
dad angular V, figura 16-10f. La adición vectorial de estos dos efectos,
aplicada a B, resulta vB, como se muestra en la figura 16-10g.
16
Como la velocidad relativa vB>A representa el efecto del movimiento
circular, alrededor de A, este término puede expresarse por medio del
producto vectorial vB>A V rB>A, ecuación 16-9. Por consiguiente, para
su aplicación mediante un análisis vectorial cartesiano, también podemos
escribir la ecuación 16-15 como
B
v" v!
r"! (16-16)
A
/
BC
45
donde C
v" velocidad de B (a)

v! velocidad del punto base A
velocidad angular del cuerpo vB
r"! vector de posición dirigido de A a B 45
A
La ecuación de velocidad 16-15 o 16-16 puede usarse de una mane- B
vA
ra práctica para estudiar el movimiento plano general de un cuerpo
rígido el cual está o conectado por pasador a, o en contacto con otros
cuerpos en movimiento. Cuando se aplica esta ecuación, los puntos A (b)
y B en general deben seleccionarse, como puntos en el cuerpo que Fig. 16-11
están conectados por medio de un pasador a otros cuerpos, o como
puntos en contacto con cuerpos adyacentes que tienen un movimiento
conocido. Por ejemplo, el punto A en el eslabón AB en la figura 16-11a
debe moverse a lo largo de una trayectoria horizontal, mientras que el
punto B lo hace en una trayectoria circular. Por consiguiente pueden B
vB
establecerse las direcciones de vA y vB puesto que siempre son tangentes
a sus trayectorias de movimiento, figura 16-11b. En el caso de la rueda
mostrada en la figura 16-12, la cual rueda sin deslizarse, el punto A en
ella puede seleccionarse en el suelo. Aquí, la velocidad de A es cero
A
(momentáneamente) puesto que el suelo no se mueve. Además, el cen-
VA 0
tro de la rueda, B, se mueve a lo largo de una trayectoria horizontal de
modo que vB es horizontal. Fig. 16-12
16 .indd 339 11/18/09 7:59:51 AM


La ecuación de velocidad relativa puede aplicarse mediante aná-
lisis vectorial cartesiano o bien si se escriben directamente las
ecuaciones de componentes escalares x y y. Para su aplicación se
sugiere el siguiente procedimiento.
Análisis vectorial
Diagrama cinemático.
• Establezca las direcciones de las coordenadas x, y fijas y trace
un diagrama cinemático del cuerpo. Indique en él las veloci-
dades vA, vB de los puntos A y B, la velocidad angular V, y el
vector de posición relativa rB>A.
• Si las magnitudes de vA, vB o V son incógnitas, puede suponer-
se el sentido de estos vectores.
Ecuación de velocidad.
16
• Para aplicar vB vA V rB>A, exprese los vectores en forma
vectorial cartesiana y sustitúyalos en la ecuación. Evalúe el
producto vectorial y luego iguale los componentes i y j respec-
tivos para obtener dos ecuaciones escalares.
• Si la solución resulta en una respuesta negativa para una mag-
nitud desconocida, indica que el sentido del vector es opuesto
al que se muestra en el diagrama cinemático.
Análisis escalar
• Si la ecuación de velocidad se va a aplicar en forma escalar,
entonces deben establecerse la magnitud y la dirección de la
velocidad relativa vB>A. Trace un diagrama cinemático como se
muestra en la figura 16-10g, el cual muestra el movimiento rela-
tivo. Como se considera que el cuerpo debe estar “sujeto por
medio de un pasador” momentáneamente en el punto base A, la
magnitud de vB>A es vB>A rB>A. La dirección de vB>A siempre
es perpendicular a rB>A de acuerdo con el movimiento de rota-
ción V del cuerpo.*
• Escriba la ecuación 16-15 en forma simbólica vB vA vB>A,
y debajo de cada uno de los términos represente los vectores
gráficamente de modo que muestren sus magnitudes y direc-
ciones. Las ecuaciones escalares se determinan con los compo-
nentes x y y de estos vectores.
*La notación vB vA vB>A(pasador) puede ser útil para recordar que A está
“conectado con un pasador”.
16 .indd 3 0 11/18/09 7:59:55 AM

EJEMPLO 16.6
El eslabón que se muestra en la figura 16-13a está guiado por los
bloques A y B, los cuales se mueven en la ranuras fijas. Si la velo-
cidad de A es de 2 m>s hacia abajo, determine la velocidad de B VA 2 ms
cuando 45°. A 0.2 m
SOLUCIÓN (ANÁLISIS VECTORIAL) B

Diagrama cinemático. Como los puntos A y B sólo pueden . 45o
moverse a lo largo de las ranuras fijas y vA está dirigida hacia abajo,
la velocidad vB debe dirigirse horizontalmente hacia la derecha, 0.1 m
figura 16-13b. Este movimiento hace que el eslabón gire en sentido C
contrario al de las manecillas del reloj; es decir, de acuerdo con la
(a)
regla de la mano derecha la dirección de la velocidad angular V es
hacia fuera, perpendicular al plano del movimiento. Si se conocen
la magnitud y dirección de vA y las líneas de acción de vB y V, es
posible aplicar la ecuación de velocidad vB vA V rB>A a los
puntos A y B para determinar las dos magnitudes desconocidas vB y
. Como se necesita rB>A, también se muestra en la figura 16-13b.
16
Ecuación de velocidad. Al expresar cada uno de los vectores en
la figura 16-13b en función de sus componentes i, j, k y aplicar la y
ecuación 16-16 a A, el punto base, y B, tenemos
A
v" v!
r"! x
rBA
V"i 2j [/k
0.2 sen 45°i 0.2 cos 45°j] VA 2 ms 45o
V"i 2j 0.2/ sen 45°j 0.2/ cos 45°i

B vB
Si se igualan los componentes i y j se tiene
(b)
V" 0.2/ cos 45° 0 2 0.2/ sen 45°
Fig. 16-13
Por tanto,
/ 14.1 radsd
V" 2 ms Resp.
Como ambos resultados son positivos, las direcciones de vB y V son

las correctas como se muestra en la figura 16-13b. Debe recalcarse
que estos resultados son válidos sólo en el instante 45°. Con otro
cálculo de 44° se obtiene vB 2.07 m>s y 14.4 rad>s; mien-
tras que cuando 46°, vB 1.93 m>s y 13.9 rad>s, etcétera.
NOTA: una vez conocidas la velocidad de un punto (A) en el esla-

bón y la velocidad angular, se puede determinar la velocidad de
cualquier otro punto en el eslabón. A manera de ejercicio, vea si
puede aplicar la ecuación 16-16 a los puntos A y C, o a los puntos B
y C, y demuestre que cuando 45°, vC 3.16 m>s, dirigida a un
ángulo de 18.4° hacia arriba de la horizontal.
16 .indd 3 1 11/18/09 7:59:55 AM

EJEMPLO 16.7
y El cilindro de la figura 16-14a rueda sin deslizarse sobre la super-
ficie de una banda transportadora, la cual se mueve a 2 pies>s.
/ 15 rads
Determine la velocidad del punto A. El cilindro tiene una velocidad
x
0.5 pie angular en el sentido de las manecillas del reloj 15 rad>s en el
A O
instante que se muestra.
VC 2 piess
B SOLUCIÓN I (ANÁLISIS VECTORIAL)
Diagrama cinemático. Como no hay deslizamiento, el punto B
(a)
en el cilindro tiene la misma velocidad que la transportadora, figura
16-14b. Además, la velocidad angular del cilindro es conocida, así
que podemos aplicar la ecuación de velocidad a B, el punto base, y
A para determinar vA.
v! v"
r!"
V!Xi V!Y j 2i 15k
0.5i 0.5j
vA / 15 rads
16 . V!Xi V!Y j 2i 7.50j 7.50i
A
rAB
de modo que
B
VB 2 piess V!X 2 7.50 9.50 piess (1)
(b)
V!Y 7.50 piess (2)
Por tanto,
V! (9.502 (7.50)2 12.1 piess Resp.

7.50
. tan 1 38.3° Resp.
9.50
SOLUCIÓN II (ANÁLISIS ESCALAR)

vAB Como un procedimiento alternativo, las componentes escalares de
/ 15 rads
vA vB vA>B pueden obtenerse directamente. De acuerdo con el
A 45
diagrama cinemático que muestra el movimiento “circular” relati-
45
rAB 0.5 pie vo, el cual produce vA>B, figura 16-14c, tenemos
B
0.5 pie
V!" /R!" 15 rads2 3 10.6 piess
cos 45°
Movimiento relativo
(c) Por tanto,
v! v" v!"
Fig. 16-14
V!X V!Y 2 piess 10.6 piess
4 5 4 5 4 5 4 5
C 45°
Al igualar las componentes x y y se obtienen los mismos resultados
que antes, es decir,

V!X 2 10.6 cos 45° 9.50 piess
C V!Y 0 10.6 sen 45° 7.50 piess
16 .indd 3 2 11/18/09 7:59:59 AM

EJEMPLO 16.8
El collarín C de la figura 16-15a desciende a 2 m>s. Determine la
velocidad angular de CB en este instante.
C
SOLUCIÓN I (ANÁLISIS VECTORIAL) A
VC 2 ms
Diagrama cinemático. El movimiento descendente de C hace
que B se mueva a la derecha a lo largo de una trayectoria curva. 0.2 m
Además, CB y AB giran en sentido contrario al de las manecillas
del reloj.
Ecuación de velocidad. Eslabón CB (movimiento plano gene- B
ral): vea la figura 16-15b. 0.2 m
(a)
v" v# #"
r"#
V"i 2j /#"k
0.2i 0.2j
y
V"i 2j 0.2/#" j 0.2/#"i
C
16
x
V" 0.2/#" (1) CB
0 2 0.2/#" (2) VC 2 ms rBC
/#" 10 radsd Resp.

B vB
V" 2 ms
(b)

C
Las ecuaciones de componentes escalares de vB vC vB>C CB
se obtienen directamente. El diagrama cinemático en la figura
45 rBC vBC
16-15c muestra el movimiento “circular” relativo producido por
vB>C. Tenemos
45
v" v# v"# B
V 2 ms /#" 0.22 m Movimiento relativo
4 "5 4 5 4 5 (c)
4 45°
Al resolver estos vectores en las direcciones x y y se obtiene

A
AB

V" 0 /#" 0.22 cos 45° 0.2 m
C 0 2 /#" 0.22 sen 45°

VB 2 ms
B
las cuales son las mismas que las ecuaciones 1 y 2. (d)
Fig. 16-15
NOTA: como el eslabón gira alrededor de un eje fijo y vB es cono-
cida, figura 16-15d, su velocidad angular se determina con vB
ABrAB o 2 m>s AB(0.2 m), AB 10 rad>s.
16 .indd 3 3 11/18/09 8:00:06 AM

EJEMPLO 16.9
La barra AB de la articulación que se muestra en la figura 16-16a
tiene una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj
de 30 rad>s cuando 60°. Determine las velocidades angulares
D
del elemento BC y la rueda en este instante.
0.1 m
B
C SOLUCIÓN (ANÁLISIS VECTORIAL)

0.2 m 0.2 m Diagrama cinemático. Por inspección, las velocidades de los
/AB 30 rads puntos B y C están definidas por la rotación del eslabón AB y la
. 60o rueda alrededor de sus ejes fijos. Los vectores de posición y la velo-
A cidad angular de cada elemento se muestran en el diagrama cine-
mático en la figura 16-16b. Para llegar a la solución, escribiremos la
(a) ecuación cinemática apropiada para cada elemento.
Ecuación de velocidad. Eslabón AB (rotación alrededor de un

eje fijo):
/D
y
16
v" !"
r"
D
x
rCB rC 0.1 m 30k
0.2 cos 60°i 0.2 sen 60°j
B
BC C
vC 5.20i 3.0j ms
rB vB
0.2 m 0.2 m
/AB 30 rads
60 Eslabón BC (movimiento plano general):
A
(b) v# v" "#

r#"
Fig. 16-16
V#i 5.20i 3.0j /"#k
0.2i
V#i 5.20i 0.2/"# 3.0j
V# 5.20 ms
0 0.2/"# 3.0
/"# 15 radsd Resp.
Rueda (rotación alrededor de un eje fijo):
v# $
r#
5.20i /$k
0.1j
5.20 0.1/$
/$ 52.0 radsd Resp.
16 .indd 3 11/19/09 7:10:02 PM

16.6 CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDAD CERO 351
16.6 Centro instantáneo de velocidad

cero
La velocidad de cualquier punto B localizado en un cuerpo rígido
puede obtenerse de una manera muy directa al seleccionar el punto
base A como un punto de velocidad cero en el instante considerado.
En este caso, vA 0 y por consiguiente la ecuación de velocidad, vB
vA V rB>A, se vuelve vB V rB>A. En el caso de un cuerpo que
tenga movimiento plano general, el punto A así seleccionado se llama
centro instantáneo de velocidad cero (CI) y se ubica en el eje instantá-
neo de velocidad cero. Este eje siempre es perpendicular al plano de
movimiento y la intersección del eje con el plano define la ubicación
del CI. Como el punto A coincide con el CI, entonces vB V rB>CI
y por tanto el punto B se mueve momentáneamente alrededor del CI
en una trayectoria circular; expresado de otra manera, el cuerpo parece
girar alrededor del eje instantáneo. La magnitud de vB es simplemente
vB rB>CI, donde es la velocidad angular del cuerpo. Debido al
movimiento circular, la dirección de vB siempre debe ser perpendicular
a rB>CI.
16
Por ejemplo, el CI de la rueda de la bicicleta de la figura 16-17 está
en el punto de contacto con el suelo. Allí los rayos son un tanto visi-
bles, mientras que en la parte superior de rueda se ven borrosos. Si nos
imaginamos que la rueda esta momentáneamente fija por medio de un
pasador en este punto, se pueden determinar las velocidades de varios
puntos con v r. Aquí, las distancias radiales mostradas en la foto,
figura 16-17, deben determinarse mediante la geometría de la rueda.
CI
Fig. 16-17
16 .indd 351 11/18/09 8:00:32 AM

Centroda
A
rACI
CI
VCI 0 VCI 0
vA CI
vA
rBCI
rACI B
A
vB
Localización del CI
Localización del CI con con las direcciones
vA y conocidas de vA y vB conocidas
(a) (b)
A vA
Fig. 16-18
rACI

CI
d
16
rBCI
vB B
(c)
CI
Localización del CI. Para localizar el CI podemos partir del
rACI hecho de que la velocidad de un punto en el cuerpo siempre es perpen-
dicular al vector de posición relativa dirigido desde CI hacia el punto.
rBCI A vA Se presentan varias posibilidades:
d
B vB • La velocidad vA de un punto A en el cuerpo y la velocidad angular
V del cuerpo se conocen, figura 16-18a. En este caso, el CI se en-

cuentra a lo largo de la línea trazada perpendicular a vA en A, de
modo que la distancia de A al CI es rA>CI vA> . Observe que el
Localización del CI
con vA y vB conocidas CI queda arriba a la derecha de A puesto que vA debe provocar
(d)
una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj V
alrededor del CI.
• Las líneas de acción de dos velocidades no paralelas vA y vB se

conocen, figura 16-18b. Trace en los puntos A y B segmentos de
línea perpendiculares a vA y vB. Al extender estas perpendiculares
hasta su punto de intersección como se muestra, se localiza el CI
en el instante considerado.
• La magnitud y dirección de dos velocidades paralelas vA y vB se

conocen. En este caso, la ubicación del CI se determina por medio
de triángulos proporcionales. En las figuras 16-18c y d se muestran
algunos ejemplos. En ambos casos rA>CI vA> y rB>CI vB> .
Si d es una distancia conocida entre los puntos A y B, entonces
en la figura 16-18c, rA>CI rB>CI d y en la figura 16-18d, rB>CI
rA>CI d.
16 .indd 352 11/18/09 8:00:33 AM

Cuando la tabla se desliza hacia abajo a la

izquierda experimenta un movimiento plano
CI general. Como las direcciones de las velocida-
B
des de sus extremos A y B son conocidas, el CI
se localiza como se muestra. En este instante
vB la tabla girará momentáneamente alrededor
de este punto. Dibuje la tabla en otras varias
posiciones y establezca el CI en cada caso.
vA
A
Dese cuenta que el punto seleccionado como el centro instantáneo de

velocidad cero del cuerpo sólo puede ser utilizado en el instante conside-
rado puesto que el cuerpo cambia de posición de un instante al siguien-
te. El lugar geométrico de los puntos que definen la ubicación del CI 16
durante el movimiento del cuerpo se llama centroda, figura 16-18a,
y por tanto cada punto en la centroda actúa como el CI del cuerpo sólo
por un instante.
Aun cuando el CI puede ser utilizado con mucho provecho para
determinar la velocidad de cualquier punto de un cuerpo, por lo general
no tiene aceleración cero y en consecuencia no se le debe utilizar para
determinar las aceleraciones de los puntos de un cuerpo.

La velocidad de un punto de un cuerpo sometido a movimien-
to plano general puede determinarse con referencia a su centro
instantáneo de velocidad cero siempre que primero se establezca
la ubicación del CI mediante uno de los tres métodos antes des- CI
critos.
• Como se muestra en el diagrama cinemático de la figura 16-19,
nos imaginamos el cuerpo como “extendido y fijo por medio de
un pasador” en el CI de modo que, en el instante considerado, rACI
gira alrededor de este pasador con su velocidad angular V. rBCI
rCCI
• La magnitud de la velocidad de cada uno de los puntos arbitra- B
rios A, B y C en el cuerpo puede determinarse por medio de VB / rBCI
la ecuación v r, donde r es la distancia radial del CI a cada VC / rCCI
C
punto.
A VA / rACI
• La línea de acción de cada vector de velocidad v es perpendicular
a su línea radial asociada r, y la velocidad tiene un sentido de
dirección que tiende a mover el punto de una manera consisten-
te con la rotación angular V de la línea radial, figura 16-19. Fig. 16-19
16 .indd 353 11/18/09 8:00:35 AM

EJEMPLO 16.10
Demuestre cómo se ubica el centro instantáneo de velocidad cero
para (a) el elemento BC que se ilustra en la figura 16-20a y (b) el
eslabón CB que se muestra en la figura 16-20c.
B
.
A
/ C
(a)
CI
rBCI BC
16
rCCI
B
.
vB C vC
(b)
b
D
C
DC
SOLUCIÓN
A B
Parte (a). Como se muestra en la figura 16-20a, el punto B descri-
be una trayectoria circular de modo que vB es perpendicular a AB.
Por consiguiente, actúa a un ángulo desde la horizontal como se
(c)
muestra en la figura 16-20b. El movimiento del punto B hace que el
pistón se mueva hacia delante de manera horizontal con una veloci-
vC dad vC. Cuando las líneas se trazan perpendiculares a vB y vC, figura
rCCI 16-20b, se intersecan en el CI.
C
Parte (b). Los puntos B y C siguen trayectorias circulares de movi-
miento puesto que cada uno de los eslabones AB y DC se someten
CI CB a rotación alrededor de un eje fijo, figura 16-20c. Como la velocidad
rBCI siempre es tangente a la trayectoria en el instante considerado, vC
B en la barra DC y vB en la barra AB están dirigidas verticalmente
hacia abajo, a lo largo del eje del eslabón CB, figura 16-20d. Líneas
vB
radiales trazadas perpendiculares a estas dos velocidades forman
(d) líneas paralelas que se intersecan en “infinito”, es decir, rC>CI S q
y rB>CI S q. Por tanto, CB (vC>rC>CI) S 0. Por consiguiente, el
Fig. 16-20
eslabón CB se traslada momentáneamente. Un instante después, sin
embargo, CB quedará en una posición inclinada, lo que hace que el
CI se mueva a alguna ubicación finita.
16 .indd 35 11/18/09 8:00:36 AM

EJEMPLO 16.11
El bloque D en la figura 16-21a se mueve con una rapidez de 3 m>s.
Determine las velocidades angulares de los eslabones BD y AB en
el instante que se muestra.
0.4 m 0.4 m
90
45 45 3 ms

A D
(a)
16
SOLUCIÓN
A medida que D se mueve a la derecha, hace que AB gire en el CI
sentido de las manecillas del reloj alrededor del punto A. Por consi- rBCI
guiente, vB está dirigida perpendicular a AB. El centro instantáneo vB
de velocidad cero de BD está en la intersección de los segmentos de
línea trazados perpendiculares a vB y vD, figura 16-21b. Por la geo- B rDCI
metría, BD
45
R"#) 0.4 tan 45° m 0.4 m
0.4 m
0.4 m VD 3 ms
R$#) 0.5657 m D
cos 45°
(b)
Como la magnitud de vD se conoce, la velocidad angular del esla-
bón BD es
V$ 3 ms
/"$ 5.30 radsd Resp.
R$#) 0.5657 m
La velocidad de B es por consiguiente B 45
V" /"$R"#) 5.30 rads 0.4 m 2.12 ms 45° 0.4 m VB 2.12 ms
AB
Según la figura 16-21c, la velocidad angular de AB es
A
V" 2.12 ms

/!" 5.30 radsb Resp. (c)
R"! 0.4 m
Fig. 16-21
NOTA: trate y resuelva este problema por la aplicación de vD vB
vD>B al elemento BD.
16 .indd 355 11/18/09 8:00:38 AM

EJEMPLO 16.12
El cilindro que se muestra en la figura 16-22a rueda sin deslizarse
entre las dos placas móviles E y D. Determine la velocidad angular
del cilindro y la velocidad de su centro C.
E A vE = 0.25 m/s
C
0.125 m
vD = 0.4 m/s B D
(a)
16
SOLUCIÓN
A VA 0.25 ms
Como no hay deslizamiento, los puntos de contacto A y B en el

cilindro tienen las mismas velocidades que las placas E y D, respec-
CI tivamente. Además, las velocidades vA y vB son paralelas, de modo
rCCI
rC C 0.25 m que por la proporcionalidad de los triángulos rectángulos el CI se
0.125 m
x encuentra en un punto sobre la línea AB, figura 16-22b. Si supone-
mos que este punto está a una distancia x de B, tenemos
VB 0.4 ms B
V" /X; 0.4 ms /X
(b)
V! /0.25 m X; 0.25 ms /0.25 m X
Fig. 16-22
Si se divide una ecuación entre la otra se elimina y se obtiene
0.40.25 X 0.25X
0.1
X 0.1538 m
0.65
Por consiguiente, la velocidad angular del cilindro es
V" 0.4 ms

/ 2.60 radsb Resp.
X 0.1538 m
La velocidad del punto C es, por consiguiente,
V# /R##) 2.60 rads 0.1538 m 0.125 m
0.0750 ms Resp.
16 .indd 356 11/18/09 8:00: 2 AM

EJEMPLO 16.13
El cigüeñal AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con una
velocidad angular de 10 rad>s, figura 16-23a. Determine la veloci-
dad del pistón en el instante que se muestra.
0.75 pie
13.6
/BC 2.43 rads
B
45
/AB 10 rads
0.25 pie A
16
(a)
SOLUCIÓN
El cigüeñal gira alrededor de un eje fijo, y por tanto la velocidad del
punto B es
V" 10 rads (0.25 pie) 2.50 piess 45°
Como las direcciones de las velocidades de B y C se conocen, enton-
ces el CI de biela BC se encuentra en la intersección de las líneas vC
extendidas a partir de estos puntos, perpendiculares a vB y vC, figura
16-23b. Las magnitudes de rB>CI y rC>CI se obtienen con la geometría
del triángulo y la ley de los senos, es decir, CI
C
45.0 76.4
0.75 pie rBCI

sen 45° sen 76.4°
0.75 pie
R"#) 1.031 pies 58.6
0.75 pie rCCI
2.50 piess
sen 45° sen 58.6°
B
R##) 0.9056 pie
(b)
El sentido de rotación de VBC debe ser el mismo de la rotación oca-
sionada por vB alrededor del CI, la cual es en sentido contrario al de Fig. 16-23
las manecillas del reloj. Por consiguiente,
VB 2.5 piess
/BC 2.425 rads
rBCI 1.031 pies
Con este resultado, la velocidad del pistón es
V# /"#R##) (2.425 rads)(0.9056 pie) 2.20 piess Resp.
16 .indd 357 11/18/09 8:00: 6 AM

16.7 ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: ACELERACIÓN 363
Trayectoria del
16.7 Análisis del movimiento relativo: punto A
aceleración A aA
Una ecuación que relacione la aceleración de dos puntos en una barra

(cuerpo rígido) sometida a movimiento plano general puede determi- aB

narse al diferenciar vB vA vB>A con respecto al tiempo. De aquí
resulta
Dv" Dv! Dv"! B

Trayectoria del
DT DT DT Movimiento plano general punto B
(a)
Los términos dvB>dt aB y dvA>dt aA se miden con respecto a un

sistema de ejes x, y fijos y representan las aceleraciones absolutas de
los puntos B y A. El último término representa la aceleración de B con aA

respecto a A medida por un observador fijo en los ejes trasladantes x¿,
A
y¿ los cuales tienen su origen en el punto base A. En la sección 16.5 se
demostró que para este observador el punto B parece moverse a lo
largo de un arco circular con radio de curvatura rB>A. Por consiguiente, 16
aB>A puede expresarse en función de sus componentes tangencial y nor-
mal; es decir, aB>A (aB>A)t (aB>A)n, donde (aB>A)t rB>A y (aB>A)n
aA
2rB>A. Por tanto, la ecuación de aceleración relativa se escribe en
la forma
B
Traslación
a " a! a"!T a"!N (16-17) (b)
donde
A
aB aceleración del punto B
aA aceleración del punto A
(aB>A)t componente de aceleración tangencial de B con respec- aBA rBA
to a A. La magnitud es (aB>A)t rB>A y la dirección es
perpendicular a rB>A. (aBA)n
(aB>A)n componente de aceleración normal de B con respecto (aBA)t
a A. La magnitud es (aB>A)n 2rB>A y la dirección B
siempre es de B hacia A. Rotación alrededor del
punto base A
En la figura 16-24 están representados gráficamente los términos de
(c)
la ecuación 16-17. Aquí se ve que en un instante dado la aceleración
de B, figura 16-24a, se determina al considerar que la barra se traslada
con una aceleración aA, figura 16-24b y simultáneamente gira alrededor
del punto base A con una velocidad angular instantánea V y una acele-
ración angular A, figura 16-24c. La adición vectorial de estos dos efec- (aB/A)n
tos, aplicados a B, resulta en aB, como se muestra en la figura 16-24d. (aB/A)t
En la figura 16-24a se ve que como los puntos A y B se mueven a lo aB
largo de trayectorias curvas, la aceleración de estos puntos tendrán tanto aA
componentes tangenciales como normales. (Recuerde que la aceleración
(d)
de un punto es tangente a la trayectoria sólo cuando ésta es rectilínea o
cuando es un punto de inflexión en una curva.) Fig. 16-24
16 .indd 363 11/18/09 8:01:03 AM

Trayectoria del punto B

B B
(aB)n (aB)t
B
aB
C

A / A aC
aB
C
(a) (b)
Fig. 16-25
Como los componentes de aceleración relativa representan el efecto

de movimiento circular observado desde ejes trasladantes que tienen
su origen en el punto base A, estos términos pueden expresarse como
1aB>A2t ␣ rB>A y 1aB>A2n 2rB>A, ecuación 16-14. Por tanto, la
ecuación 16-17 se escribe
16 a " a!
r"! /2r"! (16-18)
donde
aB aceleración del punto B
aA aceleración del punto base A
A aceleración angular del cuerpo
V velocidad angular del cuerpo
rB>A vector de posición dirigido de A a B
Si la ecuación 16-17 o la 16-18 se aplican de una manera práctica para

estudiar el movimiento acelerado de un cuerpo rígido el cual está conecta-
do por medio de un pasador a otros dos cuerpos, habrá que tener en cuen-
ta que los puntos que coinciden en el pasador se mueven con la misma
aceleración, puesto que la trayectoria del movimiento sobre la cual viajan
es la misma. Por ejemplo, el punto B situado o en la barra BA o en la
A
A
barra BC del mecanismo de manivelas de la figura 16-25a tiene la misma
C aceleración, puesto que las barras están conectadas por el pasador en B.
B
Aquí el movimiento de B ocurre a lo largo de una trayectoria circular, de
modo que aB puede expresarse en función de sus componentes tangencia-
(a)
les y normales. En el otro extremo de la barra BC el punto C se mueve a
lo largo de una trayectoria de línea recta, definida por el pistón. Por tanto,
aC es horizontal, figura 16-25b.
(aA)n Si dos cuerpos se ponen en contacto sin deslizarse, y los puntos
(aA)n A A en contacto se mueven a lo largo de trayectorias diferentes, entonces
C las componentes tangenciales de su aceleración serán las mismas; sin
B embargo, las componentes normales en general no serán las mismas.
Por ejemplo, considere los dos engranes acoplados en la figura 16-26a.
aA (aA)t (aA)t aA El punto A se encuentra en el engrane B y un punto coincidente A¿ se
encuentra en el engrane C. Debido al movimiento de rotación, (aA)t
(b)
(aA¿)t; sin embargo, como los dos puntos siguen trayectorias circulares
Fig. 16-26 diferentes, (aA)n Z (aA¿)n y por consiguiente aA Z aA¿, figura 16-26b.
16 .indd 36 11/18/09 8:01:05 AM

Procedimiento para el análisis B
La ecuación de aceleración relativa puede aplicarse entre dos ,

puntos A y B de un cuerpo o por medio de análisis vectorial car- aB
tesiano, o escribir las ecuaciones de componentes escalares x y y
directamente. (aA)t A
Análisis de la velocidad.
(aA)n
• Determine la velocidad angular V del cuerpo por la velocidad
como se vio en la sección 16.5 o 16.6. Además, determine las
velocidades vA y vB de los puntos A y B si éstos se mueven a lo C
largo de trayectorias curvas.
Análisis vectorial Se muestra el mecanismo de
Diagrama cinemático. una ventana. Aquí CA gira
alrededor de un eje fijo a
• Establezca la dirección de las coordenadas x, y fijas y trace el través de C, y AB experi-
diagrama cinemático del cuerpo. Indique en él aA, aB, V, A y rB>A. menta movimiento plano
general. Como el punto A
• Si los puntos A y B se mueven a lo largo de trayectorias curvas, se mueve a lo largo de una
entonces sus aceleraciones deben indicarse en función de sus trayectoria curva tiene dos
componentes tangenciales y normales, es decir, aA (aA)t 16
componentes de acelera-
(aA)n y aB (aB)t (aB)n. ción, en tanto que el punto
B se mueve a lo largo de una
Ecuación de aceleración. corredera recta y la direc-
• Para aplicar aB aA A rB>A 2rB>A, exprese los vecto- ción de su aceleración está
res en forma vectorial cartesiana y sustitúyalos en la ecuación. especificada.
Evalúe el producto vectorial (cruz) y luego iguale los respecti-
vos componentes i y j para obtener dos ecuaciones escalares.
• Si la solución resulta una respuesta negativa para una magnitud
desconocida, ello indica que el sentido del vector es opuesto al
que aparece en el diagrama cinemático.
Análisis escalar
• Si la ecuación de aceleración se aplica en forma escalar, entonces
deben establecerse las magnitudes y direcciones de los compo-
nentes de aceleración relativa (aB>A)t y (aB>A)n. Para ello trace un
diagrama cinemático como el de la figura 16-24c. Puesto que se
considera que el cuerpo está momentáneamente “fijo por medio
de un pasador” en el punto base A, las magnitudes de estos com-
ponentes son (aB>A)t rB>A y (aB>A)n 2rB>A. Su sentido de
dirección se establece a partir del diagrama de modo que (aB>A)t
actúe perpendicular a rB>A, de acuerdo con el movimiento de
rotación A del cuerpo y la dirección de (aB>A)n es de B hacia A.*
Ecuación de aceleración.
• Represente los vectores en aB aA (aB>A)t (aB>A)n grá-
ficamente y muestre sus magnitudes y direcciones debajo de
cada término. Las ecuaciones escalares se determinan con los
componentes x y y de estos vectores.
*La notación aB aA (aB>A(pasador))t (aB>A(pasador))n puede ser útil para recordar
que se supone que A está conectado con un pasador.
16 .indd 365 11/18/09 8:01:08 AM

EJEMPLO 16.14
10 m La barra AB de la figura 16-27a está confinada a moverse a lo largo
A B de los planos inclinados en A y B. Si la aceleración del punto A es de
3 m>s2 y su velocidad de 2 m>s, ambas dirigidas hacia abajo del plano
en el instante en que la barra está horizontal, determine la aceleración
vA 2 m/s
aA 3 m/s2 angular de la barra en este instante.
45 45
(a) SOLUCIÓN I (ANÁLISIS VECTORIAL)
Aplicaremos la ecuación de aceleración en los puntos A y B de la
y
barra. Para hacerlo primero se tiene que determinar la velocidad
aB
x angular de la barra. Demuestre que es / 0.283 radsd por la
A
rBA B 45 ecuación de velocidad o el método de centros instantáneos.
45 / 0.283 rads Diagrama cinemático. Como los puntos A y B se mueven a lo
2 largo de trayectorias de línea recta, no tienen componentes de ace-
aA 3 ms
(b)
leración normales a las trayectorias. En la figura 16-27b hay dos
incógnitas, es decir, aB y .
16 Ecuación de aceleración.
a " a!
r"! /2r"!
A " cos 45°i A " sen 45°j 3 cos 45°i 3 sen 45°j k
10i 0.283210i
Al realizar el producto vectorial e igualar los componentes i y j

se obtiene
A" cos 45° 3 cos 45° 0.283210 (1)

A" sen 45° 3 sen 45° 10 (2)
Al resolver, tenemos
A" 1.87 ms245°

0.344 rads2 d Resp.

Con el diagrama cinemático, que muestra los componentes de ace-
leración relativa (aB>A)t y (aB>A)n, figura 16-27c, tenemos
(aBA)t rBA
10 m a" a! a"!T a"!N
(aBA)n /2rBA B
A
A" 3 ms2 10 m 0.283 rads210 m
/0.283 rads rBA 4 5 4 5 4 5 4 5
45° 45° C
(c)
Al igualar los componentes x y y se obtienen las ecuaciones 1 y 2, y
Fig. 16-27
la solución prosigue como antes.
16 .indd 366 11/18/09 8:01:09 AM

EJEMPLO 16.15
En un instante dado, el cilindro de radio r, de la figura 16-28a, tiene /

una velocidad angular V y una aceleración angular A. Determine la
velocidad y aceleración de su centro G y la aceleración del punto de G
contacto en A si rueda sin deslizarse.
r
A
SOLUCIÓN (ANÁLISIS VECTORIAL)
Análisis de velocidad. Como no ocurre deslizamiento en el ins- (a)
tante en que A toca el suelo, vA 0. Por tanto, de acuerdo con el
diagrama cinemático en la figura 16-28b tenemos
v' v!
r'!
V'i 0 /k
Rj
V' /R (1) Resp.

Este mismo resultado también puede obtenerse directamente si se
observa que el punto A representa el centro instantáneo de veloci- 16
G vG
dad cero.
Diagrama cinemático. Como el movimiento de G siempre es a rGA

lo largo de una línea recta, entonces su aceleración se determina al
considerar la derivada con respecto al tiempo de su velocidad, de lo A
cual resulta (b)
DV' D/
A' R
DT DT
A' R (2) Resp.

Ecuación de aceleración. La magnitud y dirección de aA es des- G aG

conocida, figura 16-28c. rGA
a ' a!
r'! /2r'! (aA)y (aA)x
A
2
R i (aA)xi (aAy j k
Rj / Rj
(c)
Si evaluamos el producto vectorial e igualamos las componentes Fig. 16-28

i y j, tenemos
(A !)X 0 Resp.
2
(A!)Y / R Resp.
.
NOTA: los resultados, de que vG r y aG r, pueden aplicarse

a cualquier objeto circular: bola, cilindro, disco, etcétera, que ruede
sin deslizarse. Además, el hecho de que aA 2r indica que el cen-
tro instantáneo de velocidad cero, el punto A, no es un punto de
aceleración cero.
16 .indd 367 11/18/09 8:01:1 AM

EJEMPLO 16.16
El carrete que se ilustra en la figura 16-29a se desenreda de la cuer-
da, de modo que en el instante que se muestra tiene una velocidad
angular de 3 rad>s y una aceleración angular de 4 rad>s2. Determine
la aceleración del punto B.
B
SOLUCIÓN I (ANÁLISIS VECTORIAL)
“Parece” que el carrete rueda hacia abajo sin deslizarse en el punto A.
A G Por consiguiente, podemos utilizar los resultados del ejemplo 16.15
0.75 pie para determinar la aceleración del punto G, es decir,
0.5 pie
/ 3 rads
4 rads2
A' R 4 rads20.5 pies 2 piess2
Aplicaremos la ecuación de aceleración a los puntos G y B.
(a)
Diagrama cinemático. El punto B se mueve a lo largo de una tra-
yectoria curva de radio de curvatura desconocido.* Su aceleración
estará representada por sus componentes x y y desconocidas, como
se muestra en la figura 16-29b.
16
a " a '
r"' /2r"'
(aB)y A"Xi A"Y j 2j 4k
0.75j 320.75j
(aB)x Al igualar los términos i y j, las ecuaciones de componentes son
rBG A"X 40.75 3 piess2 (1)

A"Y 2 6.75 8.75 piess2 8.75 piess2 4 (2)
aG 2 piess2
y
/ 3 rads La magnitud y dirección de aB son, por consiguiente,
4 rads2 x
A" 32 8.752 9.25 piess2 Resp.
(b) 8.75
. tan 1 71.1° Resp.
3
Este problema se resuelve si se escriben directamente las ecuacio-
nes de componentes escalares. El diagrama cinemático de la figura
16-29c muestra las componentes de aceleración relativa (aB>G)t y
(aB>G)n. Por tanto,
a " a' a"'T a"'N
B (aBG)t rBG
A"X A"Y
(aBG)n /2rBG 4 5 4 5
C
rBG 0.75 pie 2 piess2 4 rads2 0.75 pie 3 rads20.75 pie
G
4 5 4 5 4 5
4 4
/ 3 rads Los componentes x y y dan las ecuaciones 1 y 2 anteriores.
4 rads2
*Dese cuenta que el radio de curvatura no es igual al radio del carrete, puesto
que éste no gira alrededor del punto G. Además, no se define como la distancia
(c)
de A (CI) a B, puesto que la ubicación del CI depende solamente de la velocidad de
Fig. 16-29 un punto y no de la geometría de su trayectoria.
16 .indd 368 11/18/09 8:01:18 AM

EJEMPLO 16.17
El collarín C en la figura 16-30a se mueve hacia abajo con una ace-
leración de 1 m>s2. En el instante que se muestra, su rapidez es de
2 m>s, la cual imprime a las articulaciones CB y AB una velocidad
angular AB CB 10 rad>s (vea el ejemplo 16.8). Determine la
aceleración angular de CB y AB en este instante.
aC 1 ms2 C
vC 2 ms A /AB 10 rads
0.2 m
/CB
10 rads
B
0.2 m
16
(a)

Diagrama cinemático. Los diagramas cinemáticos de ambos esla-
bones AB y CB se muestran en la figura 16-30b. Para la solución, y
aplicaremos la ecuación cinemática apropiada a cada eslabón.
x
Eslabón AB (rotación alrededor de un eje fijo): C
A
2 CB /AB 10 rads
a " !"
r" /2!"r" aC 1 ms
rBC AB
a" !"k
0.2j 102 0.2j rB
0.2 m
/CB
a" 0.2!"i 20j 10 rads
B
Observe que aB tiene componentes n y t puesto que se mueve a lo
largo de una trayectoria circular. 0.2 m
Eslabón BC (movimiento plano general): con el resultado de aB y si (b)

aplicamos la ecuación 16-18, tenemos
Fig. 16-30
a" a# #"
r"# /2#"r"#
0.2!"i 20j 1j #"k
0.2i 0.2j 1020.2i 0.2j
0.2!"i 20j 1j 0.2#" j 0.2#"i 20i 20j
Por tanto,
0.2!" 0.2#" 20
20 1 0.2#" 20
Al resolver,
#" 5 rads2d Resp.
!" 95 rads2 95 rads2b Resp.
16 .indd 369 11/18/09 8:01:2 AM

EJEMPLO 16.18
El cigüeñal AB gira con una aceleración angular en sentido hora-
rio de 20 rad>s2, figura 16-31a. Determine la aceleración del pistón
C
cuando AB está en la posición que se ilustra. En este instante AB
10 rad>s y BC 2.43 rad>s (vea el ejemplo 16.13) .
0.75 pie 13.6

/BC 2.43 rads
Diagrama cinemático. Los diagramas cinemáticos de AB y BC
B se muestran en la figura 16-31b. Aquí aC es vertical puesto que C se
45 mueve a lo largo de una trayectoria de línea recta.
/AB 10 rads
AB 20 rads2 Ecuación de aceleración. Mediante la expresión de cada uno de
A
0.25 pie los vectores de posición en forma vectorial cartesiana
r" 0.25 sen 45°i 0.25 cos 45°j pies 0.177i 0.177j pies
(a)
r#" 0.75 sen 13.6°i 0.75 cos 13.6°j pies 0.177i 0.729j pies
16
Cigüeñal AB (rotación alrededor de un eje fijo):
a" !"
r" /2!"r"
20k
0.177i 0.177j 102 0.177i 0.177j
21.21i 14.14j piess2
Biela BC (movimiento plano general): con el resultado de aB y si

observamos que aC está en la dirección vertical, tenemos
y
a# a" "#
r#" /2"#r#"
aC A#j 21.21i 14.14j "#k
0.177i 0.729j 2.4320.177i 0.729j
A#j 21.21i 14.14j 0.177"#j 0.729"#i 1.04i 4.30j
C 0 20.17 0.729"#
A# 0.177"# 18.45
rCB
13.6
0.75 cos 13.6 pie BC Al resolver tenemos
/BC 2.43 rads
"# 27.7 rads2 d
B
45
/AB 10 rads A# 13.5 piess2 Resp.
0.25 cos 45 pie r AB 20 rads2
B
A
x
NOTA: como el pistón se mueve hacia arriba, el signo negativo de
aC indica que el pistón se desacelera, es decir, aC {13.5j} pies>s2.
(b)
Esto hace que la rapidez del pistón se reduzca hasta que AB está
casi vertical, momento en el cual el pistón está momentáneamente
Fig. 16-31 en reposo.
16 .indd 370 11/18/09 8:01:28 AM

REPASO DEL CAPÍTULO
Movimiento plano de un cuerpo rígido

Un cuerpo rígido experimenta tres tipos de movimiento
plano: traslación, rotación alrededor de un eje fijo y movi-
miento plano general.
Trayectoria de traslación rectilínea

Traslación
Cuando un cuerpo se traslada en línea recta, todas sus par-
tículas viajan a lo largo de trayectorias en línea recta para-
lelas. Si las trayectorias tienen el mismo radio de curvatura,
entonces la traslación es curvilínea. Siempre que conozcamos
el movimiento de una de las partículas, entonces también
conoceremos el movimiento de todas las demás.
Trayectoria de traslación curvilínea
Rotación alrededor de un eje fijo

16
En este tipo de movimiento, todas las partículas se mueven
a lo largo de trayectorias circulares. Aquí, todos los segmen-
tos de línea en el cuerpo experimentan un desplazamiento
angular, una velocidad angular y una aceleración angular
iguales.
Rotación alrededor de un eje fijo
Una vez que se conoce el movimiento angular del cuerpo,
entonces puede obtenerse la velocidad de cualquier partícula
/ D.DT / /0 CT
situada a una distancia r del eje.
D/DT o . .0 /0T 12 CT2
La aceleración de cualquier partícula tiene dos componen-
tes. La componente tangencial responde al cambio de la D. / D/ /2 /20 2C. .0
magnitud de la velocidad y el componente normal del cam- c constante
bio de la dirección de la velocidad.
V /R A T R, A N /2R
Movimiento plano general

Cuando un cuerpo experimenta movimiento plano general,
se traslada y gira al mismo tiempo. Se cuenta con varios tipos
de métodos para analizar este movimiento.
Análisis de movimiento absoluto
Si se conoce el movimiento de un punto o el movimiento
angular de una línea en el cuerpo, entonces es posible rela-
cionar este movimiento con el de otro punto o línea por
medio de un análisis de movimiento absoluto. Para hacerlo,
se establecen coordenadas de posición lineal s o coordena-
das de posición angular (medidas con respecto a un punto
o línea fija). Estas coordenadas de posición se relacionan Movimiento plano general
entonces por medio de la geometría del cuerpo. La derivada
con respecto al tiempo de esta ecuación da la relación entre
las velocidades y>o las velocidades angulares. Una segunda
derivada con respecto al tiempo relaciona la aceleración y>o
las aceleraciones angulares.
16 .indd 392 11/18/09 8:02:35 AM

REPASO DEL CAPÍTULO 393
Movimiento relativo mediante ejes trasladantes

El movimiento plano general también puede
analizarse por medio de un análisis de movi-
miento relativo entre dos puntos A y B locali-
zados en el cuerpo. Este método considera el
movimiento en partes: primero una traslación
del punto base seleccionado A, enseguida una v" v!
r"!
“rotación” relativa del cuerpo alrededor del
punto A, el cual se mide con respecto a un eje
a" a!
r"! /2 r"!
trasladante. Como el movimiento relativo se
ve como movimiento circular alrededor del
punto base, el punto B tendrá una velocidad
vB>A tangente al círculo. También tiene dos
componentes de aceleración, (aB>A)t y (aB>A)n.
Además, es importante darse cuenta que aA y
aB tendrán componentes tangenciales y nor-
males si estos puntos se mueven a lo largo de
trayectorias curvas.
16
Centro instantáneo de velocidad cero
Si se considera que el punto base A tiene una
velocidad cero, entonces la ecuación de veloci-
dad relativa se escribe vB V rB>A. En este
caso, parece que el cuerpo girará alrededor de
un eje instantáneo que pasa por A.
El centro instantáneo de rotación (CI) puede A
rACI
establecerse siempre que se conozcan las direc-
P rPCI VCI 0
ciones de las velocidades y la velocidad angular
de dos puntos cualesquiera del cuerpo. Como vA vP CI
una línea radial r siempre será perpendicular a rBCI
cada velocidad, entonces el CI está en el punto B
de intersección de estas dos líneas radiales. Su
ubicación medida se determina con la geo-
metría del cuerpo. Una vez que se establece, vB
entonces puede determinarse la velocidad
de cualquier punto P del cuerpo con v r,
donde r se extiende del CI al punto P.
Movimiento relativo por medio de ejes

rotatorios
Los problemas que implican elementos conec-
tados que se deslizan uno con respecto al otro v" v! ~
r"! v"!XYZ
o puntos que no están en el mismo cuerpo
pueden analizarse por medio de un análisis
de movimiento relativo con respecto a un a" a! ~
r"! ~
~
r"! 2~
v"!XYZ a"!XYZ
marco rotatorio. Esto da lugar al término 2æ
(vB>A)xyz conocido como aceleración de
Coriolis.
16 .indd 393 11/18/09 8:02:37 AM

5 Cinetica Plana de Un Cuerpo Rigido

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

5 Cinetica Plana de Un Cuerpo Rigido

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Cinemática plana de

16.1 Movimiento plano de un cuerpo

16 .indd 311 11/18/09 7:56:13 AM

Trayectoria de traslación rectilínea Trayectoria de traslación curvilínea

Rotación alrededor de un eje fijo Movimiento plano general

• Traslación. Este tipo de movimiento ocurre cuando una línea en el

Traslación rectilínea Rotación alrededor de un eje fijo

16 .indd 312 11/18/09 7:56:1 AM

Posición. Las localizaciones de los puntos A y B en el cuerpo se

Velocidad. Una relación entre las velocidades instantáneas de A

Aceleración. Al considerar la derivada con respecto al tiempo de

Las dos ecuaciones anteriores indican que todos los puntos en un

16 .indd 313 11/18/09 7:56:18 AM

16.3 Rotación alrededor de un eje fijo

Posición angular. En el instante que se muestra, la posición

Desplazamiento angular. El cambio de la posición angular, el

La magnitud de este vector se suele medir en rad>s. Aquí está expresa-

16 .indd 31 11/18/09 7:56:20 AM

Aceleración angular. La aceleración angular A (alfa) mide el

Con la ecuación 16-1, también es posible expresar como

La línea de acción de A es la misma que la de V, figura 16-4a; sin embar-

La similitud entre las relaciones diferenciales del movimiento angular y

Aceleración angular constante. Si la aceleración angular del

En este caso, 0 y 0 son los valores iniciales de la posición angular y la

16 .indd 315 11/18/09 7:56:22 AM

Movimiento de un punto P. Cuando el cuerpo rígido de la

Como se muestra en las figuras 16-4c y 16-4d, la dirección de v es tan-

El orden de los vectores en esta formulación es importante, puesto

16 .indd 316 11/18/09 7:56:26 AM

Aceleración. La aceleración de P puede expresarse en función de

El componente tangencial de la aceleración, figuras 16-4e y 16-4f, repre-

Por la definición del producto vectorial, la magnitud del primer término

Puesto que at y an son perpendiculares entre sí, si se requiere, la magni-

16 .indd 317 11/18/09 7:56:28 AM

Los engranes utilizados en la operación

• Un cuerpo puede experimentar dos tipos de traslación. Durante

16 .indd 318 11/18/09 7:56:33 AM

Procedimiento para el análisis

• Si la aceleración angular del cuerpo es constante, entonces pue-

• Una vez que se obtiene la solución, el sentido de , y se

• Si la geometría del problema es difícil de visualizar, deberán

• En este caso la dirección de rP es desde cualquier punto sobre

16 .indd 319 11/18/09 7:56:3 AM

Con este resultado y d >dt, ahora podemos determinar la

Parte (b). Con este resultado y d>dt, podemos determinar la

NOTA: no podemos utilizar la ecuación de aceleración angular

16 .indd 320 11/18/09 7:56:37 AM

c /2  /20 2C. .0

La banda tiene la misma velocidad y componente tangencial de la P

V  /!R!  /"R" ; 7.090 rads 0.15 m  /"0.4 m

Movimiento de P. Como se muestra en el diagrama cinemático

V0  /"R"  2.659 rads 0.4 m  1.06 ms Resp. aP

16 .indd 321 11/20/09 1:30:3 AM

16.4 Análisis del movimiento absoluto

Ecuación de coordenadas de posición.

Derivadas con respecto al tiempo.

16 .indd 329 11/18/09 7:57:51 AM

Derivadas con respecto al tiempo. Si utilizamos la regla de cálcu-

NOTA: los signos negativos indican que v y a se oponen a la dirección

16 .indd 330 11/18/09 7:58:32 AM

Derivadas con respecto al tiempo. Si se consideran derivadas

NOTA: recuerde que estas relaciones son válidas sólo si el cilindro

16 .indd 331 11/18/09 7:58:53 AM

c /2 /20 2C. .0

V /!R! /"R" ; 7.090 rads 0.15 m /"0.4 m

V0 /"R" 2.659 rads 0.4 m 1.06 ms Resp. aP

S2 2 m2 1 m2 22 m1 m cos .

1.239 m0.5 ms 2 sen 30°/

0.5 ms2 0 2 cos 30°0.6197 rads2 2 sen 30°

Dr" Dr! Dr"!

Dr" Dr! Dr"!

v" v! v"! (16-15)

v" velocidad de B (a)

V"i 2j 0.2/ sen 45°j 0.2/ cos 45°i

V! (9.502 (7.50)2 12.1 piess Resp.

0 2 0.2/#" (2) VC 2 ms rBC

/#" 10 radsd Resp.

C 0 2 /#" 0.22 sen 45°

(b) v# v" "#

V#i 5.20i 0.2/"# 3.0j

/"# 15 radsd Resp.

/$ 52.0 radsd Resp.

45 45 3 ms

La velocidad de B es por consiguiente B 45

V" 2.12 ms

V" 0.4 ms

V# /R##) 2.60 rads 0.1538 m 0.125 m

0.0750 ms Resp.