REGULACIÓN AUTOMÁTICA

(  Electricidad /  Electrónica – Depto. I.E.E.A.C. – EIIAB)

14/01/2021

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1º)(1.5 Ptos) Desarrollar los siguientes enunciados:

1. Dado el siguiente diagrama, se pide obtener cuál sería su Función de Transferencia,
procediendo mediante al álgebra de diagramas de bloques.

Añade un posible diagrama de flujo, equivalente al de bloques.

2. Dado el siguiente diagrama de flujo, obtener la función de transferencia usando la regla

de Mason.

2º)(1.5 Ptos) Un sistema con realimentación negativa y unitaria tiene por función de
transferencia en lazo abierto la indicada a continuación. Suponiendo que

H(s) = 1 ; K > 0 ;

𝐶 (𝑠) = 𝐾 ;

𝑠 + 4𝑠 + 8
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 𝑠 − 2𝑠

a) Suponiendo los casos K = 1 y K =4:

1. Indicar el tipo del sistema, en lazo cerrado (con y sin controlador).
2. Indica la estabilidad del sistema en lazo abierto (justificándolo).
3. Para el sistema compensado y realimentado:
4. Encuentra los valores que toman las constantes de error K0, K1, K2 y K3 y los
respectivos errores normalizados de estado estacionario (ENEE) (con y sin el
controlador).
5. Indica la estabilidad del sistema en lazo cerrado (justificándolo).
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3º)(2.0 Ptos) Dado un sistema con función de transferencia de lazo abierto

(𝑠 + 3) + 100
𝐺(𝑠) = 𝑘
𝑠 + 10𝑠 + 32𝑠 + 38𝑠 + 15

a. Utiliza de forma explícita el método de Routh, para indicar cuantos polos tiene G(s) en
cada semiplano.
b. Utilizando el método de Routh, estudiar la estabilidad del sistema cuando se cierra el
bucle con realimentación negativa y unitaria, en función del parámetro real positivo k.

4º)(2.5 Ptos) Dado un sistema con función de transferencia de lazo abierto

(𝑠 + 3) + 10
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 𝐾
(𝑠 + 1) (𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 5)

1. Siendo a = 3, construir el gráfico completo del lugar geométrico de las raíces para ese
sistema, una vez realimentado negativa y unitariamente, cuando el parámetro K varía desde
0 hasta +.
2. Indica cómo se procedería (no hacer), si K = 1 y fuese el parámetro a el que variase
entre 0 y +.

5º)(2.5 Ptos.) Un sistema con realimentación negativa y unitaria tiene por función de
transferencia en lazo abierto la indicada a continuación:

𝑠+4
𝐺(𝑠) =
𝑠 −𝑠−2

H(s) =1; C(s) = K; K >0

−(5𝑤 + 8) + 𝑗𝑤(2 − 𝑤 )
𝐺(𝑗𝑤) = 𝐾
(2 + 𝑤 ) + 𝑤

a) Indica cuantos polos hay en cada semiplano, utilizando el método de Routh.

b) Dibujar el diagrama completo de Nyquist en función de K.
c) Obtener una expresión del margen de Ganancia (en función de K).
d) A partir del diagrama de Nyquist completo, ¿para qué rango de valores de K es estable
el sistema en lazo cerrado?.
e) Indica, de forma gráfica sobre el diagrama de Nyquist dibujado, como se obtendría el
Margen de Fase, con K = 2. ¿Sería positivo o negativo?.
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R5) Asíntotas:
( 2r  1)
k  ; r  0,1,..., n  m  1
nm
R6) Centroide:
n m

 Re( p j )   Re( zi )
 
j i

nm
R7) Para un polo o cero con orden de multiplicidad :
a) El ángulo de salida del lugar geométrico desde un polo complejo (para los polos reales
siempre son  90º) viene dado por:
l · p   ( 2r  1)·   ; r  0,1,2,...
donde  es la “contribución” neta, en ese polo, debido a todos los polos y ceros ( = z - p).

b) El ángulo de llegada, en el lugar geométrico, de un cero complejo es:

l· z  (2r  1)·   ; r  0,1,2,...
donde  es la “contribución” neta, en ese cero, debido a todos los polos y ceros ( = z - p).