3 RegMinVar

Control Adaptivo IPD-467
Reguladores de Mínima Varianza

Manuel Olivares
mos@elo.utfsm.cl
Universidad Técnica Federico Santa Marı́a

Departamento de Electrónica
Casilla 110-V, Valparaı́so, Chile
Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 1/46

Reguladores de
Mínima Varianza
El objetivo es minimizar la varianza Var[y(k)] de
la salida de la planta frente a perturbaciones y/o
ruido, en lazo cerrado
I1 = E{y 2 (k)} (1)
I2 = E{y 2 (k + dt ) + ru2 (k)} (2)
En el segundo caso, dt = d + 1 es el retardo total del sistemaa en lazo abierto, y r es un
factor de ponderación. Si r → ∞, las acciones de control que minimizan I 2 serán
pequeñas. En ambos casos, E{y(k)} = yq , donde (uq , yq ) es el punto de operación
elegido para obtener un modelo lineal del sistema

a
dt = d + 1 ≥ 1

Modelo del Sistema y
Señales en el Lazo 1
Se considera el sistema lineal invariante
v D n
λ
C
+
uc e u y
Q −d B
Σ z Σ
+ P A +
-
donde (n > m)
b0 z m + b1 z m−1 + . . . + bm−1 z + bm −d B(z
−1 )
Gp (z) = =z
z n + a1 z n−1 + . . . + an−1 z + an A(z −1 )
B(z −1 ) = b1 z −1 + . . . + bn z −n
A(z −1 ) = 1 + a1 z −1 + . . . + an z −n

y
D(z −1 )
Gν (z) = λ
C(z −1 )
D(z −1 ) = 1 + d1 z −1 + . . . + dp z −p
C(z −1 ) = 1 + c1 z −1 + . . . + cp z −p
Es decir, la salida medida del sistema se considera debida a la acción de control y al

ruido (se supone perturbaciones en la entrada):
y(k) = yu (k) + η(k) (3)
donde
yu (k) + a1 yu (k − 1) + . . . + yu (k − n) = b1 u(k − d − 1) + . . . + u(k − d − n)

η(k) + c1 η(k − 1) + . . . + cp η(k − p) = λ [ν(k) + d1 ν(k − 1) + . . . + dp ν(k − p)]

Se considera además que
Los datos de entrada y salida de la planta (a señal total) son desviaciones
respecto de (uq , yq ), por lo que
E{u(k)} = uq , E{y(k)} = yq
El ruido η(k) se modela como la salida de un filtro cuya entrada es una señal
aleatoria (ruido blanco discreto) ν(k)

σ 2 si τ =0
ν
E{ν(k)} = µν , cov[ν(k), τ ] = E{ν(k), ν(k + τ )} =
0 si τ 6= 0
donde µν es el valor medio y σν2 es la varianza de ν(k)

A esta descripción del sistema con ruido de medida se le conoce como modelo de
Box-Jenkins
−1 ) D(z −1 )
−d B(z
y(z) = z u(z) + λ ν(z) (4)
A(z −1 ) C(z −1 ) Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 5/46
Casos especiales del modelo Box-Jenkins
ARMAX Modelo de media móvil auto regresivo con entrada exógena, en que
C(z −1 ) = A(z −1 )
−1 ) D(z −1 )
−d B(z
y(z) = z u(z) + λ ν(z) (5)
A(z −1 ) A(z −1 )
LS Modelo de cuadrados mínimos, en que D(z −1 ) = 1 y C(z −1 ) = A(z −1 )
−1 ) 1
−d B(z
y(z) = z u(z) + λ ν(z) (6)
A(z −1 ) A(z −1 )

Diseño del RMV
Se consideran tres casos
RMV para procesos sin retardo (d = 0)
RMV para procesos con retardo
RMV para eliminación de errores estacionarios

RMV para Gp(z) sin
retardo 1
Se analiza el caso en que
d = 0 ⇒ dt = 1
uq = y q = 0
uc = 0 ⇒ e(k) = −y(k)
p = n ⇒ deg{C(z −1 )} = deg{D(z −1 )} = deg{A(z −1 )} = n
ν(k): ruido blanco (µν = 0, σν = 1) ⇒ η(k): ruido coloreado
Se desea un regulador que minimice el efecto del ruido η(k) en la salida del sistema
I(k + 1) = E{y 2 (k + 1) + ru2 (k)} (7)
La minimización de este índice implica calcular

∂I(k + 1) ∂y(k + 1)
=0⇔E 2y(k + 1) + 2ru(k) =0 (8)
∂u(k) ∂u(k)
para obtener Gr (z)

RMV para Gp(z) sin
retardo 2
de acuerdo con el modelo Box-Jenkins (4) con d = 0, el término
∂y(k + 1)
= b1
u(k)
C BC
y teniendo en cuenta que λν(z) = D
y(z) − AD
u(z), al reemplazar en (8) se obtiene
E {b1 [y(k + 1) − λν(k + 1) + λν(k + 1)] + ru(k)} = 0

C BC
⇔ E b1 y(k + 1) − y(k + 1) − u(k + 1) + λν(k + 1) + ru(k) = 0
D AD
⇔ E {b1 A(D − C)y(k + 1) + b1 BCu(k + 1) + rADu(k)} + E {λb1 ADν(k + 1)} = 0
| {z }
=0
⇔ b1 A(D − C)y(k + 1) = −b1 BCu(k + 1) − rADu(k)

RMV para Gp(z) sin
retardo 3
Finalmente

u(z) u(z) A(z −1 ) D(z −1 ) − C(z −1 ) z
Gr (z) = = = r
e(z) uc =0 −y(z) zB(z −1 )C(z −1 ) + A(z −1 )D(z −1 )
b1
Se pueden dar cuatro casos


 A[D − C]z


 r si C 6= A, r 6= 0 (RMV1)


 zBC + AD

 b 1


 A[D − C]
 si C 6= A, r = 0 (RMV2)
Gr (z) = BC (9)
 [D − A]z


 r si C = A, r 6= 0 (RMV3)


 zB + D


 b 1
D − A


si C = A, r = 0 (RMV4)
B

RMV para Gp(z) sin
retardo 4
Note que
Si D = C el regulador es “cero” ⇒ η(k) debe ser “coloreado”
El orden del polinomio denominador P (z −1 ) y numerador Q(z −1 ) de Gr (z), en
cada caso, es 


 (2n, 2n − 1) ⇒ gr = 1 RMV1


(2n − 1, 2n − 1) ⇒ g = 0 RMV2
r
(deg{P (z −1 )}, deg{Q(z −1 )}) =


 (n, n − 1) ⇒ gr = 1 RMV3


(n − 1, n − 1) ⇒ g = 0 RMV4
r
El grado relativo gr del regulador se incrementa en 1 si d1 = c1

RMV para Gp(z) sin
retardo 5
Cancelacióna de polos y ceros inestables:
RMV1: No utilizable si Gp (z) tiene polos inestables
" #
A[D − C]z B∗
Gr Gp =
zBC + br AD A∗
1
RMV2: No utilizable si Gp (z) es inestable y/o es de fase no mínima

A[D − C] B∗
Gr Gp =
BC A∗
RMV3: Sin restricciones

" #
[D − A]z B∗
Gr Gp =
zB + br D A∗
1
a
no hay cancelación si existen errores de modelado Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 12/46
RMV para Gp(z) sin
retardo 6
RMV4: No utilizable si Gp (z) tiene ceros de fase no mínima

[D − A] B∗
G r Gp =
B A∗
Estabilidad:
Dependiendo de r, el polinomio característico es
Si r 6= 0: (RMV1 y RMV3)

r
zB(z) + A(z) D(z) = 0
b1
Si r = 0: (RMV2 y RMV4)
D(z) = 0
Luego, en cualquier caso es requisito que D(z) tenga todos sus ceros dentro del círculo
unitario
RMV para Gp(z) sin
retardo 7
Relación señal ruido:
y(z) 1 η(z) D y(z) λD
= , =λ ⇒ =
η(z) 1 + Gr Gp (z) ν(z) C ν(z) [1 + Gr Gp (z)]C
RMV1:
y(z) zBC + br AD y(z) λ(zBC + br AD)
1 1
= r ⇒ = r
η(z) (zB + b A)D ν(z) (zB + b A)C
1 1
RMV3:
r
y(z) (zB + b1
D)A y(z) λ(zB + br D)
1
= r ⇒ = r
η(z) (zB + b1
A)D ν(z) zB + b A
1
RMV2-RMV4:
y(z) C y(z)
= ⇒ =λ ⇒ Var{y(k)} = Var{λν(k)} = λ2 σν2
η(z) D ν(z)

RMV para Gp(z) sin
retardo 8
Esfuerzo de control:
q0 + q1 z −1 + . . . + qnq z −nq
u(k) = e(k), n p − nq = gr
p0 + p1 z −1 + . . . + pnp z −np
q0
La primera acción de control u0 = u(0) = (uc (0) − y(0)) en cada caso, es
p0

d1 − c1

 u c (0) RMV1



 b1 + br
 1

 d 1 − c 1
uc (0)
 RMV2
u0 = b1
 d 1 − a1

 u c (0) RMV3


 b1 + br
 1
 d − a
uc (0) 1 1

 RMV4
b1
si se elige r = b21 se puede lograr una reducción de u0 a la mitad, respecto a un diseño
con r = 0 Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 15/46

RMV para Gp(z) sin
retardo 9
Note que
El diseño no asegura error estacionario cero
El único parámetro de diseño es r
Los polinomios C, D y el parámetro λ se determinan para modelar el ruido η(k) a
partir del ruido blanco ν(k)
Regulador Parámetros Gp (z) Estabilidada Varianza σy2 Esfuerzo

r
RMV1 4n estable zB + b1
A filtro(r) pequeño
RMV2 4n − 1 estable y fm - λ2 σν2 grande
r
RMV3 2n cualquiera zB + b1
A filtro(r) pequeño
RMV4 2n − 1 fase mínima - λ2 σν2 grande
a
para D Hurwitz

Ejemplo RMV1
Simular para referencia escalón de amplitud
Uc = 5 y ruido blanco
34
Gp (s) = 2
, T = 0.5 ⇒ B = 1.0986z −1 + 0.3087z −2 ,
s + 6s + 34
A = 1 + 0.3575z −1 + 0.0498z −2
Ruido coloreado D = 1 + z −1 + 0.5z −2 , C = 1 − 0.8z −1 + 0.3z −2 , λ = 0.2
0.8192z(z + 0.1111)(z 2 + 0.3575z + 0.04979)
r= b21 ⇒ Gr (z) =
(z + 0.2269)(z + 0.1249)(z 2 + 0.06745z + 0.4392)

Ejemplo RMV2
34
Gp (s) = 2
, T = 0.5 ⇒ B = 1.0986z −1 + 0.3087z −2 ,
s + 6s + 34
A = 1 + 0.3575z −1 + 0.0498z −2
Ruido coloreado D = 1 + z −1 + 0.5z −2 , C = 1 − 0.8z −1 + 0.3z −2 , λ = 0.2
1.6384(z + 0.1111)(z 2 + 0.3575z + 0.04979)
r=0 ⇒ Gr (z) =
(z + 0.281)(z 2 − 0.8z + 0.3)

Ejemplo RMV3
34
Gp (s) = 2
, T = 0.5 ⇒ B = 1.0986z −1 + 0.3087z −2 ,
s + 6s + 34
A = 1 + 0.3575z −1 + 0.0498z −2
Ruido coloreado D = 1 + z −1 + 0.5z −2 , C = A, λ = 0.2
0.2924z(z + 0.7007)
r = b21 ⇒ Gr (z) = 2
(z + 0.6405z + 0.25)

Ejemplo RMV4
34
Gp (s) = 2
, T = 0.5 ⇒ B = 1.0986z −1 + 0.3087z −2 ,
s + 6s + 34
A = 1 + 0.3575z −1 + 0.0498z −2
Ruido coloreado D = 1 + z −1 + 0.5z −2 , C = A, λ = 0.2
0.5848(z + 0.7007)
r = 0 ⇒ Gr (z) =
(z + 0.281)

RMV para Gp(z) con
retardo 1
Se analiza el caso en que
d 6= 0 ⇒ dt = d + 1
uq = y q = 0
uc = 0 ⇒ e(k) = −y(k)
p = n ⇒ deg{C(z −1 )} = deg{D(z −1 )} = deg{A(z −1 )} = n
ν(k): ruido blanco (µν = 0, σν = 1) ⇒ η(k): ruido coloreado
Se desea un regulador que minimice el efecto del ruido η(k) en la salida del sistema
I(k + d + 1) = E{y 2 (k + d + 1) + ru2 (k)} (10)

∂I(k + d + 1) ∂y(k + d + 1)
=0⇔E 2y(k + d + 1) + 2ru(k) =0 (11)
∂u(k) ∂u(k)
para obtener Gr (z)

RMV para Gp(z) con
retardo 2
Modelo del Ruido
El filtro se descompone según
−1 )
D(z −1 ) L(z
Gν (z) = λ = λ F (z −1 ) + z −(d+1)
C(z )
−1 C(z −1 )
F (z −1 ) = 1 + f1 z −1 + . . . + fd z −d
L(z −1 ) = l0 + l1 z −1 + . . . + ln−1 z −(n−1)
λv F
+
− (d +1) L
z Σ
C +
n
+
uc e u y
Q −d B
Σ z Σ
+ P A +
-
RMV para Gp(z) con
retardo 3
Modelo del Ruido
F (z −1 ): Describe la dinámica del ruido η(k) no compensable con u(k)
L(z −1 )
z −(d+1) : Describe la dinámica del ruido η(k) que si se puede compensar
C(z −1 )
con u(k)
Los polinomios F (z −1 ) y L(z −1 ) se obtienen a partir de los polinomios C(z −1 ) y
D(z −1 ) y del retardo d. De esta forma el modelo Box-Jenkins para sistemas con retardo
se transforma en
−1 ) −1 )
B(z L(z
y(z) = z −d u(z) + λ F (z −1
) + z −(d+1)
ν(z) (12)
A(z −1 ) C(z −1 )
por lo que
B L
y(k + d + 1) =u(k + 1) + λF ν(k + d + 1) + λ ν(k)
A C

B L C
⇔ y(k + d + 1) = u(k + 1) + λF ν(k + d + 1) + λ η(k)
A C λD
RMV para Gp(z) con
retardo 4
de acuerdo con este modelo se obtiene, al igual que en el caso sin retardo, que
∂y(k + d + 1)
= b1
u(k)
y teniendo en cuenta que η(k) = y(k) − z −d B

A
u(k), al reemplazar en (11) se obtiene

B L B
E b1 y(k) − z −d u(k)
u(k + 1) + λF ν(k + d + 1) + + ru(k) = 0
A D A
n h i o
−d
⇔ E b1 BDu(k + 1) − z LBu(k) + ALy(k) + ADλF ν(k + d + 1) + rADu(k) = 0
   

 

    n o
−(d+1) (d+1)
Bz D − Lz
E b1 
  + rADu(k) + E b1 ADλF z
u(k) + ALy(k) ν(k) = 0

 | {z } 
 | {z }
=CF =0
⇔ [b1 BCF z + rAD] u(k) = −b1 ALy(k)

RMV para Gp(z) con
retardo 5
Finalmente

u(z) u(z) A(z −1 )L(z −1 )
Gr (z) = = = r
e(z) uc =0 −y(z) zB(z −1 )C(z −1 )F (z −1 ) + A(z −1 )D(z −1 )
b1
Nuevamente, se pueden dar cuatro casos


 AL


 r si C 6= A, r 6= 0 (RMVd1)


 zBCF + AD

 b 1


 AL
 si C 6= A, r = 0 (RMVd2)
Gr (z) = zBCFL (13)

 si C = A, r 6= 0 (RMVd3)

 r


 zBF + D


 b 1

 L
 si C = A, r = 0 (RMVd4)
zBF

RMV para Gp(z) con
retardo 6
Note que
El orden del polinomio denominador P (z −1 ) y numerador Q(z −1 ) de Gr (z), en
cada caso, es 


 (2n + d, 2n − 1) ⇒ gr = d + 1 RMVd1


(2n + d − 1, 2n − 1) ⇒ g = d RMVd2
r
(deg{P (z )}, deg{Q(z )}) =
−1 −1


 (n + d, n − 1) ⇒ gr = d + 1 RMVd3


(n + d − 1, n − 1) ⇒ g = d RMVd4
r
Cancelacióna de polos y ceros inestables:

RMVd1: No utilizable si Gp (z) tiene polos inestables
" #
AL −d B
∗
Gr G p = z
zBCF + br AD A∗
1
a
no hay cancelación si existen errores de modelado
RMV para Gp(z) con
retardo 7
RMVd2: No utilizable si Gp (z) es inestable y/o es de fase no mínima

AL −d B
∗
Gr Gp = z
zBCF A∗
RMVd3: Sin restricciones

" #
L −d B
∗
Gr Gp = r z
zBF + b1
D A∗
RMVd4: No utilizable si Gp (z) tiene ceros de fase no mínima

L −d B
∗
Gr Gp = z
zBF A∗

RMV para Gp(z) con
retardo 8
Estabilidad:
Dependiendo de r, el polinomio característico es
Si r 6= 0: (RMVd1 y RMVd3)
r
z −d L(z)B(z) + zB(z)C(z)F (z) + A(z)D(z) = 0
b1
r
−(d+1)
⇔ zB(z) L(z)z + C(z)F (z) + A(z)D(z) = 0
| {z } b1
=D(z)

r
zB(z) + A(z) D(z) = 0
b1
Si r = 0: (RMVd2 y RMVd4)

−(d+1)
z L(z)z + C(z)F (z) = zD(z) = 0

Luego, en cualquier caso D(z) debe tener todos sus ceros dentro del círculo unitario
RMV para Gp(z) con
retardo 9
Relación señal ruido:
y(z) 1 η(z) D y(z) λD
= , =λ ⇒ =
η(z) 1 + Gr Gp (z) ν(z) C ν(z) [1 + Gr Gp (z)]C
RMVd1:
y(z) zBCF + br AD y(z) λ(zBCF + br AD)

1 1
= r ⇒ = r
η(z) (zB + b A)D ν(z) (zB + b A)C
1 1
RMVd3:
y(z) zBCF + br CD y(z) λ(zBCF + br CD)

1 1
= r ⇒ = r
η(z) (zB + b C)D ν(z) (zB + b C)C
1 1
RMVd2-RMVd4:
y(z) CF y(z) 2
2 2
2
= ⇒ = λF ⇒ Var{y(k)} = Var{λF ν(k)} = λ 1 + f1 + . . . + fd σν
η(z) D ν(z) Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 29/46
RMV para Gp(z) con
retardo 10
Esfuerzo de control:
q0 + q1 z −1 + . . . + qnq z −nq
u(k) = e(k), n p − nq = gr
p0 + p1 z −1 + . . . + pnp z −np
q0
La primera acción de control u0 = u(0) = (uc (0) − y(0)) en cada caso, es
p0

l0
uc (0)

 RMVd1-RMVd3
r
b1 +
u0 = b1
l
uc (0) 0

 RMVd2-RMVd4
b1
si se elige r = b21 se puede lograr una reducción de u0 a la mitad, respecto a un diseño
con r = 0

RMV para Gp(z) con
retardo 11
Note que
El diseño no asegura error estacionario cero
El único parámetro de diseño es r
Los polinomios C, D y el parámetro λ se determinan para modelar el ruido η(k) a
partir del ruido blanco ν(k)
Los polinomios L y F se obtienen a partir de C, D, y del retardo d
Todos los resultados coinciden con los resultados obtenidos para G p (z) sin
retardo, haciendo d = 0 (⇒ F = 1, L = (D − C)z)
Regulador Parámetros Gp (z) Estabilidada Varianza σy2

r
RMVd1 4n + d estable zB + b1
A filtro(r)

RMVd2 4n + d − 1 estable y fm - λ2 1 + f12 + . . . + fd2 σν2
r
RMVd3 2n + d cualquiera zB + b1
A filtro(r)

RMVd4 2n + d − 1 fase mínima - λ2 1 + f12 + . . . + fd2 σν2

a
Ejemplo RMVd1
34e−s
Gp (s) = 2 , T = 0.5 ⇒ d = 2, B = 1.0986z −1 + 0.3087z −2 ,
s + 6s + 34
A = 1 + 0.3575z −1 + 0.0498z −2
Ruido coloreado D = 1 + z −1 + 0.5z −2 , C = 1 − 0.8z −1 + 0.3z −2 , λ = 0.2 ⇒
Factorización F = 1 + 1.8z −1 + 1.64z −2 , L = 0.772 − 0.492z −1
r = 0.05 ⇒
0.67474z 2 (z − 0.6373)(z 2 + 0.3575z + 0.04979)
Gr (z) =
(z + 0.2808)(z 2 − 0.7838z + 0.2933)(z 2 + 1.787z + 1.612)

Ejemplo RMVd2
34e−s
Gp (s) = 2 , T = 0.5 ⇒ d = 2, B = 1.0986z −1 + 0.3087z −2 ,
s + 6s + 34
A = 1 + 0.3575z −1 + 0.0498z −2
0.70269z 2 (z − 0.6373)(z 2 + 0.3575z + 0.04979)
r=0 ⇒ Gr (z) =
(z + 0.281)(z 2 − 0.8z + 0.3)(z 2 + 1.8z + 1.64)

Ejemplo RMVd3
34e−s
Gp (s) = 2 , T = 0.5 ⇒ d = 2, B = 1.0986z −1 + 0.3087z −2 ,
s + 6s + 34
A = 1 + 0.3575z −1 + 0.0498z −2
Ruido coloreado D = 1 + z −1 + 0.5z −2 , C = A, λ = 0.2 ⇒ Factorización
F = 1 + 0.6425z −1 + 0.2205z −2 , L = −0.1108 − 0.0110z −1
−0.096863z 2 (z + 0.09906)
r = 0.05 ⇒ Gr (z) =
(z + 0.2541)(z 2 + 0.6724z + 0.2341)

Ejemplo RMVd4
34e−s
Gp (s) = 2 , T = 0.5 ⇒ d = 2, B = 1.0986z −1 + 0.3087z −2 ,
s + 6s + 34
A = 1 + 0.3575z −1 + 0.0498z −2
Ruido coloreado D = 1 + z −1 + 0.5z −2 , C = A, λ = 0.2 ⇒ Factorización
F = 1 + 0.6425z −1 + 0.2205z −2 , L = −0.1108 − 0.0110z −1
−0.10088z 2 (z + 0.09906)
r=0 ⇒ Gr (z) =
(z + 0.281)(z 2 + 0.6425z + 0.2205)

RMVd sin error
estacionario
El objetivo es conseguir error nulo en estado
estacionario, para distintos tipos de referencias
Esto significa que el RMVd además de asegurar la estabilidad del lazo cerrado, debe
cumplir con que
lim Gr (z) → ∞ (14)
z→1
Es decir, Gr (z) debe contener tantos polos en z = 1 como sean necesarios.

Alternativas de diseño:
Agregar acción proporcional-integral a los RMVd’s diseñados según alguno de los
métodos anteriores
Agregar polos en z = 1 al polinomio denominador A(z) de la planta, y derivar el
RMVd a partir de la planta modificada
Modificar el índice a minimizar, en función del error de seguimiento

RMVd con acción
integral
En este caso se agrega un bloque PI a la salida
del RMVd
v D n
λ
C
uc e ∆u u + y
Q α −d B
Σ 1+ z Σ
+ P z −1 A +
-
α ∈ [0, 1]
α = 0: En este caso el RMVd no se modifica
α = 1: Se agrega un integrador (de propagación hacia atrás) al RMVd
La estabilidad del lazo cerrado depende de α y r
El integrador incrementa la varianza de la salida y(k) para ruido de alta frecuencia

Ejemplo RMVd con
acción integral
34e−s
Gp (s) = 2 , T = 0.5 ⇒ d = 2, B = 1.0986z −1 + 0.3087z −2 ,
s + 6s + 34
A = 1 + 0.3575z −1 + 0.0498z −2
r = 0.05, α = 0.4 ⇒
0.67474z 2 (z − 0.6373)(z − 0.6)(z 2 + 0.3575z + 0.04979)
Gr (z) =
(z − 1)(z + 0.2808)(z 2 − 0.7838z + 0.2933)(z 2 + 1.787z + 1.612)

RMVd con integrador
agregado a Gp(z) 1
En este otro caso, se agrega un integrador a la
planta
v D n
λ
C
+
uc e ∆u 1
u y
Q −d B
Σ z Σ
+ P 1 − z −1 A +
-
y se minimiza el índice
I(k + d + 1) = E{y 2 (k + d + 1) + r∆u2 (k)} (15)

RMVd con integrador
agregado a Gp(z) 2
Siguiendo los mismos procedimientos anteriores, se obtiene que
∆u(z) (1 − z −1 )A(z −1 )L(z −1 )

=
e(z) zB(z −1 )C(z −1 )F (z −1 ) + br (1 − z −1 )A(z −1 )D(z −1 )
1
por lo que finalmente, el regulador con eliminación del error estacionario resulta
u(z) A(z −1 )L(z −1 )

Gr (z) = = (16)
e(z) zB(z −1 )C(z −1 )F (z −1 ) + br (1 − z −1 )A(z −1 )D(z −1 )
1
Note que si C(1) = 0, es decir, E{η(k)} 6= 0, sólo es necesario agregar un integrador a

los reguladores RMV1 y RMVd1, ya que en este caso:
Los reguladores RMV2 y RMV2d incluirían el factor integral
Los reguladores RMV3, RMV3d, RMV4 y RMV4d suponen C(z −1 ) = A(z −1 ), por
lo que también incluirían un integrador

Ejemplo RMVd con
integrador en Gp(z)
34e−s
Gp (s) = 2 , T = 0.5 ⇒ d = 2, B = 1.0986z −1 + 0.3087z −2 ,
s + 6s + 34
A = 1 + 0.3575z −1 + 0.0498z −2
r = b21 ⇒
0.35134z 2 (z − 0.6373)(z 2 + 0.3575z + 0.04979)
Gr (z) =
(z + 0.2672)(z 2 − 0.8772z + 0.1974)(z 2 + 1.429z + 1.074)

RMVd de 2 grados de
libertad 1
En este caso se considera una estructura de dos
grados de libertad
v D n
λ
C
uc u + y
+ B
M (z ) Σ z −d
Σ
- A +
um
N (z )
un
Y la minimización del índice
I(k + d + 1) = E{[y(k + d + 1) − uc (k + d + 1)]2 + r[u(k) − um (k)]2 } (17)

| {z }
e(k+d+1)
De esta forma se consigue minimizar el efecto del ruido (y/o perturbaciones) η(k) en la
salida en torno al punto de funcionamiento (um , uc ) (que puede variar en el tiempo)

RMVd de 2 grados de
libertad 2
∂I(k + d + 1)
=0
∂u(k)

∂e(k + d + 1)
⇔E 2e(k + d + 1) + 2r[u(k) − um (k)] =0 (18)
∂u(k)
B(1)
para obtener Gr (z). En plantas estables, se cumple que yq = uq , por lo que se
A(1)
considera como una “buena” aproximación
A(1) 1
um (z) = uc (z) = uc (z)
B(1) kp
la cual es plenamente cierta en estado estacionario

RMVd de 2 grados de
libertad 3
Bajo las condiciones y supuestos anteriores, y siguiendo los procedimientos usuales, se
obtiene que
u(z) = M (z)uc (z) − N (z)y(z)
con

D(z −1 )A(z −1 ) r
M (z) = z d+1 +
zB(z −1 )C(z −1 )F (z −1 ) + br A(z −1 )D(z −1 ) b 1 kp
1
A(z −1 )L(z −1 )
N (z) =
zB(z −1 )C(z −1 )F (z −1 ) + br A(z −1 )D(z −1 )
1
Note que
M (z) y N (z) tienen denominador común, por lo que el regulador se puede
factorizar en los polinomios R, S, T
M (z) es un filtro no causal, por lo que la referencia uc (z) se debe conocer con
anticipación de al menos d + 1 instantes de muestreo
Ejemplo RMVd de 2
grados de libertad
34e−s
Gp (s) = 2 , T = 0.5 ⇒ d = 2, B = 1.0986z −1 + 0.3087z −2 ,
s + 6s + 34
A = 1 + 0.3575z −1 + 0.0498z −2
0.95511z(z 2 + 0.3575z + 0.04979)(z 2 + z + 0.5)
r= b21 ⇒ M (z) = ,
(z + 0.2778)(z 2 − 0.551z + 0.2023)(z 2 + 1.592z + 1.23)
0.35134z 2 (z − 0.6373)(z 2 + 0.3575z + 0.04979)
N (z) =
(z + 0.2778)(z 2 − 0.551z + 0.2023)(z 2 + 1.592z + 1.23)

Anexo: F. de Transf.
a Pulsos (ZOH)
Integrador:
1 −1 T z −1
Gp (s) = ⇒ Gp (z ) =
s 1 − z −1
Retardo:
Gp (s) = e−td s ⇒ Gp (z −1 ) = z −d , td = dT, d∈Z
Primer Orden:
T
K −1 K(1 − e− τ )z −1
Gp (s) = ⇒ Gp (z ) = T
τs + 1 1 − e− τ z −1
Segundo Orden: (0 < ξ < 1)
Kωn2 b1 z −1 + b2 z −2
−1
Gp (s) = 2 2
⇒ Gp (z ) =
s + 2ξωn s + ωn 1 + a1 z −1 + a2 z −2
ξωn ξωn
b1 = 1 − α(β + γ ), b2 = α2 + α(γ − β)
ωd ωd
a1 = −2αβ, a 2 = α2
p
ωd = ω n 1 − ξ2 , α = e−ξωd T , β = cos(ωd T ), γ = sin(ωd T )

3 RegMinVar

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

3 RegMinVar

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Control Adaptivo IPD-467

Reguladores de Mínima Varianza

Universidad Técnica Federico Santa Marı́a

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 1/46

I2 = E{y 2 (k + dt ) + ru2 (k)} (2)

En el segundo caso, dt = d + 1 es el retardo total del sistemaa en lazo abierto, y r es un

factor de ponderación. Si r → ∞, las acciones de control que minimizan I 2 serán

pequeñas. En ambos casos, E{y(k)} = yq , donde (uq , yq ) es el punto de operación

elegido para obtener un modelo lineal del sistema

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 2/46

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 3/46

Es decir, la salida medida del sistema se considera debida a la acción de control y al

y(k) = yu (k) + η(k) (3)

yu (k) + a1 yu (k − 1) + . . . + yu (k − n) = b1 u(k − d − 1) + . . . + u(k − d − n)

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 4/46

donde µν es el valor medio y σν2 es la varianza de ν(k)

LS Modelo de cuadrados mínimos, en que D(z −1 ) = 1 y C(z −1 ) = A(z −1 )

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 6/46

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 7/46

I(k + 1) = E{y 2 (k + 1) + ru2 (k)} (7)

La minimización de este índice implica calcular

para obtener Gr (z)

E {b1 [y(k + 1) − λν(k + 1) + λν(k + 1)] + ru(k)} = 0

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 9/46

Se pueden dar cuatro casos

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 10/46

El grado relativo gr del regulador se incrementa en 1 si d1 = c1

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 11/46

RMV2: No utilizable si Gp (z) es inestable y/o es de fase no mínima

RMV3: Sin restricciones

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 14/46

si se elige r = b21 se puede lograr una reducción de u0 a la mitad, respecto a un diseño

con r = 0 Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 15/46

Regulador Parámetros Gp (z) Estabilidada Varianza σy2 Esfuerzo

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 16/46

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 17/46

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 18/46

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 19/46

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 20/46

I(k + d + 1) = E{y 2 (k + d + 1) + ru2 (k)} (10)

La minimización de este índice implica calcular

para obtener Gr (z)

L(z −1 ) = l0 + l1 z −1 + . . . + ln−1 z −(n−1)

y teniendo en cuenta que η(k) = y(k) − z −d B

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 24/46

Nuevamente, se pueden dar cuatro casos

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 25/46

Cancelacióna de polos y ceros inestables:

RMVd3: Sin restricciones

RMVd4: No utilizable si Gp (z) tiene ceros de fase no mínima

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 27/46

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 28/46

y(z) zBCF + br AD y(z) λ(zBCF + br AD)

y(z) zBCF + br CD y(z) λ(zBCF + br CD)

si se elige r = b21 se puede lograr una reducción de u0 a la mitad, respecto a un diseño

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 30/46

Regulador Parámetros Gp (z) Estabilidada Varianza σy2

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 31/46

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 32/46

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 33/46

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 34/46

Control Adaptivo: Reguladores Algebraicos – p. 35/46

Es decir, Gr (z) debe contener tantos polos en z = 1 como sean necesarios.