Colección de Problemas

de
Control Automático
3o Ingenierı́a Industrial

F. Salas, T. Álamo, F. Cuesta, D. Limón y C. Vivas

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática

Universidad de Sevilla

1
 Parte I

Diseño de controladores en el
dominio frecuencial

1
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 3

Problema I.1

Cuestión 1 Parcial 2000-01

Dada la función de transferencia:

10
G(s) =
s(s + 1)2

Se pide:

1. Dibujar el bode del sistema y calcular márgenes de fase y ganancia.

2. Diseñar una red mixta de forma que el sistema compensado tenga un margen de fase
de 50 grados y un error en régimen permanente frente entrada en rampa sea del 2
por ciento.

3. Diseñar para el mismo sistema un controlador PD que tenga una ganancia tal que
el error en régimen permanente frente entrada en rampa sea del 5 por ciento.

Problema I.2

Cuestión 1 Final 2000-01

Para el sistema cuyo diagrama de bode aparece en la figura I.2.a:

1. Obtenga la función de transferencia G(s) del sistema. Justifique la respuesta.

2. Como puede apreciarse en el diagrama de bode del sistema, si éste fuese controlado
con acción proporcional el sistema se harı́a crı́ticamente estable para un valor de K
= 10. Se pide:

(a) Indicar sobre el bode original, el bode del sistema controlado K G(s) para K =
10.
(b) Para el sistema del apartado 2a, diseñar una red de avance de fase tal que el
sistema resultante tenga un margen de fase de 60 grados.

3. Diseñe un controlador PID para el sistema original utilizando alguno de los métodos
de Ziegler-Nichols (ver tabla adjunta). Justifique la respuesta.

Kp Td Ti
1.2T
B.A. KL 2L 0.5L
B.C. 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 4

Figura I.2.a:

Problema I.3

Cuestión 1 Sept 2000-01

Dado el sistema con función de transferencia:

1
G(s) =
s(s + 2)(s + 3)

Se pide:

1. Dibujar el bode del sistema y calcular márgenes de fase y ganancia.

2. Calcular la ganancia de un controlador proporcional que garantice un error en

régimen permanente frente a una entrada en rampa inferior al 6%.

3. Diseñar una red mixta tal que el error en régimen permanente frente a entrada en
rampa sea inferior al 6% y el margen de fase sea superior a 50o .

Problema I.4

Cuestión 4 Parcial 2001-02

Dado el siguiente diagrama de bloques (Fig. I.4.a):

Control Automático, 3o Ing. Industrial. 5

+ K(s)


 

 + +
−

Figura I.4.a:

• Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar.

• Supóngase que el controlador viene dado por

1 + τs
K(s) = (4.1)
1 + ατ s

donde τ = 10 y α = 0.1. Calcule el margen de fase del sistema compensado, ası́

como el error en régimen permanente frente entrada rampa.

• Suponiendo que α = 0.1, seleccione el valor de τ de forma que el sistema compensado

tenga el mayor margen de fase posible.

• Supóngase ahora que

 
1
K(s) = K 1 + (4.2)
Ti s
Calcúlese K y Ti de forma que el sistema compensado tenga un margen de fase de
30 grados.

Problema I.5

Cuestión 1 Final 2001-02

Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:

K (s )

+
  
+ + +
−

Figura I.5.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 6

1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como guı́a: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45

2.- Suponer que K(s) es un controlador PI. Diseñar éste de forma que el margen de
ganancia del sistema compensado sea de 20 dB.

3.- Suponer que K(s) es una red mixta. Diseñar ésta de forma que el sistema realimen-
tado tenga un error en régimen permanente frente entrada escalón menor o igual del
1% y margen de fase de 30 grados.

4.- Suponer que K(s) es un controlador PID. Diseñar éste de forma que se parezca lo
más posible a la red mixta diseñada en el punto anterior.

5.- Indique ventajas e inconvenientes del controlador PID del apartado 3 frente a la red
del apartado 4.

Problema I.6

Cuestión 1 Septiembre 2001-02

Dado el diagrama de bode de un sistema G1 (s) (Fig: )

1+τa
1.- Se introduce una red de adelanto Ga (s) = Ka 1+α a τa s
con αa = 0.2 y con su cero
en 1/τa = 20. ¿Cómo se debe cambiar la ganancia Ka para obtener una frecuencia
de corte en ωc = 20rad/s ? Explicar paso a paso el procedimiento que emplea para
obtener su respuesta.
Dibujar el sistema compensado en lı́nea discontinua o en otro color utilizando la
siguiente tabla como referencia para dibujar la fase.
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45

2.- Calcular el tiempo de subida aproximado del sistema compensado en 1. Explique su

respuesta.

3.- Añadida a la red de adelanto del apartado 1, se emplea otra red de retardo de fase
1+τr
Gr (s) = Kr 1+α r τr s
para reajustar la ganancia al valor inicial (con G1 (s)) de la
constante de error de velocidad estática Kv1 y conseguir igualmente ωc = 20rad/s.
¿Cuáles son los valores requeridos de Kr y αr ? Explicar paso a paso el procedimiento
que emplea para obtener su respuesta. Dibujar el sistema compensado e indicar en
la figura los márgenes de fase y de ganancia.
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 7

40
30
20
10
0
-10
Magnitud (dB)

-20
-30
-40

-60

-80

-100

-90
-100

-120

-140

-160
Fase (grados)

-180

-220

-240

-260
-270
0 1 2 3
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)

Figura I.6.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 8

Problema I.7

Cuestión 1 Parcial 2002-03

Dado el sistema con función de transferencia:

1
G(s) =
s(s + 1)2

Se pide:

1.- Dibujar el bode del sistema y calcular márgenes de fase y ganancia.

Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45

2.- Se desea controlar el proceso de forma que el sistema controlado cumpla EXACTA-
MENTE TODAS las siguientes especificaciones:

• Error en régimen permanente ante entrada escalón = 0

• Error en régimen permanente ante entrada en rampa > 0
• Margen de fase = 45o

Para ello se pide diseñar (si es posible) los siguientes controladores: (JUSTIFIQUE
LA RESPUESTA)

(a) Control PD
(b) Control PI
(c) Red de retardo de fase

3. Diseñar una red de avance de fase para que el sistema controlado cumpla las sigu-
ientes especificaciones:

• Error en régimen permanente ante entrada escalón = 0

• Error en régimen permanente ante entrada en rampa > 0
• Margen de fase ≥ 45o
• ωc ≥ 1rad/s

Problema I.8

Cuestión 1 Final 2002-03

Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:

Control Automático, 3o Ing. Industrial. 9

1
+ K (s )
(10s +1) (s +1)
−

Figura I.8.a:

1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como guı́a: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45

2.- Suponer que K(s) es una red de retardo. Diseñar ésta de forma el error en régimen
permanente frente entrada escalón sea del 5% y el margen de fase de 35 grados.

3.- Suponer que K(s) es un PID. Diseñar éste de forma que el sistema realimentado tenga
un error en régimen permanente frente entrada en rampa sea del 10% y margen de
fase de 45 grados.

Problema I.9

Cuestión 1 Septiembre 2002-03

Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:

1000 (s +1)
+ K (s ) 

s +11s +10s
−

Figura I.9.a:

1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como guı́a: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 10

2.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional. ¿Se puede controlar el sistema
de manera que el sistema resultante cumpla las especificaciones de error en régimen
permanente ante entrada en rampa<10% y margen de fase ≥ 40o ?

3.- Además, con objeto de garantizar la rapidez del sistema se desea que la frecuencia de
corte del sistema con 0dB sea superior a 20 rad/s. Diseñar una red de compensación
que cumpla las 3 especificaciones.

Problema I.10

Cuestión 1 parcial 2003-04

Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:

+ K(s)


 

 + +
−

Figura I.10.a:

1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como guı́a: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45

2.- Obtenga un controlador K(s) = Kc (1 + Td s) de forma que el sistema compensado

tenga ganancia 0 dB en ωc = 5rad/s y margen de fase de 45 grados

3.- Diseñe una red de avance tal que ésta tenga una máxima aportación de fase de 50
grados y el margen de fase del sistema compensado sea de 45 grados.

4.- Obtenga una red de retardo de forma que el error en régimen permanente frente
entrada en rampa sea del 20 por ciento y el margen de fase de 45 grados
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 11

Problema I.11

Cuestión 1 Final 2003-04

Dado el sistema con función de transferencia:

K(s + 50)
G(s) =
s(2s + 1)(s + 1)2

Se pide:

1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como guı́a: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45

2.- ¿Para qué valor aproximado de K > 0 se hace el sistema en bucle cerrado crı́ticamente
estable? Sintonice los parámetros de un PID por las reglas de Ziegler-Nichols en bu-
cle cerrado: Kp = 0.6Kcr , Ti = 0.5Pcr y Td = 0.125Pcr .

3.- ¿Es necesario controlar G(s) con un PID para conseguir que el sistema en bucle
cerrado tenga error nulo en régimen permanente ante entrada en escalón? Justifique
su respuesta

4.- ¿Se podrı́a controlar con un PD para hacer el sistema estable para todo K > 0?
Justifique con el diagrama de Bode si su respuesta es negativa, o diseñe un PD si su
respuesta es positiva.

5.- Diseñe una red de retardo de fase con K = 1 para que el margen de fase sea mayor
que 20o .

Problema I.12

Cuestión 1 parcial 2003-04

Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:

1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como guı́a: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 12

10
+ K (s ) (10 s + 1)(0.1s + 1)
−

Figura I.12.a:

2.- Suponer que K(s) es una red de red de avance. Diseñar, si es posible, ésta de forma
que el error en régimen permanente frente entrada escalón sea del 1% y el margen
de fase de 50o . Justifique su respuesta.

3.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional derivativo. Diseñar, si es posible,

éste de forma que el error en régimen permanente frente entrada escalón sea del 1%
y el margen de fase de 45o . Justifique su respuesta.

4.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional integral. Diseñar, si es posible,

éste de forma que el error en régimen permanente frente entrada escalón sea inferior
al 1% y el margen de ganancia de 30 dB. Justifique su respuesta.

Problema I.13

Cuestión 1 parcial 2004-05

Se desea controlar un sistema dinámico con un esquema de realimentación unitaria que

se muestra en el siguiente diagrama de bloques en el cual, K(s) representa el controlador.
Se desea que el sistema en bucle cerrado tenga una respuesta ante un escalón unitario con
una sobreoscilación inferior al 20% y que alcance el valor 1 en régimen permanente. Se
desea además que el error en régimen permanente cuando la entrada es una rampa sea
inferior a 0.1.

Figura I.13.a:
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 13

1.- Determinar las especificaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuen-

cia ası́ como la ganancia mı́nima que debe tener el controlador.
2.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como guı́a: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45

3.- Diseñar (si es posible) una red de avance que controle el sistema.
4.- Diseñe (si es posible) una red de retardo que controle el sistema.
5.- Diseñe (si es posible) una red mixta que controle el sistema.
6.- Trace (de forma aproximada) y compare las respuestas ante escalón unitario del
sistema controlado con una red de retardo y una mixta, indicando salida en régimen
permanente, sobreoscilación y tiempo de subida.

Figura I.13.b:

Problema I.14

Cuestión 1 final 2004-05

Se desea controlar la temperatura de salida de una caldera de vapor actuando sobre

la válvula de regulación de combustible. Para que la caldera funcione aceptablemente se
debe cumplir que para una temperatura deseada de 200 o C, la temperatura no supere 230
o C y en régimen permanente la temperatura sea superior a 198 o C. Para ello se modela
dicho sistema obteniéndose la siguiente función de transferencia.

1
G(s) =
(100s + 1)(10s + 1)3

1.- Determinar las especificaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuen-

cia ası́ como la ganancia mı́nima que debe tener el controlador.
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 14

2.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como guı́a: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45

3.- Diseñar (si es posible) una red de avance que controle el sistema.

4.- Diseñe (si es posible) una red de retardo que controle el sistema.

5.- Diseñe (si es posible) una red mixta que controle el sistema.

6.- Finalmente se decide implementar la red mixta diseñada en el apartado anterior

y al probarla sobre el sistema se observa que el comportamiento de la caldera es
aceptable, aunque se desea que fuese más rápido, es decir, con un menor tiempo de
subida. Justifique razonadamente cómo ajustar el controlador para este fin.

Problema I.15

Cuestión 1 Septiembre 2004-05

Se desea controlar un sistema del cual se conoce su diagrama de Bode, que se muestra
en la figura I.15.a.

El sistema en bucle cerrado debe cumplir que el error en posición sea nulo, en velocidad
inferior a 0.01 y la sobreoscilación inferior al 20% (Margen de Fase superior a 45o ).Se pide:

1.- Calcular (si es posible) una red de avance que controle el sistema cumpliendo todas
las especificaciones.

2.- Calcular (si es posible) una red de retardo que controle el sistema cumpliendo todas
las especificaciones.

3.- Calcular (si es posible) una red de mixta que controle el sistema cumpliendo todas
las especificaciones.

4.- Estime los tiempos de subida de cada uno de los controladores anteriormente diseñados.

5.- Diseñe un controlador PID mediante el método de Ziegler-Nichols en bucle cerrado

(Kc=0.6 Kcrit, Ti=0.5 Pcrit, Td=0.125 Pcrit ), siendo Kcrit la ganancia crı́tica y
Pcrit el periodo crı́tico.
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 15

Figura I.15.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 16

Problema I.16

Cuestión 1 parcial 2005-06

Se desea controlar un sistema dinámico con un esquema de realimentación unitaria,

como se representa en la figura, donde K(s) representa el controlador. Se desea que el
sistema en bucle cerrado tenga una respuesta ante escalón con una sobreoscilación inferior
al 5%, un tiempo de subida inferior a 1s, y un error de seguimiento ante entrada en rampa
inferior al 10%.

s+0.1τ
+
-
K(s) s(s+1)2 (s+10τ )

Figura I.16.a:

1. Determinar las especificaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuen-

cia, ası́ como la ganancia mı́nima que debe tener el controlador. (Puede aproximar
el tiempo de subida por la expresión ts ≈ 2ωπ c )

Para τ = 1, Dibujar el diagrama de Bode del sistema sin compensar (con la ganancia
mı́nima calculada en el apartado anterior), y calcule los márgenes de fase y ganancia
del sistema.
Como guı́a: usar valores de 0o y −90o para el valor de la fase de un polo en las fre-
cuencias extremas, y la siguiente tabla para las intermedias (Tome valores simétricos
para un cero).

Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 1 3 10 100

Separación del valor central (en grados) 45 40 30 0 -30 -40 -45

2. Para τ = 1, ¿Podrı́a diseñar una red de avance que compensase el sistema?, ¿y un

PD?, ¿quizás un PI?. Razone las respuestas.
3. Para τ = 1, diseñe (si es posible), una red de retardo que controle el sistema.
Si no pudiese diseñar una red de retardo para cumplir todas las especificaciones,
relaje la restricción de sobreoscilación, y estime la sobreoscilación resultante para el
sistema controlado.
4. Para τ = 1, diseñe (si es posible), una red mixta que controle el sistema.
5. Suponga ahora que τ puede tomar valores entre 0.1 y 1. Rediseñe la red mixta
del apartado anterior para que el controlador verifique las restricciones para todo el
rango de valores de τ .

1
Nota: Observe que el sistema original, puede descomponerse como s(s+1)2
en cascada
con una red de avance que depende de τ .
Control Automático, 3o Ing. Industrial. 17

Problema I.17

Cuestión 3 final 2005-06

En una planta de producción de biocombustible se ha diseñado un control proporcional

para controlar la concentración del producto de un reactor mediante la manipulación de
la válvula de refrigerante. El sistema controlado no tiene un comportamiento adecuado
y se ha decidido su mejora. Para ello, se ha procedido a la obtención de un diagrama de
Bode experimental del sistema a controlar, obteniéndose la siguiente gráfica:

Bode Diagram
60

40

20

0
Magnitud (dB)

−20

−40

−60

−80

−100

−120

−140
0

−45

−90
Desfase (grados)

−135

−180

−225

−270

−315

−360
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura I.17.a:

Las condiciones deseables del sistema en bucle cerrado son un error en régimen per-
manente frente a entrada en escalón inferior al 1% y una sobreoscilación inferior al 20%.
Responda y justifique las siguientes cuestiones:

1. El controlador P se habı́a diseñado tomando Kc = 1. ¿Cumple el sistema realimen-

tado las especificaciones impuestas? Para ello calcule el error que tendrı́a el sistema
realimentado en régimen permanente, la sobreoscilación y el tiempo de subida ante
Depto. Ing. de Sistemas y Automática. ESI. US. 18

una entrada en escalón.

2. Calcule las especificaciones en el dominio de la frecuencia.

3. Diseñe (si es posible) una red de avance de fase que controle el sistema.

4. Diseñe (si es posible) una red de retardo de fase que controle el sistema

5. Diseñe (si es posible) una red de mixta de fase que controle el sistema. En este caso,
procure que el sistema realimentado sea lo más rápido posible.

Problema I.18

Cuestión 2 septiembre 2005-06

En el denominado Control sin hilos de los aviones, el movimiento de los alerones se

lleva a cabo por un sistema de posicionamiento hidráulico, uno de los cuales se muestra
en la siguiente figura


  




 





u(t)

Figura I.18.a:

en la cual se observa cómo un motor eléctrico impulsa una bomba que a su vez sumin-
istra la presión de alimentación de un pistón al cual se haya conectado el alerón. De esta
forma, variando la tensión de alimentación del motor, por mediación de la señal u(t) de
entrada del amplificador de potencia, se puede variar la posición del alerón. El modelo
dinámico de éste sistema es
0.1
G(s) =
s(s + 3)(s + 1)2
siendo la entrada u(t) en voltios y la salida θ(t) grados. Se desea controlar el posi-
cionamiento del alerón con un error en velocidad en régimen permanente que no supere
0.1 grados.

Para ello se pide:

1.- Trazar el diagrama de Bode del sistema sin compensar.

Control Automático, 3o Ing. Industrial. 19

2.- Calcular una red de retardo de forma que el sistema en bucle cerrado no supere un
20% de sobreoscilación y posea un margen de ganancia superior a 20 dB.

3.- Diseñar un PID por las reglas de Ziegler Nichols en bucle cerrado. (K = 0.5Kcr ,
Ti = 0.5Pcr , Td = 0.125Pcr ).

4.- Diseñar una Red Mixta de forma que el sistema en bucle cerrado no supere un 20%
de sobreoscilación y el ancho de banda del sistema en bucle abierto sea superior a 1
rad/s.