TEMA # 2: CINEMÁTICA DEL CUERPO RIGIDO

ÍNDICE

CONTENIDO
INTRODUCCION ............................................................................................... 2
2.1 CONDICIÓN CINEMÁTICA DE RIGIDEZ........................................................ 2
Condición geométrica de rigidez .................................................................. 2
Condición cinemática de rigidez ................................................................... 2
2.2 MOVIMIENTO ROTO TRASLATORIO ........................................................... 3
2.3 COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS............................................................. 5
2.4 INVARIANTE .............................................................................................. 5
Clases de invariantes .................................................................................... 5
Periodo ¨t¨ ................................................................................................... 5
Invariante.- 𝑽𝑬𝑳𝑶𝑪𝑰𝑫𝑨𝑫 𝑨𝑵𝑮𝑼𝑳𝑨𝑹 ``ω´´ ............................................ 6
Invariante.- 𝑽𝑬𝑳𝑶𝑪𝑰𝑫𝑨𝑫 𝑻𝑨𝑵𝑮𝑬𝑵𝑪𝑰𝑨𝑳 ``V´´....................................... 6
Relación entre la velocidad angular y la velocidad tangencial ...................... 7
Aceleración centrípeta ``ac´´ ......................................................................... 7
2.5 CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN ...................................................... 8
2.6 ANGULOS DE EULER .................................................................................. 8
Ejemplos de cinemática del cuerpo rígido ....................................................... 9

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CINEMÁTICA DEL CUERPO RIGIDO

INTRODUCCION
La cinemática del solido rígido es una aplicación de la cinemática al movimiento de un
objeto tridimensional rígido en el espacio. El
movimiento más general del solido rígido puede
considerarse como la superposición de dos tipos
de movimiento básicos: de traslación y de
rotación.
Entendemos por sólido rígido una idealización
matemática de un sistema físico en la que la
distancia entre dos puntos materiales cualesquiera
de ellas permanece invariable en el transcurso
del tiempo.

2.1 CONDICIÓN CINEMÁTICA DE RIGIDEZ

Condición geométrica de rigidez La distancia entre

dos puntos cualesquiera permanece constante durante el
movimiento.

Condición cinemática de rigidez Las velocidades de

los puntos alineados pertenecientes a un sólido rígido dan
idéntica proyección sobre la recta que definen.

Para describir el movimiento de un sólido rígido deberíamos describir el movimiento de

cada uno de los puntos o partículas materiales que lo constituyen. La situación puede
parecernos demasiado complicada pero, afortunadamente, la propia condición de rigidez
impone ciertas restricciones al movimiento de los distintos puntos materiales del sólido, de
modo que la situación se simplifica enormemente.
Para cada pareja de puntos pertenecientes al sólido rígido, la (Pi,Pj) por ejemplo, podemos
escribir la condición geométrica de rigidez, esto es, la ec. [1.1], que derivada con respecto
al tiempo nos conduce a:

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(1)

que también podemos escribir en la forma

(2)
donde rij y vij representan, respectivamente, el vector de posición y la velocidad de la
partícula Picon respecto a la Pj. La ec. [2] expresa un resultado importante: al no ser nulos
ninguno de los vectores que intervienen en el producto escalar, han de ser perpendiculares
entre sí. Dicho de otro modo: todo vector con sus extremos fijos en el sólido rígido (ya que
el rij es válido para cualquier par de puntos constituyentes del sólido) es perpendicular a su
derivada con respecto al tiempo (i.e., a vij).
La ec. [2] puede escribirse en la forma

(3)
o también

(4)
ecuación que expresa la igualdad entre las proyecciones de las velocidades de los puntos
Pi y Pj sobre la recta que los une. Este resultado constituye la condición cinemática de
rigidez que se enuncia así:
El movimiento más general del sólido rígido puede considerarse como la superposición de
dos tipos de movimiento básicos: de traslacióny de rotación.

2.2 MOVIMIENTO ROTO TRASLATORIO

El movimiento más general del sólido

rígido es el movimiento
rototraslatorio; esto es, el originado
por la superposición de los dos
movimientos básicos: el movimiento
de traslación y el movimiento de
rotación.
Consideremos un sólido rígido que
está animado simultáneamente de un
cierto número de movimientos de
traslación y de rotación. Cada uno de
los movimientos de traslación quedará completamente definido por la velocidad de
traslación correspondiente; esto es, v1, v2, ... vm. Análogamente, cada una de las rotaciones

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quedará completamente definida por el vector velocidad angular correspondiente; esto es

ω1, ω2, ... ωn. Teniendo en cuenta que un movimiento de traslación es equivalente a un
par de rotaciones cuyo momento es igual a la velocidad de traslación, el estado de
movimiento del sólido rígido estará definido por un conjunto de rotaciones simultáneas,
ω1, ω2, ... ωn, ωn+1, ... ωn+2m, cuyos ejes de rotación pasan por los puntos O1, O2, ...
On+2m .

La velocidad de un punto genérico del sólido, P, viene dada por el momento resultante del
sistema de vectores deslizantes ωi (i=1, 2, ...) en el punto P; i.e.

Por otra parte, el momento del sistema de vectores deslizantes en otro punto, P′, del sólido
(i.e., la velocidad del punto P′) está relacionado con el anterior mediante la expresión.

siendo ω = Σωi la resultante general del sistema de vectores deslizantes (i.e., la velocidad
angular resultante) que es un invariante del sistema (primer invariante o invariante
vectorial).
El movimiento general de un sólido rígido (movimiento rototraslatorio) puede reducirse a
una rotación de velocidad angular ω = Σωi alrededor de un eje paralelo a ω y que pasa por
un punto arbitrario del sólido, más una traslación cuya velocidad es el momento resultante
del sistema de vectores ωi (i=1, 2,...) con respecto a dicho punto arbitrario.
El enunciado anterior nos indica que cualquier movimiento del sólido rígido, por complejo
que nos parezca, puede reducirse siempre a la superposición de dos movimientos básicos:
uno de traslación y otro de rotación.

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2.3 COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS

En tu vida ordinaria observas gran cantidad de movimientos y muchos de ellos se producen
en un plano. El salto de un niño, el lanzamiento de un objeto, una barca en un río, un avión
en el aire, cualquier balón o pelota que se lanza para alcanzar un objetivo y un proyectil,
son ejemplos de movimientos en dos
dimensiones (el plano).

El movimiento más importante que vas a estudiar

es el movimiento parabólico, que se produce
cuando un objeto se mueve en las proximidades
de la superficie terrestre con la aceleración de la
gravedad. Grandes pensadores y científicos,
como Aristóteles o Galileo Galilei, se ocuparon de
este movimiento y escribieron tratados sobre los
problemas de caída y tiro.

Ya has visto que la posición de un móvil

depende del sistema de referencia elegido. El
caso estudiado es la caída de una pelota desde
lo alto de un mástil de un barco que avanza con movimiento uniforme y que impacta
en la base del mástil: según el sistema de referencia la trayectoria es rectilínea o
parabólica.

Galileo(1564-1642) explicó, mediante el estudio del movimiento de proyectiles, por

qué la pelota cae en la base del mástil y no se queda atrás, como se creía hasta
entonces: el movimiento de la pelota para el observador que se mueve con el velero es
de caída libre, sin embargo para la observadora que está en la orilla es un movimiento
parabólico (la trayectoria es una parábola), que puede considerarse como la
superposición de un movimiento rectilíneo uniforme sobre la horizontal y de un
movimiento de caída libre en la dirección vertical.

2.4 INVARIANTE
Describe una propiedad de una entidad matemática que se mantiene sin variación después
de las transformaciones específicas.
Por ejemplo:

 El área de una figura plana es invariante aunque gire.

 La distancia entre 2 puntos de un sólidose mueve pero no se deforma.

Clases de invariantes

Periodo ¨t¨

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Periodo “T” es el tiempo que le toma a un cuerpo dar una vuelta completa o una revolución.
En todo movimiento circunferencial existen 2 tipos de velocidades que son:
 Velocidad angular
 Velocidad tangencial

Invariante.- 𝑽𝑬𝑳𝑶𝑪𝑰𝑫𝑨𝑫 𝑨𝑵𝑮𝑼𝑳𝑨𝑹 ``ω´´

Es una cantidad vectorial que se representa por un vector perpendicular al centro de la

circunferencia que cuyo valor se define por ángulo central ``ϴ´´ descrito en la unidad del
tiempo.
Es decir es la rapidez con que se varía el ángulo a medida que transcurre el tiempo, Su
unidad en el Sistema Internacional es el radián por segundo (rad/s).

Formula de velocidad angular:

𝛳
𝜔= Rad/s Donde:
𝑡
ω= Velocidad angular.
ϴ= Ángulo en radianes
t= Periodo de tiempo

Invariante.- 𝑽𝑬𝑳𝑶𝑪𝑰𝑫𝑨𝑫 𝑻𝑨𝑵𝑮𝑬𝑵𝑪𝑰𝑨𝑳 ``V´´

Es una cantidad vectorial cuyo modulo o rapidez se determina como la longitud de arco ``L´´
que ocurre el móvil en la unidad de tiempo. Su unidad de medida según el S.I es [m/s].
Formula de velocidad tangencial V:
𝑙
𝑣=𝑡 Donde:
v= Velocidad tangencial
l= longitud
t= Periodo de tiempo

Sabemos que la longitud de un circulo o perímetro es igual a 2π*r

2π∗r
Entonces: 𝑣= 𝑡
2π∗r∗n
Para ``n´´ vuelta la velocidad tangencial es: 𝑣= 𝑡

Frecuencia
Es la unidad de vueltas o revoluciones de un móvil en una unidad de tiempo por ejemplo,
el número de vueltas que da en un segundo.

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Formula de frecuencia:

1
𝑓=
𝑡
Donde:
f= frecuencia
t= Periodo de tiempo

Reemplazando la frecuencia en la velocidad tangencial tenemos:

2𝜋 ∗ 𝑟
𝑣 = 2π ∗ r ∗ f → 𝑣 =
𝑡

Relación entre la velocidad angular y la velocidad tangencial

Sabemos que:
velocidad angular
2𝜋
𝜔 = Rad/s (1)
𝑡
velocidad tangencial
2𝜋∗𝑟
𝑣= (2)
𝑡
Sustituimos 1 en 2 obtenemos:
𝑣 =ω∗r

Aceleración centrípeta ``ac´´

Es la aceleración que determina el cambio de dirección de la velocidad en los cuerpos que

rotan o se mueven por trayectorias curvas.
Su módulo se determina por la siguiente ecuación:

𝒗𝟐 2
ac= (m/s )
𝒓
Donde V, es la velocidad lineal de la partícula que realiza el movimiento de rotación y R es
el radio de curvatura de su trayectoria.
Sabemos que: v=ω* r
Reemplazando tenemos: ac=ω2*r

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2.5 CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN

El centro instantáneo de rotación, referido al movimiento plano de un cuerpo, se define
como el punto del cuerpo o de su prolongación en el que la velocidad instantánea del
cuerpo es nula.

 Si el cuerpo realiza una rotación pura alrededor de un punto, dicho punto es el

centro instantáneo de rotación.

 Si el cuerpo realiza un traslación pura el centro instantáneo de rotación se

encuentra en el infinito en dirección normal a la velocidad de traslación.

 Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantáneo de rotación se

mueve respecto al cuerpo de un instante a otro (de ahí que se llame
centro instantáneo de rotación). Su posición se puede conocer en cada instante por
intersección de las direcciones perpendiculares a la velocidad de dos de sus puntos.

2.6 ANGULOS DE EULER

Los ángulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven
para especificar la orientación de un sistema de referencias de ejes ortogonales,
normalmente móvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales
normalmente fijos.

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Ejemplos de cinemática del cuerpo rígido

Cinemática de rigidez
1.-Cada una de las tres palas del rotor del helicóptero que se muestra en la figura tiene 5,2
m de longitud y una masa de 240 kg. El rotor gira a 350 rpm (revoluciones por minutos),
¿Cuál es la inercia de rotación? (tome cada pala como una varilla) ¿Cuál es la energía cinética
de rotación?

Bajo la suposición de evaluar cada

pala como varilla que está sujeta al
eje de rotación por unos de sus
extremos, el momento de inercia
de cada pala está dado por:

𝟏
𝑰= 𝒎𝑹𝟐
𝟑
Para todo conjunto está dado por:

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𝟏
𝑰 = 𝟑 (𝟑 𝒎𝑹𝟐 ) = 𝒎𝑹𝟐

𝐼 = (240 𝑘𝑔)(5,2 𝑚)2

𝐼 = 6489,60 𝑘𝑔 𝑚2

𝑟𝑒𝑣 2𝜋 1 𝑚𝑖𝑛
𝜔 = 350 × × = 36,65 𝑟𝑒𝑣⁄𝑠𝑒𝑔
𝑚𝑖𝑛 1 𝑟𝑒𝑣 60 𝑠𝑒𝑔

𝟏
𝑲𝑹 = 𝑰𝝎𝟐
𝟐
1
𝐾𝑅 = (6489,60 𝑘𝑔 𝑚2 )(36,65 𝑟𝑒𝑣⁄𝑠𝑒𝑔)2
2

𝐾𝑅 = 4358488,37 𝐽 = 4,36 × 106 𝐽

Movimiento roto traslatorio

2.- Una esfera homogénea de masa m y radio R rueda sin deslizar por un plano inclinado
con un ángulo β.Datos: β = 30o ; m = 0.5 kg; R = 15
cm; L = 2.5 m; ICM =(2/5) mR 2 . Tomar g = 10 m/s2
a) Dibujar las fuerzas que actúan sobre la esfera y
expresar las ecuaciones de la dinámica de rotación y
de traslación.
b) Calcular la aceleración del centro de masas, la
aceleración angular con respecto al centro de masas
y la fuerza de rozamiento.

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Traslación

Rotación

Aceleración centrípeta (invariantes)

3.-Una rueda tiene un diámetro de 3 metros y realiza 40 vueltas en 8 segundos, calcular: a)

el periodo, b) la frecuencia, c) velocidad angular, d) velocidad tangencial y e) la aceleración
centrípeta.
Datos:
D=3 mts.
R=1.5 mts.
40 vueltas en 8 seg.

Calculo de periodo
8𝑠𝑒𝑔∗1 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎
Si 40 vueltas 8seg 𝑥= = 0.2 seg.
40 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎
1 vuelta x

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Calculo de frecuencia
1 1
f= = 5vueltas/seg
t 0.2

calculo de velocidad angular

2𝜋 2𝜋
𝑤= = = 31.46 rad
𝑡 0.2
Calculo de velocidad tangencial
2π ∗ r 2π ∗ 1.5m
v= = = 47.12m/seg
t 0.2seg
Calculo de la aceleración centrípeta
v 2 47.122
ac = = = 1480.44m/seg 2
r 1.5

4.- Un ferrocarril se mueve con velocidad constante de 25 km/h hacia el este. Uno de sus
pasajeros, que originalmente está sentado en una ventanilla que mira al norte, se levanta y
camina hacia la ventanilla del lado opuesto con una velocidad, relativa al ferrocarril de 8
km/h. Cuál es la velocidad absoluta del pasajero?

Resolución
Vp = Velocidad absoluta del pasajero
Vt = Velocidad absoluta dl tren
V p/t = Velocidad relativa del pasajero respecto al tren
Vp = V p/t + Vt
Dibujaremos un diagrama de vectores que represente la ecuación anterior.
Vt = 25

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Vp/t = 8
Vp

La magnitud de la velocidad del pasajero es:

Vp =√252 + 82
Y su dirección:
TanƟ = 8/25
Vp= 26.2 km/h
Ɵ= 17.7°

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